JP2541168B2 - ストッパ装置 - Google Patents
ストッパ装置Info
- Publication number
- JP2541168B2 JP2541168B2 JP62250266A JP25026687A JP2541168B2 JP 2541168 B2 JP2541168 B2 JP 2541168B2 JP 62250266 A JP62250266 A JP 62250266A JP 25026687 A JP25026687 A JP 25026687A JP 2541168 B2 JP2541168 B2 JP 2541168B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lever
- fixed
- stopper
- limit switch
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は，軸心を中心にして回動する動作軸の動作範
囲制限と検出機能を有するストッパ装置に関する。
囲制限と検出機能を有するストッパ装置に関する。
従来のこの種装置として，例えば産業用ロボットの旋
回軸機構を考える。
回軸機構を考える。
第３図及び第４図は旋回軸の平断面図と側断面図であ
る。
る。
ロボット本体が旋回軸を中心に回転することにより，
可動部材１が回転し，この可動部材１に取付けられたド
グ取付用座３に調整式のオーバーラン用ドグ９が固定側
リミットスイッチ用座４上のオーバーランリミットスイ
ッチ８に当接することにより，検出を行い，更にベース
２に固定された固定側ストッパ６と可動部材１に装着さ
れた可動側ストッパ５とが，前記可動側ストッパ５に取
付けた弾性体5aを介して当接することにより動作範囲の
制限を行う機構としていた。
可動部材１が回転し，この可動部材１に取付けられたド
グ取付用座３に調整式のオーバーラン用ドグ９が固定側
リミットスイッチ用座４上のオーバーランリミットスイ
ッチ８に当接することにより，検出を行い，更にベース
２に固定された固定側ストッパ６と可動部材１に装着さ
れた可動側ストッパ５とが，前記可動側ストッパ５に取
付けた弾性体5aを介して当接することにより動作範囲の
制限を行う機構としていた。
しかしながら，このような従来技術においては，次の
ような問題がある。
ような問題がある。
（１） リミットスイッチ配置スペースとストッパ配置
スペースを回転センタからの径を違えて別個に必要とす
ため回転体が大きくなる。
スペースを回転センタからの径を違えて別個に必要とす
ため回転体が大きくなる。
（２） 調整方法も，カバ７を取り外しオーバーラン用
ドグ９を所定の位置に移設し，更に固定側ストッパ６の
移設を要するなど面倒である。
ドグ９を所定の位置に移設し，更に固定側ストッパ６の
移設を要するなど面倒である。
（３） ドグ用座３やリミットスイッチ用座４等，外径
の大きい部品を必要とするためコストアップの要因とな
る。
の大きい部品を必要とするためコストアップの要因とな
る。
本発明は，可動部材のオーバーラン検出および回動動
作の制限をするストッパ装置を、一つのユニットにまと
め、簡潔な構成にすることによって取り付け作業を容易
にすることを，その目的とする。
作の制限をするストッパ装置を、一つのユニットにまと
め、簡潔な構成にすることによって取り付け作業を容易
にすることを，その目的とする。
本発明は、固定部材と、前記固定部材に突出して固定
された固定側ストッパと、前記固定部材に対して軸心を
中心として相対的に回転する可動部材と、前記可動部材
に回動し得るように支持され、かつ前記固定側ストッパ
に係合し得るレバーと、前記可動部材に取りつけられて
前記レバーの回動を止める可動側ストッパと、前記レバ
ーが回動することにより当接して動作するリミットスイ
ッチとを備えたストッパ装置において、前記可動側スト
ッパは、前記レバーと前記リミットスイッチとを取り付
けた１個のユニットからなるハウジングで構成し、前記
ハウジングの前記レバーの回動動作方向の両側に対向す
るそれぞれの面に、前記レバーの回動動作範囲を制限す
る当り面を形成したものである。
された固定側ストッパと、前記固定部材に対して軸心を
中心として相対的に回転する可動部材と、前記可動部材
に回動し得るように支持され、かつ前記固定側ストッパ
に係合し得るレバーと、前記可動部材に取りつけられて
前記レバーの回動を止める可動側ストッパと、前記レバ
ーが回動することにより当接して動作するリミットスイ
ッチとを備えたストッパ装置において、前記可動側スト
ッパは、前記レバーと前記リミットスイッチとを取り付
