JP4185926B2 - ロボット協調制御方法及びシステム - Google Patents

Description

本発明は、複数のロボットを協調動作させるためのロボット協調制御方法及びシステムに関する。

複数のロボット制御装置の各々が一つ又は複数のロボットを制御しつつ、これら複数のロボット制御装置によって制御される複数のロボットで一つの作業を共同して行うときには、複数のロボットを互いと協調して動作させる必要が生じることがある。このような場合、一般に、複数のロボットのうちの一つをマスターロボットとすると共に他のロボットをスレーブロボットとする。そして、複数のロボット制御装置同士をイーサネット（登録商標）などの通信接続手段を用いて接続して、マスターロボットの現在位置をマスターロボットのロボット制御装置からスレーブロボットのロボット制御装置へ通信接続手段を通して送信し、送信されたマスターロボットの位置データに基づいてスレーブロボットを動作させるようにする。

ところで、ロボットの制御サイクルは、ロボット制御装置の内部において一定周期で生成される動作基本周期信号に同期して開始されるようになっている。しかし、各ロボット制御装置は、それぞれ独自に、動作基本周期信号を生成するので、異なるロボット制御装置間ではその生成時期にズレが生じ得る。この動作基本周期信号の生成時期のズレは、一つのロボット制御装置により複数のロボットを制御して協調動作させる場合には問題とならない。しかしながら、異なるロボット制御装置により制御される複数のロボットを用いる場合には、この動作基本周期信号の生成時期のズレを考慮することなく協調動作させようとしても、複数のロボットに対して正確な協調動作を行わせることはできないという問題が生じる。そこで、例えば特許文献１では、一つのロボット制御装置が他のロボット制御装置から動作指令を受けてから実際にロボットに動作を行わせるまでの時間を調整することによって、ロボットの動作を協調させるようにしている。

特開２００３−１４５４６２号公報

ところが、特許文献１に記載のロボットの協調制御システムでは、一つのロボット制御装置が他のロボット制御装置から動作指令を受けてから実際にロボットに動作を行わせるまでの時間を調整するために、ロボット制御装置の最小割り込み周期を変更するので制御が複雑になるという問題がある。

よって、本発明の目的は、上記従来技術に存する問題を解消して、各ロボット制御装置に動作基本周期信号を同時に生成させ、複数のロボットの動作の協調精度を向上させることができるロボット協調制御方法及びシステムを提供することにある。

本発明は、上記目的に鑑み、各々が予め定められた同一の周期で動作基本周期信号を生成させ且つ該動作基本周期信号に同期させて制御サイクルを開始させ、少なくとも一つのロボットを制御する複数のロボット制御装置間で通信を行って、前記複数のロボット制御装置によって制御されるロボットを協調動作させるロボット協調制御方法において、前記複数のロボット制御装置の一つから、該ロボット制御装置における前記動作基本周期信号の生成から予め定められた時間経過後に、他のロボット制御装置に測定のための基準信号を送信し、前記複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成から前記基準信号の送信までの時間と前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から前記他のロボット制御装置による前記基準信号の受信までの時間と前記複数のロボット制御装置の一つと前記他のロボット制御装置との間の通信に要する通信遅延時間とに基づいて、前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期を前記複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成時期と一致させ、一致させた動作基本周期信号に同期させて制御サイクルを同時に開始して、前記ロボットを協調動作させるようにしたロボット協調制御方法を提供する。
上記ロボット協調制御方法において、例えば、前記複数のロボット制御装置のうちの一つはマスター制御装置であり、その他のロボット制御装置はスレーブ制御装置である。

また、前記複数のロボット制御装置のうちの一つから送信した基準信号を前記他のロボット制御装置により受信した後に前記他のロボット制御装置から送信した返信信号を前記複数のロボット制御装置のうちの一つにより受信することにより、前記複数のロボット制御装置のうちの一つと前記他のロボット制御装置との間の通信に要する通信遅延時間を求めることが好ましい。
例えば、前記他のロボット制御装置が前記複数のロボット制御装置のうちの一つから前記基準信号を受信してから予め定められた遅延時間経過後に前記複数のロボット制御装置のうちの一つに返信信号を送信する場合、前記複数のロボット制御装置のうちの一つが基準信号を送信してから前記他のロボット制御装置からの返信信号を受信するまでの時間から前記予め定められた遅延時間を引いた時間の半分を通信遅延時間とすることができる。

さらに、前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から該他のロボット制御装置による前記基準信号の受信までの時間が前記複数のロボット制御装置のうちの一つにおける動作基本周期信号の生成から前記基準信号の送信までの時間に前記通信遅延時間を足した時間と等しくなるように、前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期を調整することが好ましい。

