JP3173573B2 - 多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボットInfo
- Publication number
- JP3173573B2 JP3173573B2 JP12314397A JP12314397A JP3173573B2 JP 3173573 B2 JP3173573 B2 JP 3173573B2 JP 12314397 A JP12314397 A JP 12314397A JP 12314397 A JP12314397 A JP 12314397A JP 3173573 B2 JP3173573 B2 JP 3173573B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- buckling prevention
- prevention mechanism
- swing arm
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主として引っ張り
荷重を受ける機械要素、特に多関節型ロボットのリンク
が異常な外力によって過大な圧縮荷重を受けて座屈する
のを防止する機構、および前記機構を備えた多関節ロボ
ットに関する。
荷重を受ける機械要素、特に多関節型ロボットのリンク
が異常な外力によって過大な圧縮荷重を受けて座屈する
のを防止する機構、および前記機構を備えた多関節ロボ
ットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節ロボット例えば、手首部姿
勢保持機構を有する多関節ロボットは図６のようになっ
ている。図において、１は物品の積み上げを主な用途と
する多関節ロボットであり、２はその胴部である。３は
下腕であり、胴部２に軸２ａを介して回動自在に取り付
けられている。４は上腕であり、下腕３に軸３ａを介し
て回動自在に取り付けられている。５は手首部であり、
上腕４に軸４ａを介して回動自在に取り付けられてい
る。胴部２と下腕３には図示しない駆動部が取り付けら
れ、それぞれ下腕３と上腕４を駆動する。６は第１のリ
ンクであり、７は第２のリンクであり、また８は第３の
リンクである。第１のリンク６は、軸２ｂを介して胴部
２に回動自在に取り付けられ、軸６ａを介して第２のリ
ンク７と回動自在に連結している。第２のリンク７は、
下腕３に軸３ａを介して回動自在に取り付けられてい
る。第３のリンク８は、第２のリンク７に軸７ａを介し
て回動自在に取り付けられ、軸８ａを介して手首部５と
回動自在に連結している。胴部２と、下腕３と、第２の
リンク７と、第１のリンク６から第１の平行リンク機構
９が構成され、上腕４と、手首部５と、第３のリンク８
と、第２のリンク７から第２の平行リンク機構１０が構
成される。このように手首部５は第１の平行リンク機構
９及び第２の平行リンク機構１０を介して胴部２と連結
しているので、下腕３及び上腕４の姿勢にかかわらず、
胴部２に対して一定の姿勢を保つ。多関節ロボット１は
物品の積み上げを目的とするロボットなので、手首部５
には前記物品の重量が下向きに加わる場合が多い。その
ため、第１のリンク６と第３のリンク８には引っ張り荷
重が加わる場合が多い。
勢保持機構を有する多関節ロボットは図６のようになっ
ている。図において、１は物品の積み上げを主な用途と
する多関節ロボットであり、２はその胴部である。３は
下腕であり、胴部２に軸２ａを介して回動自在に取り付
けられている。４は上腕であり、下腕３に軸３ａを介し
て回動自在に取り付けられている。５は手首部であり、
上腕４に軸４ａを介して回動自在に取り付けられてい
る。胴部２と下腕３には図示しない駆動部が取り付けら
れ、それぞれ下腕３と上腕４を駆動する。６は第１のリ
ンクであり、７は第２のリンクであり、また８は第３の
リンクである。第１のリンク６は、軸２ｂを介して胴部
２に回動自在に取り付けられ、軸６ａを介して第２のリ
ンク７と回動自在に連結している。第２のリンク７は、
下腕３に軸３ａを介して回動自在に取り付けられてい
る。第３のリンク８は、第２のリンク７に軸７ａを介し
て回動自在に取り付けられ、軸８ａを介して手首部５と
回動自在に連結している。胴部２と、下腕３と、第２の
リンク７と、第１のリンク６から第１の平行リンク機構
９が構成され、上腕４と、手首部５と、第３のリンク８
と、第２のリンク７から第２の平行リンク機構１０が構
成される。このように手首部５は第１の平行リンク機構
９及び第２の平行リンク機構１０を介して胴部２と連結
しているので、下腕３及び上腕４の姿勢にかかわらず、
胴部２に対して一定の姿勢を保つ。多関節ロボット１は
物品の積み上げを目的とするロボットなので、手首部５
には前記物品の重量が下向きに加わる場合が多い。その
ため、第１のリンク６と第３のリンク８には引っ張り荷
