JP5980877B2 - ロボットに掛かる荷重を検知するためのシステム、ロボット、およびロボットシステム - Google Patents
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Description
F1−1=C1S1−1・・・(式1)。
F2−1=C2S2−1・・・(式2)。
F1−2=C1S1−2・・・(式3)。
F2−2=C2S2−2・・・(式4)。
12,72 ロボット
14,74 制御部
22 ロボットアーム
50,90 システム
52,92,140 力センサ
54,94 故障判断部
56,116,118,120,122,124,126,128,130 検出部
58,132,136 第1の検出要素
60,134,138 第2の検出要素
Claims (7)
- ロボットに掛かる荷重を検知するためのシステムであって、
一方向の荷重を検出する検出部を有する力センサであって、該検出部は、1軸の第1の検出要素および前記1軸の第2の検出要素を含む、力センサと、
前記第1の検出要素によって検出された第1の検出値と、前記第2の検出要素によって検出された第2の検出値とが、互いに異なっているか否かを判断し、前記第1の検出値と前記第2の検出値とが互いに異なっている場合に、前記第1の検出要素または前記第2の検出要素が故障したと判断する故障判断部と、を備える、システム。 - 前記故障判断部は、前記第1の検出値と前記第2の検出値との差を算出し、該差が予め定められた閾値を超えた場合に、前記第1の検出値と前記第2の検出値とが異なっていると判断する、請求項1に記載のシステム。
- 前記故障判断部は、前記第1の検出値から算出される第1の力と、前記第2の検出値から算出される第2の力との差を算出し、該差が予め定められた閾値を超えた場合に、前記第1の検出値と前記第2の検出値とが異なっていると判断する、請求項1または2に記載のシステム。
- 前記第1の検出要素と前記第2の検出要素とは、互いに並んで配置される、請求項1〜3のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記第1の検出要素は、前記第2の検出要素とは異なる種類の検出要素である、請求項1〜4のいずれか1項に記載のシステム。
- ロボットアームと、
請求項1〜5のいずれか1項に記載のシステムと、を備え、
前記力センサは、前記ロボットアームに取り付けられる、ロボット。 - 請求項6に記載のロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記故障判断部によって前記第1の検出要素または前記第2の検出要素が故障していると判断された場合に、前記ロボットの動作を停止する、ロボットシステム。
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