JP2018106513A - 検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のマイコンの独立性の低下を抑制しつつ、検出対象が同一の異なるセンサから同期した測定データを検出可能な検出装置を提供する。【解決手段】センサＳ１，Ｓ２へサンプリングタイミングを指示するトリガ信号を予め設定された周期で生成し、生成した前記トリガ信号をセンサＳ１，Ｓ２へ送信して、トリガ信号に応じてセンサＳ１，Ｓ２から送信された測定データを検出する複数のマイコン１，２を備える。複数のマイコン１，２は、それぞれ、測定対象が同一の異なるセンサＳ１，Ｓ２へトリガ信号を送信するように構成されており、マイコン２は、マイコン１から送信されたトリガ信号を監視し、マイコン１，２のトリガ信号の送信タイミングが一致するように、マイコン２のトリガ信号の送信タイミングを調整するように構成されている。【選択図】図１

Description

本開示は、複数のセンサから同期した測定データを複数のマイコンで検出する技術に関する。

近年、車両の安全に対する要求の高まりをうけて、各システムに機能安全という設計が要求されるようになっている。特に厳しい機能安全が要求されるシステムでは、マイコンを複数設けて、冗長性を高くしている。

例えば、特許文献１に記載の動力操舵システムは、複数のマイコンを載置した基板を有し、一部のマイコンを制御用マイコンとして使用し、他のマイコンを制御用マイコンの入出力又は演算等の監視用マイコンとして使用している。制御用マイコンと監視用マイコンは、同じセンサによる測定データを用いて同じ演算処理を行っている。そして、監視用マイコンは、制御用マイコンとの通信により制御用マイコンの演算結果を取得し、制御用マイコンの演算結果と自身の演算結果とを比較して、異常判断を行っている。

特開２００５−１６０７号公報

上記動力操舵システムにおいて、測定対象が同一のセンサを複数設け、制御用マイコンと監視用マイコンとで、測定対象が同一の異なるセンサを管理するようにして、冗長性を更に高くすることが考えられる。その場合、制御用マイコンと監視用マイコンとで、同期したタイミングで測定データを検出する必要があることがある。しかしながら、マイコン間通信により測定データの検出を同期させようとすると、タイミングが合わせづらい上に、マイコン同士の結合度が上がってしまい、各マイコンの独立性が低下するという問題がある。

本開示は、上記実情に鑑みてなされたものであり、複数のマイコンの独立性の低下を抑制しつつ、測定対象が同一の異なるセンサから同期した測定データを検出可能な検出装置を提供する。

本開示は、検出装置であって、センサ（Ｓ１，Ｓ２）へサンプリングタイミングを指示するトリガ信号を予め設定された周期で生成し、生成した前記トリガ信号をセンサへ送信して、トリガ信号に応じてセンサから送信された測定データを検出する複数のマイコン（１，１Ａ，２）を備える。複数のマイコンは、それぞれ、測定対象が同一の異なるセンサへトリガ信号を送信するように構成されている。そして、複数のマイコンのうちの所定のマイコンを除いた他のマイコンは、所定のマイコンから送信されたトリガ信号を監視し、各マイコンのトリガ信号の送信タイミングが一致するように、自身のトリガ信号の送信タイミングを調整するように構成されている。

本開示によれば、所定のマイコンを除いた他のマイコンにより、所定のマイコンから送信されたトリガ信号が監視され、各マイコンのトリガ信号の送信タイミングが一致するように、他のマイコンのトリガ信号の送信タイミングが調整される。よって、複数のマイコンにより、測定対象が同一の異なるセンサから同期した測定データが検出される。また、マイコン同士で通信を行うことなく、所定のマイコンから送信されたトリガ信号を監視するだけであるため、マイコン同士の結合度が上がることも抑制される。したがって、複数のマイコンの独立性の低下を抑制しつつ、複数のマイコンにより異なるセンサから同期した測定データを検出することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態に係るステアリングシステムの概略構成を示す図である。 第１実施形態に係る第１マイコンが実行する通信処理の処理手順を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る第２マイコンが実行する監視処理の処理手順を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る第２マイコンが実行する通信処理の処理手順を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る第１マイコン及び第２マイコンが受信する通信フレームを示す図である。 第２実施形態に係るステアリングシステムの概略構成を示す図である。 第２実施形態に係る第１マイコンが実行する監視処理の処理手順を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る第１マイコンが実行する通信処理の処理手順を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る第２マイコンが実行する監視処理の処理手順を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る第２マイコンが実行する通信処理の処理手順を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る第１マイコン及び第２マイコンが受信する通信フレームを示す図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
本実施形態に係る検出装置は、ステアリングシステムにおいて、モータを制御するために用いる測定データを検出することを想定している。