重が加わる場合が多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、次の様な問題があった。何らかの異常によって、手
首部５に上向きの力が加わった場合、例えば、ロボット
が何かに衝突した場合、第１のリンク６及び第３のリン
ク８に過大な圧縮力が加わって、第１のリンク６及び第
２のリンク８が座屈して変形または破損するという問題
があった。これに対して、第１のリンク６及び第２のリ
ンク８の断面積を大きくして座屈強度を向上させると、
重量増や駆動部の負荷の増加の点で不都合が生じる問題
もあった。そこで本発明は、多関節ロボットのリンクが
異常な外力によって過大な圧縮荷重を受けた時に、この
圧縮荷重を検出して、前記多関節ロボットの運転を停止
し、前記リンクの変形及び破損を防止する座屈防止機構
を提供することを目的とする。
は、次の様な問題があった。何らかの異常によって、手
首部５に上向きの力が加わった場合、例えば、ロボット
が何かに衝突した場合、第１のリンク６及び第３のリン
ク８に過大な圧縮力が加わって、第１のリンク６及び第
２のリンク８が座屈して変形または破損するという問題
があった。これに対して、第１のリンク６及び第２のリ
ンク８の断面積を大きくして座屈強度を向上させると、
重量増や駆動部の負荷の増加の点で不都合が生じる問題
もあった。そこで本発明は、多関節ロボットのリンクが
異常な外力によって過大な圧縮荷重を受けた時に、この
圧縮荷重を検出して、前記多関節ロボットの運転を停止
し、前記リンクの変形及び破損を防止する座屈防止機構
を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、フレームと、前記フレームに回転自在に
支持された揺動アームと、前記フレームに固定され、前
記揺動アームの回転を規制するストッパと、前記フレー
ムに固定され、前記揺動アームを前記ストッパに押し当
てるバネ機構と、前記揺動アームが前記ストッパから離
れるのを検出する検出器を備え、前記揺動アームは座屈
防止対象の部材を回動自在に支持し、前記部材が引っ張
り力を受ける時は前記揺動アームは前記ストッパに当接
して停止し、前記部材が圧縮力を受ける時は前記揺動ア
ームは前記バネ機構に逆らって前記ストッパから離れる
座屈防止機構を構成して、手首部の姿勢を一定に保つ平
行リンク機構を有する多関節ロボットのリンクに取り付
ける。
に、本発明は、フレームと、前記フレームに回転自在に
支持された揺動アームと、前記フレームに固定され、前
記揺動アームの回転を規制するストッパと、前記フレー
ムに固定され、前記揺動アームを前記ストッパに押し当
てるバネ機構と、前記揺動アームが前記ストッパから離
れるのを検出する検出器を備え、前記揺動アームは座屈
防止対象の部材を回動自在に支持し、前記部材が引っ張
り力を受ける時は前記揺動アームは前記ストッパに当接
して停止し、前記部材が圧縮力を受ける時は前記揺動ア
ームは前記バネ機構に逆らって前記ストッパから離れる
座屈防止機構を構成して、手首部の姿勢を一定に保つ平
行リンク機構を有する多関節ロボットのリンクに取り付
ける。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明の第１の実施例を示す座
屈防止機構の断面図である。図において、２０は座屈防
止機構であり、この座屈防止機構２０は、ケース２１
と、シャフト２２と、圧縮バネなどの弾性体２３と、リ
ミットスイッチなどの検出器２４とから成る。シャフト
２２はケース２１の中で摺動自在に支持され、その一方
端をケースの外に突出させ、他方端とケース２１の間に
は弾性体２３が挟設されている。シャフト２２は、弾性
体２３によってケース２１の左端に押し付けられてい
る。検出器２４はケース２１の左端に取り付けられ、シ
ャフト２１に押圧されている。シャフト２２とケース２
１は外部装置との接続部（図示しない）を持ち、シャフ
ト２２の長さ方向に引っ張りまたは圧縮荷重を受ける。
いて説明する。図１は、本発明の第１の実施例を示す座
屈防止機構の断面図である。図において、２０は座屈防
止機構であり、この座屈防止機構２０は、ケース２１
と、シャフト２２と、圧縮バネなどの弾性体２３と、リ
ミットスイッチなどの検出器２４とから成る。シャフト
２２はケース２１の中で摺動自在に支持され、その一方
端をケースの外に突出させ、他方端とケース２１の間に
は弾性体２３が挟設されている。シャフト２２は、弾性
体２３によってケース２１の左端に押し付けられてい
る。検出器２４はケース２１の左端に取り付けられ、シ
ャフト２１に押圧されている。シャフト２２とケース２
１は外部装置との接続部（図示しない）を持ち、シャフ
ト２２の長さ方向に引っ張りまたは圧縮荷重を受ける。
【０００６】次にこの座屈防止機構２０の機能を説明す
る。座屈防止機構２０が引っ張り荷重を受ける時、シャ
フト２２はケース２１の左端に当たるので、ケース２１
