CN108262766A - 一种协作机器人的检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种协作机器人的检测装置，包括：测头板，推拉力计缓冲装置和弹性垫板，推拉力计通过缓冲装置与测头板相连接；推拉力计用于在待检协作机器人碰撞测头板时，对产生的力的参数曲线进行检测；缓冲装置用于在测头板和推拉力计之间进行缓冲；弹性垫板安装在测头板上，用于在测头板和待检协作机器人之间进行缓冲。本发明解决了由于现有检测装置在对协作机器人进行检测时仅能检测协作机器人在准静态下的末端出力导致检测结果无法满足协作机器人的检测标准的技术问题。

Description

一种协作机器人的检测装置

技术领域

本发明涉及安全检测技术领域，尤其是涉及一种协作机器人的检测装置。

背景技术

可以与人协同工作的机器人(以下简称协作机器人)在配置时无需护栏，可以与人交互工作，极大的增加了机器人的应用范围，是未来工业机器人的一种有前景的发展方向。随着新标准ISO 10218-1:2011和技术规范ISO/TS 15066:2016的提出，对协作机器人有了新的要求。ISO/TS 15066中指出，对协作机器人评估需要对其准静态、动态情况下的力、压强进行测试，且测试条件因可能接触到的人体部位而不同。

现有对协作机器人的协作性能的测试设备大多依据ISO 10218-1:2006中的要求配置，即仅能测量机器人在准静态(速度极低情况)下的末端出力是否在150N的限制值以内，无法满足新标准的要求。

针对上述问题，还未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种协作机器人的检测装置，以解决了由于现有检测装置在对协作机器人进行检测时仅能检测协作机器人在准静态下的末端出力导致检测结果无法满足协作机器人的检测标准的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种协作机器人的检测装置，所述检测装置包括：测头板，推拉力计，缓冲装置和弹性垫板，其中，所述推拉力计通过所述缓冲装置与所述测头板相连接；所述推拉力计用于在待检协作机器人碰撞所述测头板时，对产生的力的参数曲线进行检测，其中，所述力的参数曲线中包括力的实时值和力的峰值；所述缓冲装置用于在待检协作机器人碰撞所述推拉力计时，在所述测头板和所述推拉力计之间进行缓冲；所述弹性垫板安装在所述测头板上，用于在所述协作机器人碰撞所述测头板时，在所述测头板和待检协作机器人之间进行缓冲。

进一步地，所述检测装置还包括接头，所述接头包括：第一接头和第二接头，其中，所述第一接头分别与所述推拉力计和所述缓冲装置相连接，用于对所述推拉力计和所述缓冲装置进行连接；所述第二接头分别与所述缓冲装置和所述测头板相连接，用于对所述缓冲装置和所述测头板进行连接。

进一步地，所述检测装置还包括：套筒，所述套筒安装在底板上，其中，所述第一接头、所述第二接头和所述缓冲装置均安装在所述套筒的内部。

进一步地，所述检测装置还包括：所述底板，其中，所述底板用于安装并固定所述推拉力计和所述套筒。

进一步地，所述检测装置还包括：多个螺钉孔，所述多个螺钉孔包括：第一螺钉孔，第二螺钉孔，第三螺钉孔，第四螺钉孔，第五螺钉孔，第六螺钉孔，第七螺钉孔第八螺钉孔，其中，所述第一螺钉孔位于所述底板上，第二螺钉孔位于所述推拉力计上，其中，螺钉通过所述第一螺钉孔和所述第二螺钉孔将所述推拉力计固定在所述底板上；所述第三螺钉孔设置在所述套筒上，所述第四螺钉孔设置在所述底板上，其中，螺钉通过第三螺钉孔和所述第四螺钉孔将所述套筒固定在所述底板上；所述第五螺钉孔设置在所述第二接头上，第六螺钉孔设置在所述测头板上，其中，螺钉通过所述第五螺钉孔和所述第六螺钉孔将所述第二接头和所述测头板进行固定连接；所述第七螺钉孔设置在所述测头板上，所述第八螺钉孔设置在所述弹性垫板上，其中，螺钉通过所述第七螺钉孔和所述第八螺钉孔将所述测头板和所述弹性垫板进行固定连接。

