JP6596900B2 - ロボット制御プログラム及びロボット - Google Patents
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Description
ロボット1は、モーター2aを有するロボットハンド2、ロボットコントロール部4と状態監視部5を備える。ロボットコントロール部4は、第1の制御装置に相当する。また、状態監視部5は、第2の制御装置に相当する。ロボットコントロール部4、状態監視部5は、いずれもコンピュータであり、図2を参照すると、ロボットコントロール部4のハードウェア構成が概略的に示されている。図2に示すように、ロボットコントロール部4は、CPU(Central Processing Unit)41、ROM(Read Only Memory)42、RAM(Random Access Memory)43、記憶部(ここではHDD(Hard Disk Drive))44を備える。また、ロボットコントロール部4は、入出力インターフェイス45、及び可搬型記憶媒体用ドライブ46等を備えている。これらロボットコントロール部4の構成各部は、バス48に接続されている。ロボットコントロール部4では、ROM42あるいはHDD44に格納されているプログラム、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ46が可搬型記憶媒体47から読み取ったプログラムをCPU41が実行し、シーケンス制御部4aやモーターコントロール部4bの機能が実現される。一方、状態監視部5も同様にコンピュータであり、プログラムが実行されることにより後に説明する計測部5a、判断部5bの機能が実現される。ここで、プログラムにはロボット制御プログラムが含まれる。なお、ロボットコントロール部4、状態監視部5は、いずれも動作のリアルタイム性が保証されていない。特に、状態監視部5には、動作に対する時間的な保障がされていないオペレーションシステムによって稼働する汎用コンピュータが用いられている。
(付記1) ロボットハンドを備えるロボットの制御プログラムであって、
前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するためのロボット動作指令を第1の制御装置に与え、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を第2の制御装置に取得させ、
予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づく前記ロボットハンドの作動状態の判断を前記第2の制御装置に行わせ、
前記第1の制御装置が前記ロボット動作指令に基づいて前記モーターに前記モーター駆動信号を送信するタイミングに合わせて前記計測値と前記正常範囲との比較を前記第2の制御装置に開始させる、
処理をコンピュータに実行させるロボット制御プログラム。
(付記2) 前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信される付記1に記載のロボット制御プログラム。
(付記3) 前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーターが応答可能な周期よりも高い周波数とした付記1又は2に記載のロボット制御プログラム。
(付記4) 前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記第1の制御装置に含まれるサーボコントローラ部から送信される付記1乃至3のいずれか一項に記載のロボット制御プログラム。
(付記5) 前記ロボット動作指令は、前記モーターが起動することができる速度以上となる動作を前記モーターに要求する位置指令を同期指令として含み、
当該同期指令に基づいて、前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号が送信される付記1乃至4のいずれか一項に記載のロボット制御プログラム。
(付記6) ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに対し、ロボット動作指令を発する制御部を備える第1の制御装置と、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を取得するとともに、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づいて前記ロボットハンドの作動状態の判断を行う第2の制御装置と、を備え、
第1の制御装置は、前記制御部によって与えられた前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するとともに、前記第2の制御装置に前記計測値を取得させ、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信するモーターコントロール部を含むロボット。
(付記7) 前記同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信される付記6に記載のロボット。
(付記8) 前記同期信号は、前記モーターが応答可能な周期よりも高い周波数とした付記6又は7に記載のロボット。
(付記9) 前記同期信号は、前記モーターコントロール部に含まれるサーボコントローラ部から送信される付記6乃至8のいずれか一項に記載のロボット。
(付記10) 前記ロボット動作指令は、前記モーターが起動することができる速度以上となる動作を前記モーターに要求する位置指令を同期指令として含み、
当該同期指令に基づいて、前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号が送信される付記6乃至9のいずれか一項に記載のロボット。
2 ロボットハンド
2a モーター
2b 把持部
4 ロボットコントロール部
4a シーケンス制御部
4b モーターコントロール部
4b1 サーボコントローラ部
4b2 サーボドライバー部
5 状態監視部
5a 計測部
5b 判断部
10 センサー
Claims (7)
- ロボットハンドを備えるロボットの制御プログラムであって、
前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するためのロボット動作指令を第1の制御装置に与え、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を第2の制御装置に取得させ、
予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づく前記ロボットハンドの作動状態の判断を前記第2の制御装置に行わせ、
前記第1の制御装置が前記ロボット動作指令に基づいて前記モーターに前記モーター駆動信号を送信するタイミングに合わせて前記計測値と前記正常範囲との比較を前記第2の制御装置に開始させる、
処理をコンピュータに実行させ、
前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信されるロボット制御プログラム。 - ロボットハンドを備えるロボットの制御プログラムであって、