に対して変位しない。すなわち座屈防止機構２０の長さ
は変化しない。また検出器２４は、シャフト２２に押圧
されている。逆に座屈防止機構２０が圧縮荷重を受ける
時、弾性体２３の反力より小さな圧縮荷重に対しては、
シャフト２２はケース２１に対して変位しない。弾性体
２１の反力より大きな圧縮力が加わると、シャフト２２
は弾性体２３を圧縮して図の右側に動き、検出器２４か
ら離れる。このようにして検出器２４はシャフト２２の
動きを検出する。このように座屈防止機構２０は、引っ
張り荷重または所定の値より小さい圧縮荷重に対しては
変化せず、所定の値より大きい圧縮荷重を受けるとシャ
フト２２が動き、検出器２４がそれを検出する機能を持
っている。したがって座屈防止機構２０を機械要素の中
に組み込んで荷重を受けるようにすると、圧縮荷重を受
けた時に機械の制御部に電気信号を送り機械の運転を停
止させ、圧縮荷重によるこの機械要素の変形破損を防ぐ
ことができる。また座屈防止機構２０は、このように部
品点数が少なく、簡単な機構なので信頼性も高い。なお
弾性体２３は所定の性能が得られれば、材質や形状は問
わない。。また、検出器２４はシャフト２２のケース２
１に対する変位を検出できる装置であれば、他の装置で
あってもよい。検出器２４の取り付ける位置も、シャフ
ト２２のケース２１に対する変位を検出できる位置であ
れば、他の位置を選んでもよい。
る。座屈防止機構２０が引っ張り荷重を受ける時、シャ
フト２２はケース２１の左端に当たるので、ケース２１
に対して変位しない。すなわち座屈防止機構２０の長さ
は変化しない。また検出器２４は、シャフト２２に押圧
されている。逆に座屈防止機構２０が圧縮荷重を受ける
時、弾性体２３の反力より小さな圧縮荷重に対しては、
シャフト２２はケース２１に対して変位しない。弾性体
２１の反力より大きな圧縮力が加わると、シャフト２２
は弾性体２３を圧縮して図の右側に動き、検出器２４か
ら離れる。このようにして検出器２４はシャフト２２の
動きを検出する。このように座屈防止機構２０は、引っ
張り荷重または所定の値より小さい圧縮荷重に対しては
変化せず、所定の値より大きい圧縮荷重を受けるとシャ
フト２２が動き、検出器２４がそれを検出する機能を持
っている。したがって座屈防止機構２０を機械要素の中
に組み込んで荷重を受けるようにすると、圧縮荷重を受
けた時に機械の制御部に電気信号を送り機械の運転を停
止させ、圧縮荷重によるこの機械要素の変形破損を防ぐ
ことができる。また座屈防止機構２０は、このように部
品点数が少なく、簡単な機構なので信頼性も高い。なお
弾性体２３は所定の性能が得られれば、材質や形状は問
わない。。また、検出器２４はシャフト２２のケース２
１に対する変位を検出できる装置であれば、他の装置で
あってもよい。検出器２４の取り付ける位置も、シャフ
ト２２のケース２１に対する変位を検出できる位置であ
れば、他の位置を選んでもよい。
【０００７】図２は、本発明の第２の実施例を示す座屈
防止機構を取り付けた多関節ロボットの側面図である。
基本的な構成は従来技術で説明した多関節ロボットと同
じなので異なる部分について説明する。図において、３
０は物品の積み上げを主な用途とする座屈防止機構付き
多関節ロボットである。第１のリンク６は、上部リンク
６Ｕと座屈防止機構２０と下部リンク６Ｌからなる。す
なわち上部リンク６Ｕはケース２１に結合し、下部リン
ク６Ｌはシャフト２２に結合している。座屈防止機構２
０の図示しない検出器は座屈防止機構付き多関節ロボッ
ト３０の図示しない制御装置に接続されている。座屈防
止機構付き多関節ロボット３０は物品の積み上げを目的
とするロボットなので、手首部５には前記物品の重量が
下向きに加わる場合が多い。そのため、第１のリンク６
と第３のリンク８には引っ張り荷重が加わる場合が多
い。ところが異常な場合、例えば物品を置くべき位置に
既に別の物体があった場合、座屈防止機構付き多関節ロ
ボット３０は前記物品を所定の高さに置くために、前記
物品を前記物体に押しつける様な動作をする。この時、
手首部５は前記物体から上向きの反力を受けるので、第
１のリンク６と第３のリンク８には圧縮荷重が加わる。
第１のリンク６に圧縮荷重が加わると、座屈防止機構２
０が動作して電気信号を座屈防止機構付き多関節ロボッ
ト３０の前記制御装置に伝え、座屈防止機構付き多関節
ロボット３０の動作を停止させる。このようにして第１
のリンク６と第３のリンク８には異常時にも、大きな圧
縮荷重が加わらない。過大な圧縮力が加わらない時は、
座屈防止機構２０の外形は変化しないから、第１のリン
ク６の長さも変化しないので、手首部５の位置と姿勢も
変化しない。したがって座屈防止機構２０は座屈防止機
構付き多関節ロボット３０の精度を損なわない。なお、
座屈防止機構２０は、第３のリンク８に取り付けてもよ
い。
防止機構を取り付けた多関節ロボットの側面図である。
基本的な構成は従来技術で説明した多関節ロボットと同