进一步地，所述底板还包括：通孔，所述通孔位于所述底板上，用于在对所述待检协作机器人进行检测时，对所述协作机器人的检测装置进行固定。

进一步地，述检测装置还包括：压力感应胶片，所述压力感应胶片安装在所述弹性垫板的上表面，用于在所述待检协作机器人碰撞所述测头板时，通过所述压力感应胶片中的碰撞痕迹确定碰撞过程中碰撞压强的分布信息

进一步地，所述推拉力计还包括：显示装置，所述显示装置安装在所述推拉力计上，用于显示所述待检协作机器人碰撞所述推拉力计时，产生的力的实时值和力的峰值。

进一步地，所述推拉力计还包括；数据接口和数据传输线，其中，所述数据传输线的一端连接至所述数据接口，所述数据传输线的另一端连接至上位机，所述数据接口和所述数据传输线用于将所述力的参数曲线上传至所述上位机中进行存储和分析。

第二方面，所述的协作机器人的检测装置，还包括待检协作机器人，其中，所述协作机器人的检测装置用于检测所述待检协作机器人的性能。

本发明实施例提供了一种协作机器人的检测装置，涉及安全检测的技术领域，包括：测头板，推拉力计和缓冲装置，其中，推拉力计通过缓冲装置与测头板相连接；推拉力计用于在待检协作机器人碰撞推拉力计时，对产生的力的参数曲线进行检测；缓冲装置用于在待检协作机器人碰撞推拉力计时，在测头板和推拉力计之间进行缓冲。

现有的协作机器人检测装置，由于是刚性连接，因此，在通过现有的检测装置对协作机器人进行检测时仅能检测协作机器人在准静态下的末端出力，从而导致检测结果无法满足协作机器人的检测标准。但是，在本发明实施例中，通过设置测头板，推拉力计，以及设置在测头板和推拉力计之间的缓冲装置，使得测头板和推拉力计之间是柔性连接，此时本发明所提供的检测装置能够检测协作机器人在准静态和动态两种情况下末端出力，以及能够检测协作机器人与检测装置的接触面之间的压强，从而使得对协作机器人的检测结果满足ISO/TS 15066中对于协作机器人检测标准的技术效果。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种协作机器人的检测装置的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种协作机器人的检测装置的剖面图；

图3为本发明实施例提供的一种协作机器人的检测装置的轴视图；

图4为本发明实施例提供的一种协作机器人的检测装置的立体图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

图1是根据本发明实施例的一种协作机器人的检测装置的示意图，如图1所示，该协作机器人的检测装置包括：包括：测头板10，推拉力计20，缓冲装置30和弹性垫板40，其中，

所述推拉力20计通过所述缓冲装置30与所述测头板10相连接；所述推拉力计20用于在待检协作机器人碰撞所述测头板10时，对产生的力的参数曲线进行检测，其中，所述力的参数曲线中包括力的实时值和力的峰值；

所述缓冲装置30用于在待检协作机器人碰撞所述测头板10时，在所述测头板10和所述推拉力计20之间进行缓冲；

所述弹性垫板40安装在所述测头板10上，用于在所述协作机器人碰撞所述测头板10时，在所述测头板10和待检协作机器人之间进行缓冲。

现有的协作机器人检测装置，由于是刚性连接，因此，在通过现有的检测装置对协作机器人进行检测时仅能检测协作机器人在准静态下的末端出力，从而导致检测结果无法满足协作机器人的检测标准。但是，在本发明实施例中，通过设置测头板，推拉力计，设置在测头板和推拉力计之间的缓冲装置，以及设置在测头板上的弹性垫板，使得测头板和推拉力计之间是柔性连接，此时本发明所提供的检测装置能够检测协作机器人在准静态和动态两种情况下末端出力，以及能够检测协作机器人与检测装置的接触面之间的压强，从而使得对协作机器人的检测结果满足ISO 15066中对于协作机器人检测标准的技术效果。

由于所述协作机器人的检测装置的全长在30cm左右，在对待检协作机器人进行检测时，所述协作机器人的检测装置的安装高度，安装角度对于力的测量结果影响不大，便于对待检协作机器人在不同姿态下的协作性能进行测试。

在本发明实施例中，所述测头板10在对待检协作机器人进行检测时会发生移动的，因此所述测头板10的质量较小，惯性较小，从而避免在对待检协作机器人进行检测时，所述测头板10的质量对力的测量结果产生影响，增强力的测量结果的精确度。

所述推拉力计20用于在待检协作机器人碰撞所述测头板计时，对产生的力的参数曲线进行检测和采集，其中，所述推拉力计20的采样频率为2000Hz，而待检协作机器人与所述协作机器人的检测装置的碰撞时间通常在100ms左右，因此，所述推拉力计的采样频率能够满足对动态碰撞的力的测试需求。