＜構成＞
まず、本実施形態に係るステアリングシステム１００の構成について、図１を参照して説明する。ステアリングシステム１００は、モータ５０と、駆動部５１，５２と、ＥＣＵ３０と、センサＳ１＃１〜＃Ｎと、センサＳ２＃１〜＃Ｎと、を備える、冗長系のシステムである。

モータ５０は、三相のブラシレスモータである。モータ５０は、電動パワーステアリングのステアリング軸６０にアシストトルクを付与し、ドライバによるステアリング操作をアシストする。駆動部５１，５２は、それぞれ、モータ５０を駆動する三相のインバータ回路である。

ＥＣＵ３０は、マイコン１と、マイコン２と、を備える。マイコン１及びマイコン２は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、半導体メモリ、及びＩ／Ｏ等を備えた周知のマイクロコンピュータである。そして、マイコン１は駆動部５１を制御し、マイコン２は駆動部５２を制御する。マイコン１，２は、冗長系を構成しており、どちらか一方だけでも、モータ５０の駆動を制御できるようになっている。本実施形態では、ＥＣＵ３０が検出装置に相当する。また、マイコン１が第１マイコンに相当し、マイコン２が第２マイコンに相当する。

センサＳ１＃１〜＃Ｎは、それぞれ、ステアリングシステム１００の各種物理量を測定するセンサであり、ＳＥＮＴ通信線でマイコン１に接続されている。そして、センサＳ１＃１〜＃Ｎにより測定された測定データは、マイコン１によるモータ５０の駆動の制御に用いられる。また、センサＳ２＃１〜＃Ｎは、それぞれ、センサＳ１＃１〜＃Ｎと、測定対象が同一のセンサであり、ＳＥＮＴ通信線でマイコン２に接続されている。つまり、センサＳ１＃１〜＃Ｎ，Ｓ２＃１〜＃Ｎは、冗長系を構成している。センサＳ２＃１〜＃Ｎにより測定された測定データは、マイコン２によるモータ５０の駆動の制御に用いられる。

ここで、ＳＥＮＴ通信は、通信規格ＳＡＥＪ２７１６に準拠した通信である。ＳＥＮＴ通信は、マイコン１，２と各センサとの調歩を行う同期パルス、及び４ビット×６データ＝２４ビットの測定データを含む通信フレームを伝送する。データは、４ビット毎に、通信線の電圧立下りエッジから次の立下りエッジまでの時間間隔として表される。そのため、１つの通信フレームの長さは、伝送する測定データの内容によって変化する。さらに、ＳＥＮＴ通信では、マイコン１，２から各センサへ、サンプリングタイミングを指示するトリガ信号ＳＴ１，ＳＴ２を送信することで、各センサにサンプリング及び測定データの送信を要求することができる。トリガ信号ＳＴ１，ＳＴ２も、立下りエッジで構成されている。なお、ＳＥＮＴは、Single Edge Nibble Transmissionの略である。

また、センサＳ１＃〜Ｎ，Ｓ２＃１〜Ｎのうち、センサＳ１＃Ｎ（以下、センサＳ１）とセンサＳ２＃Ｎ（以下、センサＳ２）は、マイコン１とマイコン２とで、測定データを同期して検出する必要があるセンサである。本実施形態では、センサＳ１，Ｓ２は、ステアリング軸６０に入力されるトルクを測定するトルクセンサである。センサＳ１，Ｓ２は、ステアリング軸６０の回転角度を測定する角度センサや、その他のセンサでもよい。