じなので異なる部分について説明する。図において、３
０は物品の積み上げを主な用途とする座屈防止機構付き
多関節ロボットである。第１のリンク６は、上部リンク
６Ｕと座屈防止機構２０と下部リンク６Ｌからなる。す
なわち上部リンク６Ｕはケース２１に結合し、下部リン
ク６Ｌはシャフト２２に結合している。座屈防止機構２
０の図示しない検出器は座屈防止機構付き多関節ロボッ
ト３０の図示しない制御装置に接続されている。座屈防
止機構付き多関節ロボット３０は物品の積み上げを目的
とするロボットなので、手首部５には前記物品の重量が
下向きに加わる場合が多い。そのため、第１のリンク６
と第３のリンク８には引っ張り荷重が加わる場合が多
い。ところが異常な場合、例えば物品を置くべき位置に
既に別の物体があった場合、座屈防止機構付き多関節ロ
ボット３０は前記物品を所定の高さに置くために、前記
物品を前記物体に押しつける様な動作をする。この時、
手首部５は前記物体から上向きの反力を受けるので、第
１のリンク６と第３のリンク８には圧縮荷重が加わる。
第１のリンク６に圧縮荷重が加わると、座屈防止機構２
０が動作して電気信号を座屈防止機構付き多関節ロボッ
ト３０の前記制御装置に伝え、座屈防止機構付き多関節
ロボット３０の動作を停止させる。このようにして第１
のリンク６と第３のリンク８には異常時にも、大きな圧
縮荷重が加わらない。過大な圧縮力が加わらない時は、
座屈防止機構２０の外形は変化しないから、第１のリン
ク６の長さも変化しないので、手首部５の位置と姿勢も
変化しない。したがって座屈防止機構２０は座屈防止機
構付き多関節ロボット３０の精度を損なわない。なお、
座屈防止機構２０は、第３のリンク８に取り付けてもよ
い。
【０００８】図３は、本発明の第３の実施例を示す座屈
防止機構を取り付けた多関節ロボットの側面図である。
図において、５０は座屈防止機構付き多関節ロボットで
ある。５１は胴部であり、設置場所に固定されている。
５２は下腕であり、胴部５１に軸５１ａ回りに回動自在
に取り付けられている。５３は上腕であり、下腕５２の
上端に軸５２ａ回りに回動自在に取り付けられている。
上腕５３の先端には手首部５４が取り付けられている。
手首部５４は上腕５３に対して３軸の回転自由度を有す
る。５５は第１のリンクであり、上腕５３の後部、すな
わち軸５２ａを挟んで、手首部５４の反対側に、軸５３
ａ回りに回動自在に取り付けられ、下腕５２に対向して
いる。５６は第２のリンクであり、軸５５ａで第１のリ
ンク５５に、軸５１ａで胴部５１に、それぞれ回動自在
に取り付けられている。２０は座屈防止機構であり、第
１のリンク５５の中間に取り付けてある。このように、
下腕５２と、上腕５３と、第１のリンク５５と、第２の
リンク５６で平行リンク機構が構成される。第２のリン
ク５６は胴部５１に固定された図示しない駆動モータで
軸５１ａ回りに駆動され、この平行リンク機構を介して
上腕５２を動かす。また下腕５２は、胴部５１に固定さ
れた図示しない別の駆動モータで軸５１ａ回りに駆動さ
れる。手首部５４が上向きに大きな外力を受けると、第
１のリンク５５は過大な圧縮力を受けるが、座屈防止機
構２０がこの圧縮力を検出して、座屈防止機構付き多関
節ロボット５０を停止させる。
防止機構を取り付けた多関節ロボットの側面図である。
図において、５０は座屈防止機構付き多関節ロボットで
ある。５１は胴部であり、設置場所に固定されている。
５２は下腕であり、胴部５１に軸５１ａ回りに回動自在
に取り付けられている。５３は上腕であり、下腕５２の
上端に軸５２ａ回りに回動自在に取り付けられている。
上腕５３の先端には手首部５４が取り付けられている。
手首部５４は上腕５３に対して３軸の回転自由度を有す
る。５５は第１のリンクであり、上腕５３の後部、すな
わち軸５２ａを挟んで、手首部５４の反対側に、軸５３
ａ回りに回動自在に取り付けられ、下腕５２に対向して
いる。５６は第２のリンクであり、軸５５ａで第１のリ
ンク５５に、軸５１ａで胴部５１に、それぞれ回動自在
に取り付けられている。２０は座屈防止機構であり、第
１のリンク５５の中間に取り付けてある。このように、
下腕５２と、上腕５３と、第１のリンク５５と、第２の
リンク５６で平行リンク機構が構成される。第２のリン
ク５６は胴部５１に固定された図示しない駆動モータで
軸５１ａ回りに駆動され、この平行リンク機構を介して
上腕５２を動かす。また下腕５２は、胴部５１に固定さ
れた図示しない別の駆動モータで軸５１ａ回りに駆動さ
れる。手首部５４が上向きに大きな外力を受けると、第
１のリンク５５は過大な圧縮力を受けるが、座屈防止機
構２０がこの圧縮力を検出して、座屈防止機構付き多関
節ロボット５０を停止させる。
【０００９】図４は、本発明の第４の実施例を示す座屈
防止機構の断面図である。図において、６０は座屈防止
機構であり、この座屈防止機構６０は、フレーム６１に
