JPH0419088A - ストッパー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、軸心を中心にして回動する機構の動作範囲の
制限とオーバーラン検出機能を有するストッパ装置に関
するものである。

従来の技術 回転運動をする部分と固定されている部分がある機構の
例としてたとえば産業用ロボツトの旋回軸機構がある。

第３図は、旋回軸の平断面図である。

ロボット本体の一部である可動部材２が旋回軸を中心に
矢印の方向に回転する。この可動部材２に取り付けられ
たオーバーラン用ドグ８が、固定側に取り付けられたオ
ーバーランリミソトスイ、。

チ５に当接することにより、オーバーラン検出を行ない
、更に可ｉｔ！１部材２に装着された可動ｆｌ’ｉスト
ッパ７と固定側ストッパ３とが、前記可動１１１ｊスト
ツパ３に取り付けられた弾性体４を介して当接すること
により動作範囲の制限を行なう機構としていた。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、このような従来技術においては、オーバ
ーラン用ドグ８や可動側ストッパ７が、可動部材２に完
全に固定されて装着されているため、可動部材が３６０
０（±１８０°　）以上回転する場合には使用できない
問題があった。

課題を解決するための手段 本発明は前記したロボットの旋回機構のように、回転運
動をする部分と、固定されている部分とを有する装置に
おいて、一方の部分、たとえば旋回軸側に、複数個の突
起を持つ回転部材を、限定された角度範囲内で回転自在
に取シつける。他方の固定側には、旋回軸が回転した時
に前記回転部材の突起に当接して回転部材を歩進回転さ
せるストッパードグを複数個設置する。

作　　用 本発明は上記した構成によシ、後に詳細を説明するが、
回転部分が±１８０°以上の動作範囲を有する場合にお
いても、そのオーツ（−ラン検出及び動作範囲制限を可
能にしている。

実施例 以下、本発ｑＪ−１の一実施例を第１図、第２図に基づ
いて説明する。第１図は本発明の要部を示す側断面図で
あり、第２図体）、　（ｂ）は第１図のＩ−Ｉ線に沿う
正断面図で本発明の動作機構を表すものである。

本発明ストッパーは第１図に示すように、可動部材２に
、ピン１５を通してハウジング１３を装着し、このハウ
ジング内にオーバーラン検土用のリミットスイッチ１４
及び回転部材１２を内蔵している。回転部材１２は、ピ
ン１５にすベシ軸受１７を介して第２図メカニカルリミ
ッ）１３ａによって限定された角度範囲内で回転自在に
支持され、かつヌプリング１６によって予圧が加えられ
ていて、その摩擦力によって使用中の振動などで変位し
ないようになっている。以下第２図（ａ）〜（ｄ）で本
発明装置の動作を説明する。ハウジング１３は前記のよ
うに可動部材２、たとえばロボットの旋回軸に取９つけ
られている。一方１ｏは固定側の部分で、１８および２
ｏは固定部分１０に取りつけられたストッパードグでち
る。回転部材１２は第２図のように複数個、この実施例
では３ケの突起１２ａツ　ｊ２ｂ、１２Ｃを持っている
。

回転部分の旋回軸が回転して可動部材２が矢印Ａの方向
に動き、これは固定部分１０が矢印Ｃの方向に動いたと
考えても良いが、当初回転部材１２が第２図（−）の位
置にあったとすると突起１２ｂが固定側第１のストッパ
ードグ１８に当接して、回転部材１２が矢印Ｂの方向に
１突起分だけ歩進回転し、突起１２ａが第２図０））の
ごとく突出した状態になる。そして旋回軸が更に回転す
ると第２図（ｃ）に示すように突起１２ａが固定側第２
のヌト。

パードグ２０に当接して押され、まずリミットスイッチ
１４の検出部が回転部材１２からはずれ、オーバーラン
検出が行なわれて、回転駆動部動力を遮断する。その後
惰走で回転して突起１２ｃ側面がハウジング１３のメカ
ニカルリミット１３ａに当って機械的なストッパとなシ
、所定の範囲で旋回が制限される。

上記説明のとおり本発明ストッパー装置では回転部材１
２が、その突起がストッパードグに当接するたびに１突
起分だけ歩進して、最後にメカニカルリミット１３ａに
当って機械的ストッパーになるものである。

第２図（Ｃ）は上記説明のとおり機械的ストッパーが働
いた状態である。この状態から第２図（ｄ）に示す反対
側の機械的ストッパーが働いた状態へ移行する過程を考
えるとその間に突起とストッパードグが３回当接するこ
とになる。

もしストッパードグが１８と２０の２個だけであるとす
ると、甘ず最初に突起１２ａとストッパードグ１８が、
ついで突起１２ｂとストッパードグ２０が、そして最後
に（ｄ）図のように突起１２Ｃとストッパードグ１８が
当接して反対側の機械的ストッパーが働いた状態となる
。この間３６０’以上の旋回が行われている。

以上のように本発明ストッパー装置は回転部材１２の突
起の数、および固定側ストッパードグの数の選択で３６
００以上の場合も含めているいろな動作範囲を設定する
ことができる。さらにオバーランを検出するりミントス
イッチは、本実施例では１個であるが、２個使用してど
ちらの回転方向へオーバーランしたかを検出することも
できる。

発明の効果 上述の実施例から明らかなように、本発明にょれば、旋
回軸が±１８００以上の動作範囲を有する場合において
も、そのオーバーラン検出及び動作範囲制限を行なうこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の要部を示す側断面図、第２
図（、）〜（ｄ）は第１図におけるＩ−４線に沿う正断
面図であシ、かつ本発明の動作機溝を示す図である。第
３図は従来例の要部を示す平断面図でおる。 １２−−一回転部材、１２ａ、　１２ｂ、　　１２ｃｍ
・・・回転部材１２の突起、１Ｊ２０・・・・・・ヌト
ッパードグ、１３ａ・・・・・・メカニカルリミット、
１４・・・・・・リミットヌイッチ。 代理人の氏名　弁理士　粟　野　重　孝　ほか１名！−
−−恥転舒訂 ｕａ−ｊ２ｃｍ−−Ｆｊ３１ｒＤＱ１２の９１遵ｒｇ、
２゜ ・スに゛ノｒ（−に１ 第 図 （Ｃ） ＜ｄ） 第 図 ↓

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 回転運動をする部分と、固定されている部分とを有する
   装置において、複数個の突起を有し、限定された角度範
   囲内で回転自在に前記一方の部分に取りつけられる回転
   部材と、前記他方の部分に取りつけられ、前記両部分が
   相対運動した時に、前記回転部材の突起に当って、回転
   部材を歩進回転させる複数個のストッパードグと、前記
   いずれかの部分に取りつけられ、前記回転部材あるいは
   それと連動する部材によって開閉されるリミットスイッ
   チとを備えたストッパー装置。