所述缓冲装置30可以优选为弹簧，且所述弹簧质量较小，惯性较小，从而避免在对待检协作机器人进行检测时，弹簧质量对力的测量结果产生影响，增强力的测量结果的精确度；在对待检协作机器人进行检测之前，检测人员可以根据检测条件更换弹性强度不同的弹簧，为所述推拉力计和所述测头板提供缓冲效果，避免在对待检协作机器人进行检测时，待检协作机器人碰撞所述测头板时产生的力过大，导致推拉力计损坏的情况出现。

所述弹性垫板40的质量较小，惯性较小，从而避免在对待检协作机器人进行检测时，所述弹性垫板40的质量对力的测量结果产生影响，增强力的测量结果的精确度；在对待检协作机器人进行检测之前，检测人员可以根据检测条件更换弹性强度不同的弹性垫板，为待检协作机器人和所述测头板10提供缓冲效果，避免在对待检协作机器人进行检测时，待检协作机器人碰撞所述测头板10时产生的力过大，导致所述测头板10损坏的情况出现；另外，所述弹性垫板40使用的材料类似于人体，用于模拟人体，从而通过所述弹性垫板40在对待检协作机器人进行检测时受到的伤害，反映人体在被待检协作机器人碰撞时，人体受到的伤害程度，是否满足协作机器人的设计标准。

接下来，将结合图2，图3和图4，对所述协作机器人的检测装置进行详细描述。

在本发明实施例中，如图2所示，所述检测装置还包括接头，所述接头包括：第一接头51和第二接头52，其中，

所述第一接头51分别与所述推拉力计20和所述缓冲装置30相连接，用于对所述推拉力计20和所述缓冲装置进30行连接；

所述第二接头52分别与所述缓冲装置30和所述测板头10相连接，用于对所述缓冲装置30和所述测头板10进行连接。

具体地，所述第一接头51用于连接所述推拉力计20和所述缓冲装置30，所述第二接头用于连接所述缓冲装置30和所述测板头10；在对待检协作机器人进行检测时，所述第一接头51是固定的，所述第二接头52是会发生移动的，因此所述第二接头52的质量较小，惯性较小，从而避免在对待检协作机器人进行检测时，所述第二接头52的质量对力的测量结果产生影响，增强力的测量结果的精确度。

在本发明实施例中，如图2，图3和图4所示，所述检测装置还包括：套筒60，所述套筒60安装在所述底板70上，其中，所述第一接头51，所述第二接头52和所述缓冲装置30均安装在所述套筒60的内部。

具体地，所述测头板10的一部分也在所述套筒60内部，所述测头板10在所述套筒60内部的一部分的表面与所述套筒60内表面接触，但是接触面光滑且涂有油脂进行润滑，尽可能避免所述测头板10在所述套筒60内部的一部分的表面与所述套筒60内表面接触产生的摩擦力，影响力的测量结果的精确度。

所述套筒60固定了所述缓冲装置30的位置和限制测力时所述测头板10，所述第一接头51，所述第二接头52和所述缓冲装置30的运动方向，保证上述运动方向与所述推拉力计20测力的方向一致；所述第一接头51，所述第二接头52和所述缓冲装置30虽然都安装在所述套筒60内，但是所述第一接头51，所述第二接头52和所述缓冲装置30都不和所述套筒60的内表面接触，防止所述第一接头51、所述第二接头52和所述缓冲装置30与所述套筒60内表面接触产生摩擦力，影响力的测量结果的精确度。

在本发明实施例中，如图2和图3所示，所述检测装置还包括：底板70，所述底板70用于安装并固定所述推拉力计20和所述套筒60。

具体的，所述底板70用于安装和固定所述推拉力计20和所述套筒60，由于所述推拉力计20和所述套筒60的厚度不同，可以根据所述推拉力计20和所述套筒60的厚度差，将所述底板60设计成阶梯状，使所述推拉力计20与所述第一接头51的连接点，所述第一接头51和所述缓冲装置30的连接点，处于同一平面；避免在对待检协作机器人进行检测时，力的方向与所述第一接头51和所述缓冲装置30的运动方向不一致，影响力的测量结果的精确度。