揺動アーム６２を軸６３回りに回動自在に取付け、バネ
装置６４とストッパ６５をフレーム６１に固定したもの
である。揺動アーム６２には、取付部６２ａを設け、座
屈防止の対象の部材を回動自在に取り付けられるように
している。バネ装置６４はケース６４ａにシャフト６４
ｂを摺動自在に取付け、ケース６４ａとシャフト６４ｂ
の間に、バネなどの弾性体６４ｃを挟設し、シャフト６
４ｂをケース６４ａの外へ押圧するように構成したもの
である。揺動アーム６２はバネ装置６４によって、スト
ッパ６５に押しつけられる。ストッパ６５は、中央に凹
部を設け、その内部に例えばリミットスイッチなどの検
出器６６を取り付けている。検出器６６は、揺動アーム
６２がストッパ６５から離れるの検出する。
防止機構の断面図である。図において、６０は座屈防止
機構であり、この座屈防止機構６０は、フレーム６１に
揺動アーム６２を軸６３回りに回動自在に取付け、バネ
装置６４とストッパ６５をフレーム６１に固定したもの
である。揺動アーム６２には、取付部６２ａを設け、座
屈防止の対象の部材を回動自在に取り付けられるように
している。バネ装置６４はケース６４ａにシャフト６４
ｂを摺動自在に取付け、ケース６４ａとシャフト６４ｂ
の間に、バネなどの弾性体６４ｃを挟設し、シャフト６
４ｂをケース６４ａの外へ押圧するように構成したもの
である。揺動アーム６２はバネ装置６４によって、スト
ッパ６５に押しつけられる。ストッパ６５は、中央に凹
部を設け、その内部に例えばリミットスイッチなどの検
出器６６を取り付けている。検出器６６は、揺動アーム
６２がストッパ６５から離れるの検出する。
【００１０】次にこの座屈防止機構６０の機能を説明す
る。座屈防止機構６０のフレーム６１を、図示しない座
屈防止の対象機器の所定の場所に固定して、前記対象機
器の圧縮荷重を受ける部材を取付部６２ａに回動自在に
取り付ける。前記部材が引っ張り荷重を受ける時、揺動
アーム６２には軸６３回りに反時計回りのモーメントが
生じ、ストッパ６５に当たって停止する。したがって前
記部材が引っ張り荷重を受けるとき、座屈防止装置６０
は動作しない。前記部材が大きな圧縮荷重を受けると、
揺動アーム６２は、バネ装置６４を押し返しながら、時
計回りに回転して、ストッパ６５から離れる。揺動アー
ム６２がストッパ６５から離れると、検出器６６が動作
して、信号を外部に出力する。
る。座屈防止機構６０のフレーム６１を、図示しない座
屈防止の対象機器の所定の場所に固定して、前記対象機
器の圧縮荷重を受ける部材を取付部６２ａに回動自在に
取り付ける。前記部材が引っ張り荷重を受ける時、揺動
アーム６２には軸６３回りに反時計回りのモーメントが
生じ、ストッパ６５に当たって停止する。したがって前
記部材が引っ張り荷重を受けるとき、座屈防止装置６０
は動作しない。前記部材が大きな圧縮荷重を受けると、
揺動アーム６２は、バネ装置６４を押し返しながら、時
計回りに回転して、ストッパ６５から離れる。揺動アー
ム６２がストッパ６５から離れると、検出器６６が動作
して、信号を外部に出力する。
【００１１】図５は、本発明の第５の実施例を示す座屈
防止機構６０を取り付けた多関節ロボットの側面図であ
る。基本的な構成は従来技術で説明した多関節ロボット
と同じなので異なる部分について説明する。図におい
て、７０は物品の積み上げを主な用途とする座屈防止機
構付き多関節ロボットである。座屈防止機構６０はフレ
ーム６１を胴部２に固定して座屈防止機構付き多関節ロ
ボット７０に取り付けてある。第１のリンク６は、座屈
防止機構６０の取付部６２ａに回動自在に取り付けてあ
る。第１のリンク６に圧縮荷重が加わると、検出器６６
が動作して信号を、座屈防止機構付きロボット７０の図
示しない制御装置に送り、座屈防止機構付きロボット７
０を停止させる。また、第１のリンク６に過大な圧縮力
が加わらないときは、揺動アーム６２は動かないから、
座屈防止機構付きロボット７０の精度に影響はない。な
お座屈防止機構６０は、軸６ａ、または軸７ａ、あるい
は軸８ａのまわりに取り付けてもよい。
防止機構６０を取り付けた多関節ロボットの側面図であ
る。基本的な構成は従来技術で説明した多関節ロボット
と同じなので異なる部分について説明する。図におい
て、７０は物品の積み上げを主な用途とする座屈防止機
構付き多関節ロボットである。座屈防止機構６０はフレ
ーム６１を胴部２に固定して座屈防止機構付き多関節ロ
ボット７０に取り付けてある。第１のリンク６は、座屈
防止機構６０の取付部６２ａに回動自在に取り付けてあ
る。第１のリンク６に圧縮荷重が加わると、検出器６６
が動作して信号を、座屈防止機構付きロボット７０の図
示しない制御装置に送り、座屈防止機構付きロボット７
０を停止させる。また、第１のリンク６に過大な圧縮力
が加わらないときは、揺動アーム６２は動かないから、
座屈防止機構付きロボット７０の精度に影響はない。な
お座屈防止機構６０は、軸６ａ、または軸７ａ、あるい
