JPH02160497A - ストッパ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、たとえば産業用ロボットの旋回軸機構の中に
組み込まれて使用されるストッパ装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来のストッパ装置としては、たとえば第３図および第
４図に示すような構造のものが用いられている（特願昭
６２−２５０２６６参照）。

旋回軸を中心に回転体（たとえばロボット本体）ととも
に回転する可動部材ｌに、ピン２により位置決めされた
可動側ストッパ本体３を装着し、この可動側ストッパ本
体３内にオーバーラン検出用のリミットスイッチ４、レ
バー５及びスプリングポルト６を内蔵している。スプリ
ングボルト６は可動側ストッパ本体３に螺合させ、動か
ないようにロックナツト７でロックをする。

レバー５は、ピン２にオイルレスすべり軸受８を介して
回転摺動自在に嵌合固着され、通常状態ではスプリング
ボルト６・６により予圧を加えられ垂直方向にバランス
している。そしてこの状態でオーバーラン検出用リミッ
トスイッチ４の設定を行える構造としている。

回転体の旋回において、所定の動作範囲を趙えた場合、
レバー５の下側側部５ａ（逆回転の場合は５ｂ）が、ペ
ース９上に取り付けられた固定側ストッパ１０に当接し
てレバー５が矢印方向に回動し、レバー５の上部つまり
リミットスイッチ側端部よりリミットスイッチ４の検出
部がはずれ、オーバーラン検出を行い、回転駆動部の動
力を遮断する。

その後惰走で回転して、レバー５のリミットスイッチ側
の側面５ｃ（もしくは５ｄ）が可動側ストッパ本体３の
当り面３ａ（もしくは３ｂ）に当って機械的なストッパ
となり所定の動作範囲で回転が制限される。

なお、図において１１はベースである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、このような従来のストッパ装置においで
は、レバー５に、リミットスイッチ用ドッグ機能だけで
なくストッパ機能をも持たせた構成としているので、回
転体を大きくした場合には、その反力を吸収させるため
にレバー５やピン２も太き（しなければならず、したが
って装置が大形化する問題があった。

本発明は、このような問題点を解決し、コンパクトなス
トッパ装置を堤供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、この目的を達成するために、オーバーラン検
出機能とストッパ機能を分離させ、可動部材の回転を、
可動側ストッパ本体を直接固定スト、パに当接させて停
止するようにしたものである。

（作用） 可動側ストッパ本体を直接固定ストッパに当接させるこ
とにより、大きな反力を吸収する。

〔実施例］ 本発明の一実施例における要部の詳細図を第１図および
第２図に示す。

図において、２０は可動側ストッパ、２１は固定側スト
ッパである。

可動側ストッパ２０は次のように構成している。

可動部材２２に、可動側ストッパ本体２４を取付ボルト
２３により位置決めして装着し、この可動、側ストッパ
本体２４内に、オーバーラン検出用のリミ・ントスイ・
ンチ２５と、両端２６ａ・２６ｂがそれぞれ可動側スト
ッパ本体２４外に突出し、かつ内側にリミットスイッチ
２５の検出部２５ａと当接するテーパ状の突部２６ｃを
有するリミットスイッチ作動用のドッグ２６と、このド
ッグ２６の外周に嵌挿した戻しばね２７とを内蔵してい
る。

なお、ドッグ２６はオイルレスすべり軸受２８を介して
可動側ストッパ本体２４に摺動自在に嵌合支持させると
ともに、ドッグ２６の両側の戻しばね２７で予圧を加え
、通常状態では水平方向にバランスがとれるようになさ
れている。

この状態でオーバーラン検出用リミットスイッチ２５の
設定を行う。

また、固定側ストッパ２１は、固定側ストッパ本体２９
と、このストッパ本体２９の可動方向両端に取り付けら
れた弾性体３０ａ・３０ｂとで構成され、前記可動側ス
トッパ２０とほぼ同一半径位置においてベース３１上に
取付ボルト３２によって取り付けられている。

回転体の旋回において所定の動作範囲を超えた場合、固
定側ストッパ２１の弾性体３０ａとドッグ先端２６ａが
当接して、トング２６が矢印方向にＩＮ動し、ドッグの
突部２６ｃよりリミットスイッチ２５の検出部２５ａが
はずれオーバーラン検出を行い、回転駆動部の動力を遮
断する。その後惰走して、可動側ストッパ本体２４の当
り面２４ａと固定側ストッパ本体２１の弾性体３０ａと
が当接して機械的なストッパとなり、所定の動作範囲で
回転が制限される。

この時の反力は、可動側ストッパ本体と取付ボルト２３
、および固定側ストッパ本体２９と取付ボルト１５ｂに
より吸収する。

可動体が大きくなり反力も大きくなった場合は、取付ボ
ルト２３および３２の大きさを大きくするか、あるいは
個数を増やすことにより対応する。

動作範囲の設定は、ベース上の固定側ストッパ２１の移
設により行う。

なお、リミットスイッチ検出用ドッグ２６は内側に突部
でなく凹部を形成してリミットスイッチ２５を開閉する
ようにしてもよく、またリミットスイッチ２５は機械的
なものでなく磁気的あるいは光学的なものでもよい。

また、弾性体３０ａ・３０ｂは可動側ストッパ本体２４
に取り付けてもよく、あるいはなくてもかまわない。

〔発明の効果〕

本発明は、このような構成であるので、つぎのような効
果がある。

（１）　　ストッパと可動側ストッパ本体２４を直接固
定側ストッパ本体２９に当接させるので、大きな反力を
吸収することができる。

（２）可動側ストッパ本体２４と固定側ストッパ本体２
９の当接面のいずれか一方もしくは両方に弾性体を設け
た場合には、衝撃による反力を軽減することができる。

（３）反力の大きさは、取付ボルト２３および３２の大
きさと個数を変えることで対応することができ、ユニッ
トの大きさが、反力の大きさにより左右されない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の要部を示す正断面図、第２
図はその平断面図、第３図は従来例の要部を示す側断面
図、第４図は第３図におけるＩＶ−ＩＶ線に沿う側断面
図である。 ２０は可動側ストッパ、２１は固定側ストッパ、２２は
可動部材、２４は可動側ストッパ本体、２５はリミット
スイッチ、２６はドッグ、２９は固定側ストッパ本体で
ある。 第　１　図 第　３　図 ＠　２　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 可動側ストッパと固定側ストッパとからなり、前記可動
   側ストッパは、軸心を中心にして回転可動する部材に設
   置された可動側ストッパ本体で構成され、 また固定側ストッパは、前記可動側ストッパとほぼ同一
   半径位置において固定部に設置された固定側ストッパ本
   体で構成され、 さらに前記可動側ストッパ本体は、その内部に、オーバ
   ラン検出用リミットスイッチと、可動方向に摺動可能に
   支持されるとともに、この摺動により前記リミットスイ
   ッチのスイッチを開閉するリミットスイッチ作動用ドッ
   グとを設け、 このリミットスイッチ作動用ドッグを前記固定側ストッ
   パに当接させることによりオーバーラン検出を行い、そ
   の後前記可動側ストッパ本体を固定側ストッパに当接さ
   せて前記可動部材の回転をストップさせることを特徴と
   するストッパ装置。