在本发明实施例中，所述检测装置还包括：多个螺钉孔，所述多个螺钉孔包括：第一螺钉孔，第二螺钉孔，第三螺钉孔，第四螺钉孔，第五螺钉孔，第六螺钉孔，第七螺钉孔和第八螺钉孔，其中，

所述第一螺钉孔位于所述底板70上，所述第二螺钉孔位于所述推拉力计20上，其中，螺钉通过所述第一螺钉孔和所述第二螺钉孔将所述推拉力20计固定在所述底板70上；

所述第三螺钉孔设置在所述套筒60上，所述第四螺钉孔设置在所述底板70上，其中，螺钉通过第三螺钉孔和所述第四螺钉孔将所述套筒60固定在所述底板70上；

所述第五螺钉孔设置在所述第二接头52上，第六螺钉孔设置在所述测头板10上，其中，螺钉通过所述第五螺钉孔和所述第六螺钉孔将所述第二接头52和所述测头板10进行固定连接；

所述第七螺钉孔设置在所述测头板上，所述第八螺钉孔设置在所述弹性垫板40上，其中，螺钉通过所述第七螺钉孔和所述第八螺钉孔将所述测头板10和所述弹性垫板40进行固定连接。

具体地，所述第一螺钉孔位于所述底板70上，所述第二螺钉孔位于所述推拉力计20上，其中，螺钉通过所述第一螺钉孔和所述第二螺钉孔将所述推拉力20计固定在所述底板70上，优选的，所述第一螺钉孔和所述第二螺钉孔的数量为8个；所述第三螺钉孔设置在所述套筒60上，所述第四螺钉孔设置在所述底板70上，其中，螺钉通过第三螺钉孔和所述第四螺钉孔将所述套筒60固定在所述底板70上，优选的，所述第三螺钉孔和第四螺钉孔的数量为4个；所述第五螺钉孔设置在所述第二接头52上，第六螺钉孔设置在所述测头板10上，其中，螺钉通过所述第五螺钉孔和所述第六螺钉孔将所述第二接头52和所述测头板10进行固定连接，其中，所述第五螺钉孔和第六螺钉孔的数量均为一个；所述第七螺钉孔设置在所述测头板上，所述第八螺钉孔设置在所述弹性垫板40上，其中，螺钉通过所述第七螺钉孔和所述第八螺钉孔将所述测头板10和所述弹性垫板40进行固定连接，优选的，所述第七螺钉孔和第八螺钉孔的数量为4个。

在本发明实施例中，所述底板70还包括：通孔，所述通孔位于所述底板70上，用于在对所述待检协作机器人进行检测时，对所述协作机器人的检测装置进行固定。

具体的，所述通孔位于所述底板70上，用于在对所述待检协作机器人进行检测时，对所述协作机器人的检测装置进行固定，由于所述协作机器人的检测装置的长度较小，且质量不大，因此，所述协作机器人检测装置可通过所述通孔安装在地面，墙体等地方。

在本发明实施例中，所述检测装置还包括：压力感应胶片，所述压力感应胶片安装在所述弹性垫板40的上表面，用于在所述待检协作机器人碰撞所述测头板10时，通过所述压力感应胶片中的碰撞痕迹确定碰撞过程中碰撞压强的分布信息。

具体地，所述压力感应胶片可以通过所述测头板10上预留的螺钉孔，螺钉通过所述测头板10上预留的螺钉孔将所述压力感应胶片固定在所述弹性垫板上40，用于在所述待检协作机器人碰撞所述测头板10时，通过所述压力感应胶片中的碰撞痕迹确定碰撞过程中碰撞压强的分布信息；同时，还可以用扫描仪扫描所述感应压力胶片上的碰撞痕迹，然后将扫描结果导入计算机，最后使用计算机软件分析压强的分布情况。

在本发明实施例中，所述推拉力20计还包括：显示装置，所述显示装置安装在所述推拉力计20上，用于显示所述待检协作机器人碰撞所述推拉力计20时，产生的力的实时值和力的峰值。

具体地，当所述协作机器人的检测装置开始对待检机器人进行检测时，所述待检协作机器人开始碰撞所述协作机器人的检测装置，所述推拉力计20的所述显示装置上，就能够显示出此时产生的力的数值，同时所述显示装置还能显示所述推拉力计20采集到的力的最大值。

在本发明实施例中，所述推拉力计20还包括；数据接口和数据传输线，其中，所述数据传输线的一端连接至所述数据接口，所述数据传输线的另一端连接至计算机，所述数据接口和所述数据传输线用于将所述力的曲线上传至所述计算机中进行存储和分析。