は軸８ａのまわりに取り付けてもよい。
【００１２】前記の第２の実施例および第５の実施例に
おいては、手首部の姿勢を平行リンク機構で一定に保持
する多関節ロボットに本発明を適用した例を、第３の実
施例では、平行リンク機構で上腕を駆動する多関節ロボ
ットに本発明を適用した例を、それぞれ示したが、平行
リンク機構を備えた多関節ロボットであれば、その平行
リンク機構の構成を問わず本発明を適用することができ
る。また平行リンク機構を１組備えた多関節ロボットで
あるか、あるいは複数組の平行リンク機構を備えた多関
節ロボットであるかに係わらず、本発明を適用する事が
出来る。本発明の座屈防止機構を取り付ける平行リンク
機構付き多関節ロボットのリンクは、過大な圧縮力によ
る破損を防止する必要のあるリンクであれば、どのリン
クであってもよい。また、ロボット以外の機械あるいは
構造物に本発明の座屈防止機構を取り付けることもでき
る。
おいては、手首部の姿勢を平行リンク機構で一定に保持
する多関節ロボットに本発明を適用した例を、第３の実
施例では、平行リンク機構で上腕を駆動する多関節ロボ
ットに本発明を適用した例を、それぞれ示したが、平行
リンク機構を備えた多関節ロボットであれば、その平行
リンク機構の構成を問わず本発明を適用することができ
る。また平行リンク機構を１組備えた多関節ロボットで
あるか、あるいは複数組の平行リンク機構を備えた多関
節ロボットであるかに係わらず、本発明を適用する事が
出来る。本発明の座屈防止機構を取り付ける平行リンク
機構付き多関節ロボットのリンクは、過大な圧縮力によ
る破損を防止する必要のあるリンクであれば、どのリン
クであってもよい。また、ロボット以外の機械あるいは
構造物に本発明の座屈防止機構を取り付けることもでき
る。
【００１３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、次
のような効果がある。 （１）座屈防止機構に過大な圧縮荷重が加わると、機械
の運転を停止して、機械要素の破損を防止することがで
きる。 （２）ロボットのリンクに座屈防止機構を取り付ける
と、ロボットのリンクは引っ張り荷重および通常動作に
作用する圧縮荷重のみを考慮すればよいので、リンクを
細く、軽量にできる。 （３）ロボットの通常の動作の際の精度を損なわない。 （４）簡単な装置であり、信頼性が高い。
のような効果がある。 （１）座屈防止機構に過大な圧縮荷重が加わると、機械
の運転を停止して、機械要素の破損を防止することがで
きる。 （２）ロボットのリンクに座屈防止機構を取り付ける
と、ロボットのリンクは引っ張り荷重および通常動作に
作用する圧縮荷重のみを考慮すればよいので、リンクを
細く、軽量にできる。 （３）ロボットの通常の動作の際の精度を損なわない。 （４）簡単な装置であり、信頼性が高い。
【図１】本発明の第１の実施例を示す座屈防止機構の側
断面図である。
断面図である。
【図２】本発明の第２の実施例を示す座屈防止機構付き
多関節ロボットの側面図である。
多関節ロボットの側面図である。
【図３】本発明の第３の実施例を示す座屈防止機構付き
多関節ロボットの側面図である。
多関節ロボットの側面図である。
【図４】本発明の第４の実施例を示す座屈防止機構の部
分側断面図である。
分側断面図である。
【図５】本発明の第５の実施例を示す座屈防止機構付き
多関節ロボットの側面図である。
多関節ロボットの側面図である。
【図６】従来技術における多関節ロボットの側面図であ
る。
る。
１：多関節ロボット ２：胴部 ２ａ：軸 ２ｂ：軸 ３：下腕 ３ａ：軸 ４：上腕 ４ａ：軸 ５：手首部 ６：第１のリンク ６ａ：軸 ６Ｕ：上部リンク ６Ｌ：下部リンク ７：第２のリンク ７ａ：軸 ８：第３のリンク ８ａ：軸 ９：第１の平行リンク機構 １０：第２の平行リンク機構 ２０：座屈防止機構 ２１：ケース ２２：シャフト ２３：弾性体 ２４：検出器 ３０：座屈防止機構付き多関節ロボット ５０：座屈防止機構付き多関節ロボット ５１：胴部 ５１ａ：軸 ５２：下腕 ５２ａ：軸 ５３：上腕 ５３ａ：軸 ５４：手首部 ５５：第１のリンク ５５ａ：軸 ５６：第２のリンク ６０：座屈防止機構 ６１：フレーム ６２：揺動アーム ６２ａ：取付部 ６３：軸 ６４：バネ装置 ６４ａ：ケース ６４ｂ：シャフト ６４ｃ：弾性体 ６５：ストッパ ６６：検出器 ７０：座屈防止機構付き多関節ロボット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 審査官 田村 耕作 (56)参考文献 特開 昭63−150188（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−123691（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−32748（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−142953（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 19/06 B25J 17/00 F16H 35/10