マイコン１，２は、それぞれ、制御部１１，２１、時計部１２，２２、記憶部１３，２３の機能を備える。さらに、マイコン２は、監視部２４の機能も備える。マイコン１，２は、ソフトウェア又はハードウェアを用いて、各機能を実現している。

制御部１１には、信号線１５でセンサＳ１が接続されており、制御部２１には信号線２５でセンサＳ２が接続されている。また、監視部２４には、信号線１５に接続された信号線１６が接続されている。

制御部１１，２１は、測定データの送信を要求するトリガ信号ＳＴ１，ＳＴ２を予め設定された周期Ｔａで生成して、生成したトリガ信号をセンサＳ１，Ｓ２へ送信する。時計部１２，２２は、周期Ｔａを計測する。記憶部１３，２３は、検出された測定データを記憶する。ここで、センサＳ１，Ｓ２の検出タイミングを同期させるために、マイコン１とマイコン２との間で通信を行うとマイコン１とマイコン２との結合度が上がってしまう。その結果、例えば、マイコン１が故障して停止すると、マイコン２はともずれで停止してしまう事象がある。そこで、監視部２４は、測定データの検出タイミングを同期させるために、制御部１１から送信されたトリガ信号ＳＴ１を、信号線１６介して監視する。そして、記憶部２３は、トリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１を記憶し、制御部２１は、トリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１に合わせて、トリガ信号ＳＴ２の送信タイミングＴｍ２を調整する。

＜処理＞
次に、マイコン１が実行する通信処理の処理手順について、図２のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、マイコン１が、所定間隔で繰り返し実行する。

まず、ステップＳ１０では、前回のトリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１から周期Ｔａ経過したタイミングを、トリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１としてセットする。

続いて、ステップＳ２０では、ステップＳ１０でセットした送信タイミングＴｍ１になったか否か判定する。ステップＳ２０において、送信タイミングＴｍ１になっていない場合は、送信タイミングＴｍ１になるまで待機する。一方、ステップＳ２０において、送信タイミングＴｍ１になっている場合は、ステップＳ３０へ進み、信号線１５を介して、センサＳ１へトリガ信号Ｓ１を送信する。

続いて、ステップＳ４０では、トリガ信号ＳＴ１に応じてセンサＳ１から送信された通信フレームＦｃの受信を完了したか否か判定する。この通信フレームＦｃは、図５に示すように、トリガ信号Ｓ１と、トリガ信号Ｓ１に続けて送信された通信データとから構成されている。通信データには、同期パルス、及び、センサＳ１を構成するセンサのペアにより測定された測定データが含まれている。

ステップＳ４０において、通信フレームＦｃの受信を完了していない場合は、完了するまで待機する。また、ステップＳ４０において、通信フレームＦｃの受信を完了している場合は、ステップＳ５０へ進む。

ステップＳ５０では、受信した測定データを解析する。具体的には、測定データの正しさをチェックしたり、測定データの時間変化量を算出したりする。続いて、ステップＳ６０では、測定データ及びその解析値を公開する。具体的には、測定データ及びその解析値を、ＲＡＭに格納し、ＥＣＵ３０の他のタスクや他のＥＣＵから参照可能な状態にする。以上で、本処理を終了する。

次に、マイコン２が実行する監視処理の処理手順について、図３のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、マイコン２が、所定間隔で繰り返し実行する。
まず、ステップＳ１００では、トリガ信号ＳＴ１を監視する。具体的には、信号線１６を介して、マイコン１から送信されたトリガ信号ＳＴ１を受信し、トリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１及びトリガ信号ＳＴ１のパルス幅Ｗ１を検出して記録する。さらに、トリガ信号ＳＴ２の送信タイミングＴｍ２も記録する。

