JP2009090451A - コンプライアントジョイント - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ハウジングと、前記ハウジングの内部に回転可能に設けられるカム部材と、前記カム部材に装着され、収縮または伸張可能なローラスプリング装置と、前記ハウジングに設けられ、前記カム部材の回転によって前記ローラスプリング装置が収縮または伸張されるように案内するガイド部材と、前記ガイド部材に設けられ、前記ローラスプリング装置が収容される場合に前記ハウジングと前記カム部材とを係合させ、前記ローラスプリング装置が離脱する場合に前記ハウジングと前記カム部材との係合を解除する収容溝と、を備えるコンプライアントジョイントとした。これにより、一定の大きさ未満の衝撃に対してはロボットのロバスト性をそのまま維持し、一定の大きさ以上の衝撃に対してはロボットのロバスト性を急に低下させる。
【選択図】 図3
Description
11 ガイド部材
12 収容溝
13 傾斜面
20 ローラスプリング装置
21 ローラ部材
22 スプリング部材
23 ローラ
24 ローラボディー
25 ピストン部
30 カム部材
40 装着部
41 装着穴
42 支持部
43 貫通穴
44 ブシング
50 予圧装置
51 突出段部
52 調節部
Claims (13)
- ハウジングと、
前記ハウジングの内部に回転可能に設けられるカム部材と、
前記カム部材に装着され、収縮または伸張可能なローラスプリング装置と、
前記ハウジングに設けられ、前記カム部材の回転によって前記ローラスプリング装置が収縮または伸張するように案内するガイド部材と、
前記ガイド部材に設けられ、前記ローラスプリング装置が収容される場合に前記ハウジングと前記カム部材とを係合させ、前記ローラスプリング装置が離脱する場合に前記ハウジングと前記カム部材との係合を解除する収容溝とを備えるコンプライアントジョイント。 - 前記ガイド部材は、前記ローラスプリング装置が前記収容溝から離脱した場合、前記カム部材が回転するにつれて前記ローラスプリング装置を次第に収縮させ弾性復原力を大きくするように楕円形状に形成される請求項1に記載のコンプライアントジョイント。
- 前記カム部材にトルクが伝達される時、前記収容溝に収容された前記ローラスプリング装置を収縮させる方向に力が作用するように、前記収容溝に傾斜面が形成される請求項1に記載のコンプライアントジョイント。
- 前記ローラスプリング装置は、
前記ガイド部材と対面するローラ部材と、
前記ローラ部材と連結され、前記ローラ部材が収縮または伸張できるようにするスプリング部材とを備える請求項1に記載のコンプライアントジョイント。 - 前記ローラ部材は、
前記ガイド部材と接触するローラと、
前記ローラを支持するローラボディーと、
前記ローラボディーと連結され、前記スプリング部材の一端を支持するピストン部とを含む請求項4に記載のコンプライアントジョイント。 - 前記カム部材には、前記ピストン部が往復運動するようにガイドする装着穴が設けられる請求項5に記載のコンプライアントジョイント。
- 前記カム部材には、前記ローラスプリング装置を収縮または伸張させる予圧装置が設けられる請求項1に記載のコンプライアントジョイント。
- 前記予圧装置は、
前記ローラスプリング装置の端部を支持する突出段部と、
前記カム部材にねじ結合され、前記突出段部を往復させるように回転できる調節部と、
を備える請求項7に記載のコンプライアントジョイント。 - ハウジングと、
前記ハウジングの内部に回転可能に設けられるカム部材と、
前記カム部材の外側を取り囲むように前記ハウジングに設けられるガイド部材と、
前記ガイド部材に凹入形成された収容溝と、
前記カム部材に装着され、前記収容溝に収容されて前記ハウジングと前記カム部材とを係合させたり、前記収容溝から離脱して前記ハウジングと前記カム部材との係合を解除させるローラスプリング装置とを備えるコンプライアントジョイント。 - 前記ローラスプリング装置が前記収容溝から離脱した場合に前記ローラスプリング装置の回転を制限するように、前記ガイド部材にはストッパーが前記収容溝から一定の距離隔たって突出して形成される請求項9に記載のコンプライアントジョイント。
- 前記ローラスプリング装置が前記収容溝から前記ストッパーまで回転する時、前記カム部材の回転中心から前記ガイド部材までの半径長さは次第に小さくなるように、前記ガイド部材は楕円形に形成される請求項10に記載のコンプライアントジョイント。
- 前記カム部材の中央に形成され、前記ローラスプリング装置が装着される装着部材をさらに備える請求項9に記載のコンプライアントジョイント。
- 前記装着部材は、
前記ローラスプリング装置を収容する装着穴と、
前記装着穴に挿入されるブシングと、
前記ブシングに含まれる黒鉛とを備える請求項12に記載のコンプライアントジョイント。
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