JPH0192094A - ストッパ装置 - Google Patents

ストッパ装置

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JPH0192094A
JPH0192094A JP25026687A JP25026687A JPH0192094A JP H0192094 A JPH0192094 A JP H0192094A JP 25026687 A JP25026687 A JP 25026687A JP 25026687 A JP25026687 A JP 25026687A JP H0192094 A JPH0192094 A JP H0192094A
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JP
Japan
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limit switch
lever
stopper
unit
movable
Prior art date
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JP25026687A
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English (en)
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JP2541168B2 (ja
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Masanori Nishi
正則 西
Mitsuyoshi Nakano
光善 中野
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Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、軸心を中心にして回動する動作軸の動作範囲
制限と検出機能を有するストッパ装置に関する。
〔従来技術〕
出 従来のこの種装置として２例えば産業上ロボットの旋回
軸機構を考える。
第３図及び第４図は旋回軸の平断面図と側断面図である
。
ロボット本体が旋回軸を中心に回転することにより、可
動部材１が回転し、この可動部材１に取付けられたドグ
取付用塵３に調整式のオーバーラン用ドグ９が固定側リ
ミットスイッチ月産４上のオーバーランリミットスイッ
チ８に当接することにより、検出を行い、更にベース２
に固定された固定側ストッパ６と可動部材１に装着され
た可動側ストッパ５とが、前記可動側ストッパ５に取付
けた弾性体５ａを介して当接することにより動作範囲の
制限を行う機構としていた。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、このような従来技術においては。
次のような問題がある。
（１）　　リミットスイッチ配置スペースとストッパ配
置スペースを回転センタからの径を違えて別個に必要と
するため回転体が太き（なる。
（２）調整方法も、カバ７を取り外しオーバーラン用ド
グ９を所定の位置に移設し、更に固定側ストッパ６の移
設を要するなど面倒である。
（３）　　ドグ月産３やリミットスイッチ月産４等、外
径の大きい部品を必要とするためコストアランの要因と
なる。
ここにおいて１本発明は従来例の難点を克服し。
簡潔な手段をもって要をえたストッパ装置を提供するこ
とを、その目的とする。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明は、この目的を達成するために１回転体のオーバ
ーラン検出と機械的な回転ストップ作用を高さを異なら
せた同−半径上において行わせるとともに装置部品を兼
用化し、かつ装置の可動側をユニット化するようにした
ものである。
〔実施例〕
本発明の一実施例における要部の詳細図を第１図及び第
２図に示す。
可動部材１４に、ピン１１により位置決めされたハウジ
ング１３を装着し、このハウジング１３内にオーバーラ
ン検出用のリミットスイッチ８．レバー１２及びスプリ
ングポル目０を内蔵している。スプリングボルト１０は
ハウジング１３に螺合させ、動かないようにロックナツ
ト１０ａでロックをする。
レバー１２は、ピン１１にオイルレスすベリ軸受１１ａ
を介して回転摺動自在に嵌合固着され１通常状態ではス
プリングボルト１０・１０により予圧を加えられ垂直方
向にバランスしている。そしてこの状態でオーバーラン
検出用リミットスイッチ８の設定を行える構造としてい
る。
回転体の旋回において所定の動作、範囲を超えた場合、
レバー１２の下側側部１２ａ（逆回転の場合は１２ｂ）
が固定側ストッパ（たとえば大きなボルト）６に当接し
て、レバー１２が矢印方向に回動し、レバー１２の上部
つまりリミットスイッチ側端部よりリミットスイッチ８
の検出部がはずれ、オーバーラン検出を行い１回転駆動
部動力を遮断する。その後惰走で回転してレバー１２の
リミットスイッチ側の側面１２ｃ（もしくは１２ｄ）が
ハウジング１３の当り面１３ａ（もしくは１３ｂ）に当
って機械的なストッパとなり所定の動作範囲で回転が制
限される。
この時の反力は前記ハウジング１３を可動部材１４に強
く取付ける締付はボルト１５．ピン１１．及び固定６の
移設により行う。
第１図において、１６はリミットスイッチ８とレバー１
２との接触状態を視認するためにハウジング１３に形成
したのぞき窓で、１７はそのキャップである。
〔発明の効果〕
本発明によれば、（１）回転する部材の周辺が簡潔にな
り１回転センタよりの距離を短（することが可能になる
ので１回転体を小さくすることができる。（２）ユニッ
ト式のため、オーバーラン用リミットスイッチの設定が
可動部材に装着する前に外部設定が可能でありまた。動
作範囲の設定も固定側ストッパの移設のみとなり、調整
機能が簡素化される。（３）さらに１部品構成も簡素化
されているため、大きな部品が不要でコスト低減が実現
できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の要部を示す側断面図、第２
図は第１図における■−■線に沿う正断面図、第３図は
従来例の要部を示す平断面図、第４図は第３図における
ＩＶ−ＩＶ線に沿う側断面図である。 ２・・・・・・ベース　　６・・曲固定側ストッパ８・
・・・・・リミットスイッチ １０・・・・・・スプリングボルト　　１１・・・・・
・ピン１２・・・・・・レバー１３・・・・・・ハウジ
ング１４・・・・・・可動部材 第　３　図 第４　図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 軸心を中心にして回転可動する部材に、可動側ストッパ
    とオーバーラン検出用リミットスイッチをほぼ同一半径
    上において有するユニットを装着し、このユニットより
    、ストッパ用ドグとリミットスイッチ用ドグを兼用した
    回動可能なレバーを出し、このレバーが固定側ストッパ
    と当接することにより回動して、オーバーラン検出を行
    い、その後前記レバーのリミットスイッチ側が可動側の
    ハウジングに当接して回動を停止し、前記可動部材の回
    転をストップさせることを特徴とするストッパ装置。
JP62250266A 1987-10-02 1987-10-02 ストッパ装置 Expired - Fee Related JP2541168B2 (ja)

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JPH0192094A true JPH0192094A (ja) 1989-04-11
JP2541168B2 JP2541168B2 (ja) 1996-10-09

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JPH0493194A (ja) * 1990-08-09 1992-03-25 Fujitsu Ltd ロボット関節部の回転範囲規制機構
WO1997010933A1 (fr) * 1995-09-18 1997-03-27 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Arretoir pour robots industriels

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Also Published As

Publication number Publication date
JP2541168B2 (ja) 1996-10-09

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