続いて、ステップＳ１１０では、Ｓ１００で記録したトリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１とトリガＳＴ２の送信タイミングＴｍ２とに、時間差があるか否か判定する。このとき、送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２とが完全に一致していなくても、その差分ΔＴが差分閾値以内の場合には、一致している、つまり、時間差なしと見なすとよい。差分閾値は、周期Ｔａと比べて十分に短い時間に予め設定されている。

ステップＳ１１０において、時間差がないと判定された場合は、本処理を一旦終了する。一方、ステップＳ１１０において、時間差ありと判定された場合は、ステップＳ１２０へ進む。

ステップＳ１２０では、ステップＳ１００で記録した送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２との差分ΔＴを調整時間ＡＴとして算出する。具体的には、ΔＴ＝Ｔｍ２−Ｔｍ１＝ＡＴとし、送信タイミングＴｍ２の方が遅い場合に、調整時間ＡＴの値を正とする。ただし、トリガ信号ＳＴ１，ＳＴ２は周期的に送信されているので、トリガ信号ＳＴ１とトリガ信号ＳＴ２とが一致していない場合、トリガ信号ＳＴ２に対して進んでいるトリガ信号ＳＴ１と、遅れているトリガ信号ＳＴ１とが存在する。ここでは、トリガ信号ＳＴ２に対して最も近いトリガ信号ＳＴ１との差分ΔＴを用いる。よって、差分ΔＴは、周期Ｔａの半分以下の値となる。

また、ステップＳ１２０では、ステップＳ１００で記録した送信タイミングＴｍ１及びパルス幅Ｗ１の値から、マイコン１の実行状態を監視する。マイコン１の実行状態に異常が生じると、トリガ信号ＳＴ１が抜けたり、トリガ信号ＳＴ１のパルス幅Ｗ１が変化したりする。よって、送信タイミングＴｍ１及びパルス幅Ｗ１の値から、マイコン１の実行状態を監視し、異常を検出した場合には、調整時間ＡＴを「０」にする。これにより、送信タイミングＴｍ２の調整が停止される。この後、本処理を一旦終了する。

次に、マイコン２が実行する通信処理の処理手順について、図４のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、マイコン２が、所定間隔で繰り返し実行する。
まず、ステップＳ２００では、ステップＳ１２０で算出した調整時間ＡＴを用いて、トリガ信号ＳＴ２の送信タイミングＴｍ２をセットする。具体的には、図５に示すように、前回の送信タイミングＴｍ２＋周期Ｔａ−調整時間ＡＴを、今回の送信タイミングＴｍ２とする。つまり、図５に示すように、前回の送信タイミングＴｍ２が、前回の送信タイミングＴｍ１よりも遅れていた場合は、今回の送信タイミングＴｍ２を、周期Ｔａで決まるタイミングよりも、調整時間ＡＴの分だけ早くしたタイミングに補正する。このとき、前回の送信タイミングＴｍ２から今回の送信タイミングＴｍ２までの時間差Ｔｂは、周期Ｔａよりも短い期間となる。

あるいは、ステップＳ２００では、１回の処理で調整時間ＡＴの分を全て補正しないで、徐々に、送信タイミングＴｍ１に送信タイミングＴｍ２を近づけるようにしてもよい。差分ΔＴを一度に縮めようとすると、送信タイミングＴｍ２を進めすぎてしまったり遅らせすぎてしまったりして、送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２とを安定した一致状態にすることが困難なことがある。よって、徐々に、差分ΔＴを縮めるようにしてもよい。

具体的には、調整時間ＡＴに対して所定の関係式で定まる時間ずつ、送信タイミングＴｍ２を調整するようにしてもよい。つまり、所定の関係式をｆとすると、前回の送信タイミングＴｍ２＋周期Ｔａ−ｆ（ＡＴ）を、今回の送信タイミングＴｍとしてもよい。ｆ（ＡＴ）は、例えば、一定時間でもよいし、予め設定された比率をｒとして、ｆ（ＡＴ）＝ＡＴ×ｒでもよい。