前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するためのロボット動作指令を第1の制御装置に与え、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を第2の制御装置に取得させ、
予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づく前記ロボットハンドの作動状態の判断を前記第2の制御装置に行わせ、
前記第1の制御装置が前記ロボット動作指令に基づいて前記モーターに前記モーター駆動信号を送信するタイミングに合わせて前記計測値と前記正常範囲との比較を前記第2の制御装置に開始させる、
処理をコンピュータに実行させ、
前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーターが応答可能な周期よりも高い周波数としたロボット制御プログラム。 - ロボットハンドを備えるロボットの制御プログラムであって、
前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するためのロボット動作指令を第1の制御装置に与え、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を第2の制御装置に取得させ、
予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づく前記ロボットハンドの作動状態の判断を前記第2の制御装置に行わせ、
前記第1の制御装置が前記ロボット動作指令に基づいて前記モーターに前記モーター駆動信号を送信するタイミングに合わせて前記計測値と前記正常範囲との比較を前記第2の制御装置に開始させる、
処理をコンピュータに実行させ、
前記ロボット動作指令は、前記モーターが起動することができる速度以上となる動作を前記モーターに要求する位置指令を同期指令として含み、
当該同期指令に基づいて、前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号が送信されるロボット制御プログラム。 - 前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記第1の制御装置に含まれるサーボコントローラ部から送信される請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボット制御プログラム。
- ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに対し、ロボット動作指令を発する制御部を備える第1の制御装置と、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を取得するとともに、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づいて前記ロボットハンドの作動状態の判断を行う第2の制御装置と、を備え、
第1の制御装置は、前記制御部によって与えられた前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するとともに、前記第2の制御装置に前記計測値を取得させ、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信するモーターコントロール部を含み、
前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信されるロボット。 - ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに対し、ロボット動作指令を発する制御部を備える第1の制御装置と、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を取得するとともに、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づいて前記ロボットハンドの作動状態の判断を行う第2の制御装置と、を備え、
第1の制御装置は、前記制御部によって与えられた前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するとともに、前記第2の制御装置に前記計測値を取得させ、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信するモーターコントロール部を含み、
前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーターが応答可能な周期よりも高い周波数としたロボット。 - ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに対し、ロボット動作指令を発する制御部を備える第1の制御装置と、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を取得するとともに、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づいて前記ロボットハンドの作動状態の判断を行う第2の制御装置と、を備え、
第1の制御装置は、前記制御部によって与えられた前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するとともに、前記第2の制御装置に前記計測値を取得させ、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信するモーターコントロール部を含み、
前記ロボット動作指令は、前記モーターが起動することができる速度以上となる動作を前記モーターに要求する位置指令を同期指令として含み、
当該同期指令に基づいて、前記第2の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号が送信されるロボット。
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JP2015084391A JP6596900B2 (ja) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | ロボット制御プログラム及びロボット |
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JP2015084391A JP6596900B2 (ja) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | ロボット制御プログラム及びロボット |
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JP2015084391A Active JP6596900B2 (ja) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | ロボット制御プログラム及びロボット |
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