本発明は、また、各々が予め定められた同一の周期で動作基本周期信号を生成させ且つ該動作基本周期信号に同期させて制御サイクルを開始させ、少なくとも一つのロボットの動作を制御する複数のロボット制御装置と、前記複数のロボット制御装置間を接続する通信接続手段とを備え、前記通信接続手段を通して前記複数のロボット制御装置間で通信を行って前記複数のロボット制御装置によって制御されるロボットを協調動作させるロボット協調制御システムにおいて、前記複数のロボット制御装置の各々が、前記通信接続手段を通して他のロボット制御装置に基準信号を送信する基準信号送信手段と、前記他のロボット制御装置から送信された基準信号を前記通信接続手段を通して受信する基準信号受信手段と、計時手段とを備え、前記複数のロボット制御装置の一つにおける前記動作基本周期信号の生成から予め定められた時間経過後に該制御装置の基準信号送信手段から送信した測定のための基準信号を他のロボット制御装置の基準信号受信手段で受信し、前記複数のロボット制御装置の一つの前記計時手段で計測した前記複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成から前記基準信号の送信までの時間と前記他のロボット制御装置の前記計時手段で計測した前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から前記他のロボット制御装置による前記基準信号の受信までの時間と前記複数のロボット制御装置の一つと前記他のロボット制御装置との間の通信に要する通信遅延時間とに基づいて、前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期を前記複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成時期と一致させ、一致させた動作基本周期信号に同期させて制御サイクルを同時に開始して、前記ロボットを協調動作させるようにしたロボット協調制御システムを提供する。

上記ロボット協調制御システムでは、前記他のロボット制御装置は、前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から前記他のロボット制御装置による前記基準信号の受信までの時間が前記複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成から前記基準信号の送信までの時間に前記通信遅延時間を足した時間と等しくなるように、自身における動作基本周期信号の生成時期を調整することが好ましい。

複数のロボット制御装置のうちの一つから他のロボット制御装置に基準信号を送信してこれを他のロボット制御装置によって受信することにより、一のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から基準信号の送信までの時間と、他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から基準信号の受信までの時間とが求められる。ロボット制御装置同士間の通信遅延時間が分かっていれば、例えば、一のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から基準信号の送信までの時間に通信遅延時間を足した時間と、他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から他のロボット制御装置による上記基準信号の受信までの時間とが等しくなるように、他のロボット制御装置による動作基本周期信号の生成時期を調整することにより、一のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期と他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期とを一致させることが可能となる。

本発明によれば、複数のロボット制御装置間においてそれぞれの動作基本周期信号の生成時期を一致させることができるので、各ロボットをより高い精度で協調動作させることが可能になる。また、各ロボット制御装置内の水晶発振器に発振誤差があり、長時間運転し続けることによる発振誤差の累積に起因して動作基本周期信号の生成時期のズレが生じる場合でも、一つ一つの協調動作を行う前に複数のロボット制御装置間の動作基本周期信号の生成時期を一致させることにより、発振誤差の累積の影響がキャンセルされ、協調動作の精度の向上を図ることが可能となる。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明のロボット協調制御システムの全体構成を示すブロック図である。図１を参照すると、本発明のロボット協調制御システム１１は、各々が少なくとも一つのロボット１３の動作を制御する複数のロボット制御装置１５と、これら複数のロボット制御装置１５間を互いに接続する通信接続手段１７とを備える。図１の実施形態では、各ロボット制御装置１５は、一つのロボット１３の動作を制御するようになっている。ロボット制御装置１５によって制御されるロボット１３は任意のタイプのものでよく、特に限定されるものではない。また、通信接続手段１７としては、ＬＡＮケーブルなどで構築されたイーサネット（登録商標）などが使用される。

複数のロボット制御装置１５は、通常、そのうちの一つがマスター制御装置、他のロボット制御装置がスレーブ制御装置とされる。各スレーブ制御装置は、マスター制御装置及び／又は他のスレーブ制御装置が制御するロボット１３の位置情報等について通信接続手段１７を通して互いと通信を行って、異なるロボット制御装置１５によって制御されるロボット１３を協調動作させる。典型的には、各スレーブ制御装置は、マスター制御装置とのみ通信を行い、マスター制御装置によって制御されるロボット１３の現在位置情報等を得た上で、各スレーブ制御装置によって制御されるロボット１３をマスター制御装置によって制御されるロボット１３の動作に協調させるようにする。

各ロボット制御装置１５は、様々な演算を行うことができる演算処理装置（ＣＰＵ）１９と、通信接続手段１７を通して他のロボット制御装置１５に基準信号を送信する基準信号送信手段２１と、他のロボット制御装置１５から送信された基準信号を通信接続手段１７を通して受信する基準信号受信手段２３と、時刻又は相対的な時間の計測を行うことができる計時手段２５と、予め定められた周期Ｔで動作基本周期信号を生成する動作基本周期信号生成手段２７とを備える。