けた１個のユニットからなるハウジングで構成し、前記
ハウジングの前記レバーの回動動作方向の両側に対向す
るそれぞれの面に、前記レバーの回動動作範囲を制限す
る当り面を形成したものである。
本発明の一実施例における要部の詳細図を第１図及び
第２図に示す。
第２図に示す。
可動部材14に，ピン11により位置決めされたハウジン
グ13を装着し，このハウジング13内にオーバーラン検出
用のリミットスイッチ8,レバー12及びスプリングボルト
10を内蔵している。スプリングボルト10はハウジング13
に螺合させ，動かないようにロックナット10aでロック
をする。
グ13を装着し，このハウジング13内にオーバーラン検出
用のリミットスイッチ8,レバー12及びスプリングボルト
10を内蔵している。スプリングボルト10はハウジング13
に螺合させ，動かないようにロックナット10aでロック
をする。
レバー12は，ピン11にオイルレスすべり軸受11aを介
して回転摺動自在に嵌合固着され，通常状態ではスプリ
ングボルト10・10により予圧を加えられ垂直方向にバラ
ンスしている。そしてこの状態でオーバーラン検出用リ
ミットスイッチ８の設定を行える構造としている。
して回転摺動自在に嵌合固着され，通常状態ではスプリ
ングボルト10・10により予圧を加えられ垂直方向にバラ
ンスしている。そしてこの状態でオーバーラン検出用リ
ミットスイッチ８の設定を行える構造としている。
回転体の旋回において所定の動作範囲を超えた場合，
レバー12の下側側部12a（逆回転の場合は12b）が固定側
ストッパ（たとえば大きなボルト）６に当接して，レバ
ー12が矢印方向に回動し，レバー12の上部つまりリミッ
トスイッチ側端部よりリミットスイッチ８の検出部がは
ずれ，オーバーラン検出を行い，回転駆動部動力を遮断
する。その後惰走で回転してレバー12のリミットスイッ
チ側の側面12c（もしくは12d）がハウジング13の当り面
13a（もしくは13b）に当って機械的なストッパとなり所
定の動作範囲で回転が制限される。この時の反力は前記
ハウジング13を可動部材14に強く取付ける締付けボルト
15,ピン11,及び固定側ストッパ６により受け持つ。
レバー12の下側側部12a（逆回転の場合は12b）が固定側
ストッパ（たとえば大きなボルト）６に当接して，レバ
ー12が矢印方向に回動し，レバー12の上部つまりリミッ
トスイッチ側端部よりリミットスイッチ８の検出部がは
ずれ，オーバーラン検出を行い，回転駆動部動力を遮断
する。その後惰走で回転してレバー12のリミットスイッ
チ側の側面12c（もしくは12d）がハウジング13の当り面
13a（もしくは13b）に当って機械的なストッパとなり所
定の動作範囲で回転が制限される。この時の反力は前記
ハウジング13を可動部材14に強く取付ける締付けボルト
15,ピン11,及び固定側ストッパ６により受け持つ。
動作範囲の設定はベース２上の固定側ストッパ６の移
設により行う。
設により行う。
第１図において,16はリミットスイッチ８とレバー12
との接触状態を視認するためにハウジング13に形成した
のぞき窓で,17はそのキャップである。
との接触状態を視認するためにハウジング13に形成した
のぞき窓で,17はそのキャップである。
本発明によれば、固定部材には固定側リミットスイッ
チのみを取り付け、可動部材には、予めレバーとリミッ
トスイッチと当り面を設けてユニット化したハウジング
を取りつけるだけで、可動部材のオーバーラン検出およ
び回動動作の制限をするストッパ装置を取りつけること
ができる。
チのみを取り付け、可動部材には、予めレバーとリミッ
トスイッチと当り面を設けてユニット化したハウジング
を取りつけるだけで、可動部材のオーバーラン検出およ
び回動動作の制限をするストッパ装置を取りつけること
ができる。
したがって、（１）回転する部材の周辺が簡潔にな
り，回転センタよりの距離を短くすることが可能になる
ので，回転体を小さくすることができる。（２）ユニッ
ト式のため，オーバーラン用リミットスイッチの設定が
可動部材に装着する前に外部設定が可能でありまた，動
作範囲の設定も固定側ストッパの移設のみとなり，調整
機能が簡素化され、ストッパ装置の取り付けが極めて容
易となる。（３）さらに、部品構成も簡素化されている
ため，大きな部品が不要でコスト低減が実現できる。
り，回転センタよりの距離を短くすることが可能になる
ので，回転体を小さくすることができる。（２）ユニッ
ト式のため，オーバーラン用リミットスイッチの設定が
可動部材に装着する前に外部設定が可能でありまた，動
作範囲の設定も固定側ストッパの移設のみとなり，調整
機能が簡素化され、ストッパ装置の取り付けが極めて容