Claims (1)
- 【請求項１】手首部の姿勢を一定に保つ平行リンク機構
を有する多関節ロボットにおいて、フレームと、前記フ
レームに回転自在に支持された揺動アームと、前記フレ
ームに固定され、前記揺動アームの回転を規制するスト
ッパと、前記フレームに固定され、前記揺動アームを前
記ストッパに押し当てるバネ機構と、前記揺動アームが
前記ストッパから離れるのを検出する検出器を備え、前
記揺動アームは座屈防止対象の部材を回動自在に支持
し、前記部材が引っ張り力を受ける時は前記揺動アーム
は前記ストッパに当接して停止し、前記部材が圧縮力を
受ける時は前記揺動アームは前記バネ機構に逆らって前
記ストッパから離れることを特徴とする座屈防止機構を
備え、前記フレームを、前記平行リンク機構を構成する
リンクのひとつに固定し、前記揺動アームに、前記平行
リンク機構を構成するリンクのうち、圧縮荷重を受ける
リンクを回転自在に接続したことを特徴とする多関節ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12314397A JP3173573B2 (ja) | 1997-04-25 | 1997-04-25 | 多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12314397A JP3173573B2 (ja) | 1997-04-25 | 1997-04-25 | 多関節ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10296680A JPH10296680A (ja) | 1998-11-10 |
| JP3173573B2 true JP3173573B2 (ja) | 2001-06-04 |
Family
ID=14853265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12314397A Expired - Fee Related JP3173573B2 (ja) | 1997-04-25 | 1997-04-25 | 多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3173573B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108262766A (zh) * | 2018-01-03 | 2018-07-10 | 中科新松有限公司 | 一种协作机器人的检测装置 |
| CN111086028A (zh) * | 2019-12-14 | 2020-05-01 | 西安交通大学 | 一种工业机器人末端运动感知装置及辨识方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4148280B2 (ja) | 2005-10-18 | 2008-09-10 | セイコーエプソン株式会社 | 平行リンク機構及び産業用ロボット |
| JP5885235B2 (ja) * | 2011-06-23 | 2016-03-15 | 学校法人日本大学 | 動作伝達機構及びロボットの脚機構 |
| US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
| US11673259B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-06-13 | Omron Corporation | Multi-stage stop devices for robotic arms |
| CN111788039B (zh) * | 2019-04-12 | 2023-12-19 | 深圳配天机器人技术有限公司 | 限位装置、机械臂及机器人 |
-
1997
- 1997-04-25 JP JP12314397A patent/JP3173573B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108262766A (zh) * | 2018-01-03 | 2018-07-10 | 中科新松有限公司 | 一种协作机器人的检测装置 |
| CN111086028A (zh) * | 2019-12-14 | 2020-05-01 | 西安交通大学 | 一种工业机器人末端运动感知装置及辨识方法 |