演算処理装置１９は、動作基本周期信号生成手段２７によって動作基本周期信号が生成された時期（タイミング）に同期させてロボット１３の動作制御サイクルを開始し、予め入力された動作プログラム等に従って各ロボット１３に対して動作指令を発する。演算処理装置１９は動作基本周期信号生成手段２７と一体となっていてもよい。

マスター制御装置１５の基準信号送信手段２１は、動作基本周期信号生成手段２７による動作基本周期信号の生成から予め定められた第１の遅延時間ｔ１の経過後に他のロボット制御装置（スレーブ制御装置）１５に対して基準信号を送信する。一方、スレーブ制御装置１５の基準信号送信手段２１は、スレーブ制御装置１５の基準信号受信手段２３がマスター制御装置１５から基準信号を受信してから第２の遅延時間ｔ２の経過後にマスター制御装置１５に対して同様の基準信号を返信信号として送信する。第１の遅延時間ｔ１及び第２の遅延時間ｔ２をいずれもゼロに設定してもよい。また、基準信号は、動作基本周期信号と区別ができれば、１ビットの信号でもよく数バイトのデータであってもよい。

計時手段２５は、演算処理装置１９などに内蔵され且つ演算処理装置１９の動作クロックに基づいて作動するカウンタなどによって実現される。演算処理装置１９の動作クロックは、通常、１００ＭＨｚ程度であるので、カウンタの分解能は１０ｎｓ（ナノ秒）程度となり、高精度に時間の計測を行うことができる。計時手段２５は、主として、動作基本周期信号の生成時刻及び基準信号の送受信時刻又はこれらの相対的な時間の計測のために使用される。

動作基本周期信号生成手段２７は、各ロボット制御装置１５の演算処理装置１９の動作クロックを利用して予め定められた周期Ｔで動作基本周期信号を繰り返し生成する。すなわち、各ロボット制御装置１５は、それぞれの動作基本周期信号生成手段２７によって独自に動作基本周期信号を生成する。このため、図２に示されているように、動作基本周期信号の生成時期（タイミング）は、通常、一致せず、ズレＤ１、Ｄ２が生じる。したがって、各ロボット制御装置１５が自身の動作基本周期信号生成手段２７によって生成された動作基本周期信号に同期してロボットの制御処理サイクルの実行を開始すると、あるロボット制御装置１５は現在の動作基本周期内でそのデータに従ってロボットを制御可能であっても、他のロボット制御装置は現在の動作基本周期内での処理にそのデータを用いることができず、次の動作基本周期でそのデータを用いてロボットの制御を行うことになる。この結果、異なるロボット制御装置１５によって制御されるロボット１３間では同時に行うべき動作の時期にズレが生じ、各ロボット１３に正確に協調動作をさせることができなくなる。そこで、本発明のロボット協調制御システム１１及び方法では、異なるロボット制御装置１５間で動作基本周期信号の生成時期を一致させることにより、ロボットの正確な協調動作を可能とさせる。

以下に、図３及び図４を参照して、本発明に従って、異なるロボット制御装置１５間で動作基本周期信号の生成時期を一致させる手順について説明する。
まず、ロボット制御装置１５−１（マスター制御装置）の動作基本周期信号生成手段２７が動作基本周期信号を生成させる。すると、ロボット制御装置１５−１の基準信号送信手段２１は、この動作基本周期信号の生成から第１の遅延時間ｔ１の経過後に、ロボット制御装置１５−ｎ（スレーブ制御装置）（ｎ＝１，２，…）へ基準信号を送信する（ステップＳ１）。次に、ロボット制御装置１５−ｎの基準信号受信手段２３がロボット制御装置１５−１による基準信号の送信から通信遅延時間ａの経過後にロボット制御装置１５−１から送信された基準信号を受信すると、ロボット制御装置１５−ｎの基準信号送信手段２１は、基準信号の受信から第２の遅延時間ｔ２の経過後に、ロボット制御装置１５−１へ同様の基準信号を返信信号として送信する（ステップＳ２）。そして、ロボット制御装置１５−１の基準信号受信手段２３がロボット制御装置１５−ｎによる返信信号の送信から通信遅延時間ａの経過後に当該返信信号を受信する（ステップＳ３）。このとき、ロボット制御装置１５−１は、自身の計時手段２５を用いて、動作基本周期信号の生成（時刻Ｔ_a0）、基準信号の生成（時刻Ｔ_a1）及び返信信号の受信（時刻_Ta2）の時刻をそれぞれ計測し、ロボット制御装置１５−ｎは、自身の計時手段２５を用いて、動作基本周期信号の生成（時刻Ｔ_ｂ０）、基準信号の受信（時刻Ｔ_b1）及び返信信号の送信（時刻_Tb2）の時刻をそれぞれ計測する。それぞれの計時手段は、例えば、ロボット制御装置１５−１における動作基本周期信号の生成時刻を基準にした基準信号の送信及び返信信号の受信の相対的な時刻、ロボット制御装置１５−ｎにおける動作基本周期信号の生成時刻を基準にした基準信号の受信及び返信信号の送信の相対的な時刻を計測してもよく、絶対的な時刻を計測してもよい。