さらに、図５に示すように、今回の送信タイミングＴｍ２を、周期Ｔａで決まるタイミングよりも早いタイミングとする場合、タイミングを早くしすぎると、前回の送信タイミングＴｍ２で送信された通信フレームＦｃに、今回の送信タイミングＴｍ２で送信される通信フレームＦｃが重なることになる。そこで、前回の調整前の送信タイミングＴｍ２と、今回の調整後の送信タイミングＴｍ２との時間差Ｔｂが、通信フレームＦｃの最大許容時間よりも長くなるように、今回の送信タイミングＴｍ２をセットする。ＳＥＮＴ通信の通信フレームＦｃの長さは、送信する通信データの内容によって変化する。通信フレームＦｃの最大許容時間とは、通信フレームＦｃが取り得る最大の長さを表す。

続いて、ステップＳ２１０〜Ｓ２５０では、トリガ信号ＳＴ１をトリガ信号ＳＴにして図２のステップＳ２０〜Ｓ６０と同様の処理を行う。よって、説明を省略する。以上で本処理を終了する。

＜効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）マイコン２が、マイコン１から送信されたトリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１を監視し、トリガ信号ＳＴ２の送信タイミングＴｍ２を調整することにより、送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２とを一致させることができる。ひいては、マイコン１とマイコン２の独立性の低下を抑制しつつ、マイコン１とマイコン２とで異なるセンサＳ１，Ｓ２から同期した測定データを検出することができる。

（２）トリガ信号ＳＴ２の送信タイミングＴｍ２を調整時間ＡＴの分だけ調整することで、送信タイミングＴｍ２を、送信タイミングＴｍ１に一致させることができる。
（３）送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２の差分ΔＴを徐々に縮めて一致させる場合には、送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２とを安定した一致状態にすることができる。特に、送信タイミングＴｍ２を、処理周期の都度、一定時間ずつ調整する場合は、制御が容易である。また、送信タイミングＴｍ２を、処理周期の都度、調整時間ＡＴに比率ｒを乗算した時間ずつ調整する場合は、差分ΔＴを一定の比率ｒで縮めることができるので、送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２とをより安定した一致状態にすることができる。

（４）送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２とが完全に一致していなくても、差分閾値以内の場合には、一致していると見なすことで、送信タイミングＴｍ２を進めすぎてしまったり遅らせすぎてしまったりすることが抑制される。ひいては、送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２とを安定した一致状態にすることができる。

（５）前回の調整前の送信タイミングＴｍ２と、今回の調整後の送信タイミングＴｍ２との時間差Ｔｂが、通信フレームＦｃの最大許容時間よりも長くされる。よって、前回送信された通信フレームＦｃに、今回送信する通信フレームＦｃが重なることを回避できる。

（６）センサＳ１＃１〜＃Ｎ，Ｓ２＃１〜＃Ｎとマイコン１，２との間の通信を、ＳＥＮＴ通信としたことにより、信頼性の高い高精度なデータ通信を実現できる。
（第２実施形態）
＜第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態に係る検出装置であるＥＣＵ３０は、マイコン２がトリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１を監視し、送信タイミングＴｍ１と一致するように、送信タイミングＴｍ２を調整した。これに対し、第２実施形態に係る検出装置であるＥＣＵ３０Ａは、図６に示すように、マイコン１Ａとマイコン２が互いのトリガ信号の送信タイミングを監視し、互いの送信タイミングが一致するように、互いに、自身の送信タイミングを調整する。つまり、マイコン２が送信タイミングＴｍ１を監視して、送信タイミングＴｍ２を送信タイミングＴｍ１に近づけるように調整するとともに、マイコン１Ａが送信タイミングＴｍ２を監視して、送信タイミングＴｍ１を送信タイミングＴｍ２に近づけるように調整する。

よって、図６に示すように、マイコン１Ａは、マイコン１の構成に加えて、マイコン２と同様に、監視部１４を備える。監視部１４には、信号線２５に接続された信号線２６が接続されている。監視部１４は、測定データの検出タイミングを同期させるために、制御部２１から送信されたトリガ信号ＳＴ２を、信号線２６を介して監視する。