易となる。（３）さらに、部品構成も簡素化されている
ため，大きな部品が不要でコスト低減が実現できる。
第１図は本発明の一実施例の要部を示す側断面図，第２
図は第１図におけるII−II線に沿う正断面図，第３図は
従来例の要部を示す平断面図，第４図は第３図における
IV−IV線に沿う側断面図である。 ２……ベース、６……固定側ストッパ ８……リミットスイッチ 10……スプリングボルト、11……ピン 12……レバー、13……ハウジング 14……可動部材
図は第１図におけるII−II線に沿う正断面図，第３図は
従来例の要部を示す平断面図，第４図は第３図における
IV−IV線に沿う側断面図である。 ２……ベース、６……固定側ストッパ ８……リミットスイッチ 10……スプリングボルト、11……ピン 12……レバー、13……ハウジング 14……可動部材
Claims (1)
- 【請求項１】固定部材と、前記固定部材に突出して固定
された固定側ストッパと、前記固定部材に対して軸心を
中心として相対的に回転する可動部材と、前記可動部材
に回動し得るように支持され、かつ前記固定側ストッパ
に係合し得るレバーと、前記可動部材に取りつけられて
前記レバーの回動を止める可動側ストッパと、前記レバ
ーが回動することにより当接して動作するリミットスイ
ッチとを備えたストッパ装置において、前記可動側スト
ッパは、前記レバーと前記リミットスイッチとを取り付
けた１個のユニットからなるハウジングで構成し、前記
ハウジングの前記レバーの回動動作方向の両側に対向す
るそれぞれの面に、前記レバーの回動動作範囲を制限す
る当り面を形成したことを特徴とするストッパ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62250266A JP2541168B2 (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | ストッパ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62250266A JP2541168B2 (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | ストッパ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0192094A JPH0192094A (ja) | 1989-04-11 |
| JP2541168B2 true JP2541168B2 (ja) | 1996-10-09 |
Family
ID=17205335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62250266A Expired - Fee Related JP2541168B2 (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | ストッパ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2541168B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0493194A (ja) * | 1990-08-09 | 1992-03-25 | Fujitsu Ltd | ロボット関節部の回転範囲規制機構 |
| EP0852172B1 (en) * | 1995-09-18 | 2002-04-03 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Stopper for industrial robots |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06104312B2 (ja) * | 1985-03-20 | 1994-12-21 | トキコ株式会社 | 回転軸構造 |
| JPS6211586U (ja) * | 1985-07-05 | 1987-01-24 |
-
1987
- 1987-10-02 JP JP62250266A patent/JP2541168B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0192094A (ja) | 1989-04-11 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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