具体地，所述推拉力计20可以通过所述数据接口和数据传输线与计算机相连接，配合计算机中安装的软件，可以对所述推拉力20计采集到力的参数曲线进行存储和分析。

现有的协作机器人检测装置，由于是刚性连接，因此，在通过现有的检测装置对协作机器人进行检测时仅能检测协作机器人在准静态下的末端出力，从而导致检测结果无法满足协作机器人的检测标准。但是，在本发明实施例中，通过设置测头板，推拉力计，以及设置在测头板和推拉力计之间的缓冲装置，使得测头板和推拉力计之间是柔性连接，此时本发明所提供的检测装置能够检测协作机器人在准静态和动态两种情况下末端出力，以及能够检测协作机器人与检测装置的接触面之间的压强，从而使得对协作机器人的检测结果满足ISO/TS 15066中对于协作机器人检测标准的技术效果。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种协作机器人的检测装置，其特征在于，包括：测头板，推拉力计，缓冲装置和弹性垫板，其中，

所述推拉力计通过所述缓冲装置与所述测头板相连接；所述推拉力计用于在待检协作机器人碰撞所述测头板计时，对产生的力的参数曲线进行检测，其中，所述力的参数曲线中包括力的实时值和力的峰值；

所述缓冲装置用于在待检协作机器人碰撞所述测头板时，在所述测头板和所述推拉力计之间进行缓冲；

所述弹性垫板安装在所述测头板上，用于在所述协作机器人碰撞所述测头板时，在所述测头板和待检协作机器人之间进行缓冲。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测装置还包括接头，所述接头包括：第一接头和第二接头，其中，

所述第一接头分别与所述推拉力计和所述缓冲装置相连接，用于对所述推拉力计和所述缓冲装置进行连接；

所述第二接头分别与所述缓冲装置和所述测头板相连接，用于对所述缓冲装置和所述测头板进行连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

套筒，所述套筒安装在底板上，其中，所述第一接头、所述第二接头和所述缓冲装置均安装在所述套筒的内部。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

所述底板，其中，所述底板用于安装并固定所述推拉力计和所述套筒。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述检测装置还包括：多个螺钉孔，所述多个螺钉孔包括：第一螺钉孔，第二螺钉孔，第三螺钉孔，第四螺钉孔，第五螺钉孔，第六螺钉孔，第七螺钉孔和第八螺钉孔，其中，

所述第一螺钉孔位于所述底板上，第二螺钉孔位于所述推拉力计上，其中，螺钉通过所述第一螺钉孔和所述第二螺钉孔将所述推拉力计固定在所述底板上；

所述第三螺钉孔设置在所述套筒上，所述第四螺钉孔设置在所述底板上，其中，螺钉通过第三螺钉孔和所述第四螺钉孔将所述套筒固定在所述底板上；

所述第五螺钉孔设置在所述第二接头上，第六螺钉孔设置在所述测头板上，其中，螺钉通过所述第五螺钉孔和所述第六螺钉孔将所述第二接头和所述测头板进行固定连接；

所述第七螺钉孔设置在所述测头板上，所述第八螺钉孔设置在所述弹性垫板上，其中，螺钉通过所述第七螺钉孔和所述第八螺钉孔将所述测头板和所述弹性垫板进行固定连接。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述底板还包括：

通孔，所述通孔位于所述底板上，用于在对所述待检协作机器人进行检测时，对所述协作机器人的检测装置进行固定。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

压力感应胶片，所述压力感应胶片安装在所述弹性垫板的上表面，用于在所述待检协作机器人碰撞所述测头板时，通过所述压力感应胶片中的碰撞痕迹确定碰撞过程中碰撞压强的分布信息。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述推拉力计还包括：

显示装置，所述显示装置安装在所述推拉力计上，用于显示所述待检协作机器人碰撞所述推拉力计时，产生的力的实时值和力的峰值。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述推拉力计还包括；

数据接口和数据传输线，其中，所述数据传输线的一端连接至所述数据接口，所述数据传输线的另一端连接至计算机，所述数据接口和所述数据传输线用于将所述力的参数曲线上传至所述计算机中进行存储和分析。

10.一种协作机器人，包括上述权利要求1至9中任一项所述的协作机器人的检测装置，还包括待检协作机器人，其中，所述协作机器人的检测装置用于检测所述待检协作机器人的性能。