＜処理＞
次に、マイコン１Ａが実行する監視処理の処理手順について、図７のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、マイコン１Ａが所定間隔で繰り返し実行する。

まず、ステップＳ３００では、トリガ信号ＳＴ２を監視する。具体的には、信号線２６を介して、マイコン２から送信されたトリガ信号ＳＴ２を受信し、トリガ信号ＳＴ２の送信タイミングＴｍ２及びパルス幅Ｗ２を検出して記録する。さらに、トリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１も記録する。

続いて、ステップＳ３１０では、ステップＳ１１０と同様に、ステップＳ３００で記録した送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２とに、時間差があるか否か判定する。ステップＳ３１０において、時間差がないと判定された場合は、本処理を一旦終了する。一方、ステップＳ３１０において、時間差ありと判定された場合は、ステップＳ３２０へ進む。

ステップＳ３２０では、送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２との差分ΔＴの半分ΔＴ／２を、調整時間ＡＴとして算出する。具体的には、ΔＴ／２＝（Ｔｍ２−Ｔｍ１）／２＝ＡＴとし、送信タイミングＴｍ２の方が遅い場合に、調整時間ＡＴの値を正とする。

また、ステップＳ３２０では、ステップＳ１２０と同様に、ステップＳ３００で記録した送信タイミングＴｍ２とパルス幅Ｗ２の値から、マイコン２の実行状態を監視し、異常を検出した場合には、調整時間ＡＴを「０」にする。これにより、送信タイミングＴｍ１の調整が停止される。そして、本処理を一旦終了する。

次に、マイコン１Ａが実行する通信処理の処理手順について、図８のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、マイコン１Ａが所定間隔で繰り返し実行する。
まず、ステップＳ４００では、ステップＳ３２０で算出した調整時間ＡＴを用いて、トリガ信号ＳＴ１の送信タイミングＴｍ１をセットする。具体的には、図１１に示すように、前回の送信タイミングＴｍ１＋周期Ｔａ＋調整時間ＡＴを、今回の送信タイミングＴｍ１とする。つまり、図１１に示すように、前回の送信タイミングＴｍ１が、前回の送信タイミングＴｍ２よりも進んでいた場合は、今回の送信タイミングＴｍ１を、周期Ｔａで決まるタイミングよりも、調整時間ＡＴの分だけ遅くしたタイミングに補正する。あるいは、ステップＳ４００では、ステップＳ２００と同様に、調整時間ＡＴに対して所定の関係式で定まる時間ずつ、送信タイミングＴｍ１を調整するようにしてもよい。

続いて、ステップＳ４１０〜Ｓ４５０では、図２のステップＳ２０〜Ｓ６０と同様の処理を行う。よって、説明を省略する。以上で、本処理を終了する。
次に、マイコン２が実行する監視処理の処理手順について、図９のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、マイコン２が所定間隔で繰り返し実行する。

まず、ステップＳ５００〜Ｓ５１０では、図３のステップＳ１００〜Ｓ１１０と同様の処理を行う。よって、説明を省略する。
続いて、ステップＳ５２０では、図７のステップＳ３２０と同様に、ステップＳ５００で記録した送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２との差分ΔＴの半分ΔＴ／２を、調整時間ＡＴとして算出する。具体的には、ΔＴ／２＝（Ｔｍ２−Ｔｍ１）／２＝ＡＴとし、送信タイミングＴｍ２の方が遅い場合に、調整時間ＡＴの値を正とする。

また、ステップＳ５２０では、ステップＳ１２０と同様に、ステップＳ５００で記録した送信タイミングＴｍ１とパルス幅Ｗ１の値から、マイコン１の実行状態を監視し、異常を検出した場合には、調整時間ＡＴを「０」にする。これにより、送信タイミングＴｍ２の調整が停止される。そして、本処理を一旦終了する。