| CN111086028B (zh) * | 2019-12-14 | 2021-01-19 | 西安交通大学 | 一种工业机器人末端运动感知装置及辨识方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10296680A (ja) | 1998-11-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9486928B2 (en) | Force limiting device and method | |
| US5954446A (en) | Breakaway tool coupler for robot arm | |
| JP3173573B2 (ja) | 多関節ロボット | |
| US20040232747A1 (en) | Child seat | |
| EP1137516B1 (en) | Manipulator comprising a parallelogram linkage with a spring device which exerts a tensile force | |
| KR100569008B1 (ko) | 충돌 테스트 더미의 암 어셈블리 | |
| US20070089963A1 (en) | Stop device for robot | |
| US4661038A (en) | Protection arrangement for industrial robotics | |
| JP3932322B2 (ja) | 回転継手 | |
| KR20080014343A (ko) | 안전 유니트 및 이를 구비하는 안전 장치 | |
| JP2007090490A (ja) | ロボットの関節機構 | |
| WO2000001512A1 (fr) | Mecanisme anti-flambage et robot multi-articulation equipe de ce mecanisme anti-flambage | |
| US5186063A (en) | Trigger for spring-type pretensioner | |
| JP2001121460A (ja) | ロボット用パラレルリンク機構 | |
| CN210998800U (zh) | 一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂 | |
| CN112399906B (zh) | 缓冲装置以及具备该缓冲装置的机器人 | |
| JP7057316B2 (ja) | ロボット | |
| CN115087524A (zh) | 机器人臂机构 | |
| KR20210063113A (ko) | 로봇 암용 그리퍼 장치 | |
| EP4245472B1 (en) | Stopper structure and articulated robot | |
| EP4438247A1 (en) | Sensor unit and industrial robot equipped with the sensor unit | |
| CN113650698B (zh) | 机器人 | |
| CN212825487U (zh) | 一种用于机器人机械臂的连接结构 | |
| JPS61230894A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| CN214384574U (zh) | 一种外观检查治具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080330 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090330 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090330 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100330 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110330 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120330 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130330 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130330 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140330 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150330 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |