JP5129415B2 - ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Description
前記多関節ロボットアームに配設されて外力を取得する外力取得部と、
前記多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとして記憶するインピーダンスマップ記憶部と、
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記外力取得部が取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部と、
を有することを特徴とするロボットを提供する。
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記多関節ロボットアームに配設された外力取得部で取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部と、
を備えることを特徴とするロボットの制御装置を提供する。
前記多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとしてインピーダンスマップ記憶部に記憶し、
インピーダンスマップ可変部により、前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させ、
前記外力取得部が取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御部によりインピーダンス制御することを特徴とするロボットの制御方法を提供する。
多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとして記憶するインピーダンスマップ記憶部と、
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記多関節ロボットアームに配設された外力取得部で取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部として機能させるためのロボットの制御プログラムを提供する。
前記多関節ロボットアームに配設されて外力を取得する外力取得部と、
前記多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとして記憶するインピーダンスマップ記憶部と、
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記外力取得部が取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部と、
を有することを特徴とするロボットを提供する。
前記インピーダンスマップ可変部は、前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報と前記速度取得部で取得した速度とに応じて、前記インピーダンスマップにおけるインピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させる、第1の態様に記載のロボットを提供する。
前記インピーダンスマップ可変部は、前記多関節ロボットアームの前記手先が前記第2領域に入った後に、前記第3領域が囲う前記第2領域の面積を、前記手先が前記第2領域に入る前の面積よりも小さくなるように変化させることを特徴とする第1の態様に記載のロボットを提供する。
前記インピーダンスマップ可変部は、前記手先が前記第4領域に入った後に、前記第4領域の粘性を前記第2領域の粘性よりも高くするように変化させることを特徴とする第1の態様に記載のロボットを提供する。
前記インピーダンスマップ可変部は、前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報と、前記多関節ロボットアームの前記手先が前記第4領域に入る速度であって前記速度取得部で取得した速度に応じて、前記第4領域の粘性の高さを設定することを特徴とする第7の態様に記載のロボットを提供する。
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記多関節ロボットアームに配設された外力取得部で取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部と、
を備えることを特徴とするロボットの制御装置を提供する。
前記多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとしてインピーダンスマップ記憶部に記憶し、
インピーダンスマップ可変部により、前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させ、
前記外力取得部が取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御部によりインピーダンス制御することを特徴とするロボットの制御方法を提供する。
多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとして記憶するインピーダンスマップ記憶部と、
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記多関節ロボットアームに配設された外力取得部で取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部として機能させるためのロボットの制御プログラムを提供する。
図1は本発明の第1実施形態におけるロボット1の構成を示す。ロボット1は、多関節ロボットアーム5と、多関節ロボットアーム5の動作を制御する制御装置2とを備えている。
第2関節のうちの2つの関節12c、12dの関節軸周りに回転可能に接続された平行リンク構造で構成されている。
また、nx、ny,nzは手先座標系36の互いに直交する3方向まわりの回転モーメントである。
(位置誤差補償手段27での処理)。位置誤差補償手段27の具体例としてはPID補償器が考えられる。定数の対角行列である比例、微分、積分の3つのゲインを適切に調整することにより、位置誤差が0に収束するように制御が働く。
本発明の第2実施形態におけるロボット1の基本的な構成は、図1及び図2に示した第1実施形態の場合と同様であるので、共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ以下、詳細に説明する。
本発明の第3実施形態におけるロボット1の基本的な構成は、図1及び図2に示した第1実施形態の場合と同様であるので、共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ以下、詳細に説明する。
本発明の第4実施形態におけるロボット1の基本的な構成は、図1及び図2に示した第1実施形態の場合と同様であるので、共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ以下、詳細に説明する。
多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとして記憶するインピーダンスマップ記憶部と、
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記多関節ロボットアームに配設された外力取得部で取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部
として機能させるためのロボットの制御プログラムである。
Claims (11)
- 多関節ロボットアームと、
前記多関節ロボットアームに配設されて外力を取得する外力取得部と、
前記多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとして記憶するインピーダンスマップ記憶部と、
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記外力取得部が取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部と、
を有するロボット。 - 前記多関節ロボットアームの前記手先の位置の情報を微分して速度を求める速度取得部をさらに備え、
前記インピーダンスマップ可変部は、前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報と前記速度取得部で取得した速度とに応じて、前記インピーダンスマップにおけるインピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させる、請求項1に記載のロボット。 - 前記インピーダンスマップ可変部は、前記多関節ロボットアームの前記手先が通過する位置での前記インピーダンスパラメータの粘性を、前記多関節ロボットアームの前記手先が通過する前よりも前記手先が通過した後に、高くなるように変化させる請求項1に記載のロボット。
- 前記インピーダンスマップ可変部は、前記多関節ロボットアームの前記手先が通過した位置での粘性を、前記多関節ロボットアームの前記手先が前記位置を通過した後に高くした後、前記多関節ロボットアームの前記手先が前記位置から一定距離を離れたときに前記位置での粘性を、前記高くした粘性の値よりも低くする請求項3に記載のロボット。
- 前記インピーダンスマップ記憶部に記憶された前記インピーダンスマップが、前記多関節ロボットアームの前記手先を移動するための粘性の低い第1領域と、前記多関節ロボットアームの前記手先を位置決めするための前記第1領域よりも高い粘性の第2領域と、さらに前記第2領域の周辺を囲うように配置されかつ前記第2領域よりも高い粘性の第3領域とを有し、
前記インピーダンスマップ可変部は、前記多関節ロボットアームの前記手先が前記第2領域に入った後に、前記第3領域が囲う前記第2領域の面積を、前記手先が前記第2領域に入る前の面積よりも小さくなるように変化させる請求項1に記載のロボット。 - 前記インピーダンスマップ可変部は、前記多関節ロボットアームの前記手先が前記第2領域に入った後に、前記第2領域の粘性の値を、前記手先が前記第2領域に入る前の粘性の値よりも低い方へ変化させる請求項5に記載のロボット。
- 前記インピーダンスマップ記憶部に記憶された前記インピーダンスマップは、前記多関節ロボットアームの前記手先を移動するための粘性の低い第1領域と、前記手先を位置決めするための、前記第1領域の粘性よりも高い第2領域とを有するとともに、前記第2領域と前記第1領域との間に、前記手先を位置決めするための、第1領域の粘性よりも高くかつ第2領域の粘性以下の第4領域を設定し、
前記インピーダンスマップ可変部は、前記手先が前記第4領域に入った後に、前記第4領域の粘性を前記第2領域の粘性よりも高くするように変化させる請求項1に記載のロボット。 - 前記多関節ロボットアームの前記手先の位置の情報を微分して速度を求める速度取得部をさらに備え、
前記インピーダンスマップ可変部は、前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報と、前記多関節ロボットアームの前記手先が前記第4領域に入る速度であって前記速度取得部で取得した速度に応じて、前記第4領域の粘性の高さを設定する請求項7に記載のロボット。 - 多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとして記憶するインピーダンスマップ記憶部と、
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記多関節ロボットアームに配設された外力取得部で取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部と、
を備えるロボットの制御装置。 - 多関節ロボットアームに配設された外力取得部で外力を取得し、
前記多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとしてインピーダンスマップ記憶部に記憶し、
インピーダンスマップ可変部により、前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させ、
前記外力取得部が取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御部によりインピーダンス制御するロボットの制御方法。 - コンピューターを、
多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとして記憶するインピーダンスマップ記憶部と、
前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、
前記多関節ロボットアームに配設された外力取得部で取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部として機能させるためのロボットの制御プログラム。
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