次に、マイコン２が実行する通信処理の処理手順について、図１０のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、マイコン２が所定間隔で繰り返し実行する。
まず、ステップＳ６００では、ステップＳ５２０で算出した調整時間ＡＴを用いて、トリガ信号ＳＴ２の送信タイミングＴｍ２をセットする。具体的には、図１１に示すように、前回の送信タイミングＴｍ２＋周期Ｔａ−調整時間ＡＴを、今回の送信タイミングＴｍ２とする。つまり、図１１に示すように、前回の送信タイミングＴｍ２が、前回の送信タイミングＴｍ１よりも遅れていた場合は、今回の送信タイミングＴｍ２を、周期Ｔａで決まるタイミングよりも、調整時間ＡＴの分だけ早くしたタイミングに補正する。あるいは、ステップＳ６００では、ステップＳ２００と同様に、調整時間ＡＴに対して所定の関係式で定まる時間ずつ、送信タイミングＴｍ２を調整するようにしてもよい。

続いて、ステップＳ６１０〜Ｓ６５０では、図４のステップＳ２１０〜Ｓ２５０と同様の処理を行う。よって、説明を省略する。以上で、本処理を終了する。
＜効果＞
以上説明した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（３）〜（６）に加え、以下の効果が得られる。

（７）マイコン１Ａとマイコン２が、互いに、相手から送信されたトリガ信号を監視し、自身のトリガ信号の送信タイミングを調整することにより、送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２とを一致させることができる。ひいては、マイコン１Ａとマイコン２の独立性の低下を抑制しつつ、マイコン１Ａとマイコン２とで異なるセンサＳ１，Ｓ２から同期した測定データを検出することができる。

（８）送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２を、それぞれ、差分ΔＴの半分である調整時間ＡＴずつ調整することで、送信タイミングＴｍ１と送信タイミングＴｍ２を互いに近づけ、一致させることができる。

（９）マイコン１，２は、互いに、相手のマイコンから送信されたトリガ信号の送信タイミング及びトリガ信号のパルス幅を測定することで、相手のマイコンの実行状態を監視することができる。

（１０）マイコン１，２は、相手のマイコンの異常を検出した場合には、トリガ信号の送信タイミングの調整を停止する。これにより、一方のマイコンの異常を検出した他方のマイコンでは、設定された周期Ｔａで測定データを検出することができる。ひいては、ＥＣＵ３０Ａは、一方のマイコンで検出された測定データを用いることができなくなっても、他方のマイコンで検出された測定データを用いて、モータ５０を制御することができる。

（他の実施形態）
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（ａ）第２実施形態では、マイコン１，２の調整時間ＡＴをΔＴ／２ずつとしたが、これに限定されるものではなく、マイコン１，２の調整時間ＡＴは、ΔＴの所定の割合とすればよい。例えば、マイコン１の調整時間ＡＴをΔＴ×０．６、マイコン２の調整時間ＡＴをΔＴ×０．４としてもよい。

（ｂ）上記実施形態では、ステアリングシステムに検出装置を適用することを想定しているが、他のシステムに適用してもよい。例えば、エンジンシステムに検出装置を適用してもよい。エンジンを制御するエンジンＥＣＵを、マイコン１，２を備える構成とし、クランク角センサ等のエンジン制御に測定データを用いるセンサを冗長系とすればよい。

（ｃ）上記実施形態では、ＥＣＵ３０は、２つのマイコン１，２を備えているが、３つ以上のマイコンを備えていてもよい。その場合、１つの所定のマイコンから送信されたトリガ信号を他のマイコンが監視すればよい。そして、他のマイコンは、自身のトリガ信号の送信タイミングを、所定のマイコンから送信されたトリガ信号の送信タイミングと一致するように調整すればよい。

（ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（ｅ）上述した検出装置の他、当該検出装置を構成要素とするシステム、当該検出装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、測定データの検出方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１，１Ａ，２…マイコン、３０，３０Ａ…ＥＣＵ。

Claims (13)

