JP7300515B2 - ロボットアーム用多段停止装置 - Google Patents
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Description
本出願は、2019年3月15日に出願された米国仮出願第62/818,948号の利益を主張するものであり、その内容は参照により全体として本明細書に組み込まれる。
Claims (19)
- ロボットアーム用の多段停止装置であって、
ロボットアームの第1リンク及び基体の一方に取り付けられるように構成されたフレーム部材であって、前記第1リンクと前記基体とが、前記第1リンクが前記基体に対して回転するような回転ジョイントによって接続され、第1開口部を有する第1側壁を備えるフレーム部材と、
前記フレーム部材の内部に配置された圧縮性部材と、
第1頭部から第1遠位端部まで延在する第1シャフトを有する第1ピンであって、前記第1シャフトが前記第1側壁の前記第1開口部にスライド可能に受け入れられ、前記第1頭部が前記第1側壁と前記圧縮性部材との間に配置されている、第1ピンと、
を備え、
前記フレーム部材は、当該フレーム部材が取り付けられるように構成された前記第1リンク及び前記ロボットアームの基体の一方のキー凹部に対応するように構成されたキー輪郭部を有し、
前記フレーム部材は、前記第1リンク及び前記ロボットアームの基体の一方に取り付けられたとき、少なくとも部分的に前記キー凹部に受け入れられる、多段停止装置。 - 前記第1ピンの前記第1遠位端部に作用する第1力が、前記第1ピンを前記圧縮性部材に向かって移動させ、前記圧縮性部材が圧縮されて前記第1力が吸収される、請求項1に記載の多段停止装置。
- 前記フレーム部材と、前記第1リンク及び前記基体の他方に設けられた突出部材とが接触することにより、前記基体に対する前記第1リンクの相対的な回転が停止する、請求項2に記載の多段停止装置。
- 前記フレーム部材は、第2開口部を有する第2側壁を更に備え、
第2頭部から第2遠位端部まで延在する第2シャフトを有する第2ピンであって、前記第2シャフトが前記第2側壁の前記第2開口部にスライド可能に受け入れられ、前記第2頭部が前記第2側壁と前記圧縮性部材との間に配置されている、第2ピンを更に備える、
請求項1に記載の多段停止装置。 - 前記第2ピンの前記第2遠位端部に作用する第2力が、前記第2ピンを前記圧縮性部材に向かって移動させ、前記圧縮性部材が圧縮されて前記第2力が吸収される、請求項4に記載の多段停止装置。
- 前記圧縮性部材は、少なくとも40Aのショア硬度を有するゴムのブロックを備える、請求項1に記載の多段停止装置。
- 前記フレーム部材を前記第1リンク及び前記ロボットアームの基体の一方に取り付けるために、前記フレーム部材を貫通して延在する機械的締結具を更に備える、請求項1に記載の多段停止装置。
- 前記第1頭部は、前記第1開口部よりも大きい形状を有する、請求項1に記載の多段停止装置。
- 基体に対して相対的に回転するように、回転ジョイントによって基体に接続されたロボットアームの第1リンクと、
多段停止装置と、
を備える、ロボットシステムであって、
前記多段停止装置は、
前記第1リンク及び前記基体の一方に取り付けられたフレーム部材であって、第1開口部を有する第1側壁を備えるフレーム部材と、
前記フレーム部材の内部に配置された圧縮性部材と、
第1頭部から第1遠位端部まで延在する第1シャフトを有する第1ピンであって、前記第1シャフトが前記第1側壁の前記第1開口部にスライド可能に受け入れられ、前記第1頭部が前記第1側壁と前記圧縮性部材との間に配置されている、第1ピンと、
前記第1リンク及び前記基体の他方に取り付けられた第1突出部材であって、前記基体に対する前記第1リンクの第1回転位置において前記第1ピンの前記第1遠位端部に接触して前記第1リンクの第1回転方向への回転を制限するように配置された、第1突出部材と、
を備え、
前記第1リンク及び前記基体の一方は、キー凹部を有し、
前記フレーム部材は、前記キー凹部に対応するように構成されたキー輪郭部を有し、少なくとも部分的に前記キー凹部内に受け入れられる、ロボットシステム。 - 前記第1突出部材は、ボルトを備える、請求項9に記載のロボットシステム。
- 前記フレーム部材は、第2開口部を有する第2側壁を更に備え、
前記多段停止装置は、第2頭部から第2遠位端部まで延在する第2シャフトを有する第2ピンであって、前記第2シャフトが前記第2側壁の前記第2開口部にスライド可能に受け入れられ、前記第2頭部が前記第2側壁と前記圧縮性部材との間に配置される、第2ピンを更に備える、請求項9に記載のロボットシステム。 - 前記第1突出部材は、第2回転位置で前記第2ピンの前記第2遠位端部に接触して、前記第1リンクの第2回転方向への回転を制限する、請求項11に記載のロボットシステム。
- 前記第1リンク及び前記基体の他方に取り付けられた第2突出部材を更に備え、
前記第2突出部材は、前記基体に対する前記第1リンクの第2回転位置で前記第2ピンの前記第2遠位端部に接触して、前記第1リンクの第2回転方向への回転を制限するように配置されている、請求項11に記載のロボットシステム。 - 前記第2突出部材は、ボルトを備える、請求項13に記載のロボットシステム。
- 前記第1突出部材及び前記第2突出部材の位置が調整可能である、請求項13に記載のロボットシステム。
- 前記フレーム部材を前記第1リンク及び前記基体の一方に取り付けるために、前記フレーム部材の取付開口部を通じて前記第1リンク及び前記基体の一方に延在する機械的締結具を更に備える、請求項9に記載のロボットシステム。
- 前記フレーム部材は、前記第1リンク及び前記基体の一方のハウジングの内部に取り付けられる、請求項9に記載のロボットシステム。
- 前記フレーム部材は、前記第1リンクに取り付けられている、請求項9に記載のロボットシステム。
- 前記圧縮性部材は、少なくとも40Aのショア硬度を有するゴムのブロックを備える、請求項9に記載のロボットシステム。
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