1. センサ（Ｓ１，Ｓ２）へサンプリングタイミングを指示するトリガ信号を予め設定された周期で生成し、生成した前記トリガ信号を前記センサへ送信して、前記トリガ信号に応じて前記センサから送信された測定データを検出する複数のマイコン（１，１Ａ，２）を備え、
   前記複数のマイコンは、それぞれ、測定対象が同一の異なる前記センサへ前記トリガ信号を送信するように構成されており、
   前記複数のマイコンのうちの所定のマイコンを除いた他のマイコンは、前記所定のマイコンから送信された前記トリガ信号を監視し、各マイコンの前記トリガ信号の送信タイミングが一致するように、自身の前記トリガ信号の送信タイミングを調整するように構成されている、検出装置。
2. 前記複数のマイコンとして、第１マイコン（１，１Ａ）と、第２マイコン（２）とを備え、
   前記第１マイコンにより生成される前記トリガ信号を第１トリガ信号、前記第２マイコンにより生成される前記トリガ信号を第２トリガ信号として、
   前記第２マイコンは、前記第１マイコンから送信された前記第１トリガ信号を監視し、前記第１トリガ信号と前記第２トリガ信号の送信タイミングが一致するように、前記第２トリガ信号の送信タイミングを調整するように構成されている、請求項１に記載の検出装置。
3. 前記第１マイコン及び前記第２マイコンは、互いに、相手から送信された前記トリガ信号を監視し、前記第１トリガ信号と前記第２トリガ信号の送信タイミングが一致するように、それぞれ、自身の前記トリガ信号の送信タイミングを調整するように構成されている、請求項２に記載の検出装置。
4. 前記第２マイコンは、前記第１トリガ信号と前記第２トリガ信号の送信タイミングの差分を調整時間とし、前記第２トリガ信号の送信タイミングを前記調整時間の分だけ補正して調整するように構成されている、請求項２に記載の検出装置。
5. 前記第１マイコン及び前記第２マイコンは、それぞれ、前記第１トリガ信号と前記第２トリガ信号の送信タイミングの差の半分を調整時間とし、自身の前記トリガ信号の送信タイミングを前記調整時間の分だけ補正して調整するように構成されている、請求項３に記載の検出装置。
6. 前記マイコンは、自身の前記トリガ信号の送信タイミングを調整する際に、前記調整時間に対して所定の関係式で定まる時間ずつ、前記送信タイミングを補正して、前記第１トリガ信号と前記第２トリガ信号の送信タイミングを徐々に一致させるように構成されている、請求項４又は５に記載の検出装置。
7. 前記所定の関係式で定まる時間は、一定時間である、請求項６に記載の検出装置。
8. 前記所定の関係式で定まる時間は、前記調整時間に予め設定された比率を乗算した量である、請求項６に記載の検出装置。
9. 前記マイコンは、前記第１トリガ信号と前記第２トリガ信号の送信タイミングの差分が予め設定された差分閾値以内の場合には、前記第１トリガ信号と前記第２トリガ信号の送信タイミングが一致していると見なすように構成されている、請求項２〜８のいずれか１項に記載の検出装置。
10. 前記トリガ信号及び前記トリガ信号に応じた前記測定データが格納されたフレームを通信フレームとし、
    前記マイコンは、自身の前記トリガ信号の送信タイミングを調整する際に、直近の調整前の前記送信タイミングと、今回の調整後の前記送信タイミングとの時間差を、前記通信フレームの最大許容時間よりも長くするように構成されている、請求項２〜９のいずれか１項に記載の検出装置。
11. 前記第１マイコン及び前記第２マイコンは、互いに、相手から送信された前記トリガ信号の送信タイミング及びパルス幅を検出することで、相手のマイコンの実行状態を監視するように構成されている、請求項２〜１０のいずれか１項に記載の検出装置。
12. 前記第１マイコン及び前記第２マイコンは、相手のマイコンの異常を検出した場合に、前記送信タイミングの調整を停止するように構成されている、請求項１１に記載の検出装置。
13. 前記センサと前記マイコンとの間の通信は、ＳＥＮＴ通信である、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の検出装置。

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