次に、ロボット制御装置１５−１は、ロボット制御装置１５−１における基準信号の送信時刻Ｔ_a1及び返信信号の受信時刻Ｔ_a2、並びに、ロボット制御装置１５−ｎにおける第２の遅延時間ｔ２若しくはロボット制御装置１５−ｎにおける基準信号の受信時刻Ｔ_b1及び返信信号の送信時刻Ｔ_b2に基づいて、通信遅延時間ａを求める（ステップＳ４）。
図３から分かるように、通信遅延時間ａは、ロボット制御装置１５−１が基準信号を送信してからロボット制御装置１５−ｎからの返信信号を受信するまでの時間からロボット制御装置１５−ｎにおける第２の遅延時間ｔ２を引いた時間の半分に相当する。すなわち、通信遅延時間ａは、次の式（１）に従って求められる。
ａ＝｛（Ｔ_a2−Ｔ_a1）−ｔ２｝／２ （１）
また、ロボット制御装置１５−１において、動作基本周期信号の生成から基準信号の送信までの第１の遅延時間ｔ１（＝Ｔ_a1−Ｔ_a0）が予め定められている場合には、式（１）に代えて、次の式（１´）によって通信遅延時間ａを求めてもよい。
ａ＝｛（Ｔ_a2−Ｔ_a0）−ｔ１−ｔ２｝／２ （１´）
なお、第２の遅延時間ｔ２は、ロボット制御装置１５−ｎによって、ロボット制御装置１５−ｎの計時手段２５により計測した基準信号の受信時刻Ｔ_b1及び返信信号の送信時刻Ｔ_b2を用いて次の式（２）に従って求められ、ロボット制御装置１５−ｎによって求められた第２の遅延時間ｔ２がロボット制御装置１５−ｎから通信接続手段１７を通してロボット制御装置１５−１に伝達される。
ｔ２＝Ｔ_b2−Ｔ_b1 （２）
第２の遅延時間ｔ２が予め定められている場合には、それぞれのロボット制御装置１５−ｎにおける第２の遅延時間ｔ２をロボット制御装置１５−１に予め記憶しておき、ロボット制御装置１５−１がその値を使用して通信遅延時間ａを求めてもよい。

次に、ロボット制御装置１５−１は、通信接続手段１７を介して、求めた通信遅延時間ａをロボット制御装置１５−ｎに伝達する（ステップＳ５）。すると、ロボット制御装置１５−ｎは、次の式（３）に従ってロボット制御装置１５−１とロボット制御装置１５−ｎとの間の動作基本周期信号の生成時期のズレＤ（＝Ｔ_b0−Ｔ_a0）を算出する（ステップＳ６）。
Ｄ＝Ｔ_b0−Ｔ_a0＝ｔ１＋ａ−ｔ３ （３）
ここで、時間ｔ３は、ロボット制御装置１５−ｎにおける動作基本周期信号の生成（時刻Ｔ_b0）から基準信号の受信（時刻Ｔ_b1）までの時間である（すなわち、ｔ３＝Ｔ_b1−Ｔ_b0）。また、第１の遅延時間ｔ１（＝Ｔ_a1−Ｔ_a0）は、ロボット制御装置１５−１の計時手段２５によって計測されたロボット制御装置１５−１における動作基本周期信号の生成時刻Ｔ_a0及び基準信号の送信時刻Ｔ_a1からロボット制御装置１５−１によって求められ、求められた時間ｔ１がロボット制御装置１５−１から通信接続手段１７を通してロボット制御装置１５−ｎに伝達される。第１の遅延時間ｔ１が予め定められている場合には、ロボット制御装置１５−１における第１の遅延時間ｔ１をロボット制御装置１５−ｎに予め記憶しておき、ロボット制御装置１５−ｎがその値を使用してズレＤを求めてもよい。

ステップＳ６において、ロボット制御装置１５−１とロボット制御装置１５−ｎとの間の動作基本周期信号の生成時期のズレＤが算出されると、ロボット制御装置ｎは、ロボット制御装置１５−１の動作基本周期信号の生成時期とロボット制御装置１５−ｎの動作基本周期信号の生成時期とが一致するように、ロボット制御装置１５−ｎにおける動作基本周期信号の生成時期をズレＤ分だけ早める又はズレ（Ｔ−Ｄ）分だけ遅らせる（ステップＳ７）。

このようにして、協調動作させることを所望する全てのロボット１３を制御するロボット制御装置１５について動作基本周期信号の生成時期の修正が終了するまで、ステップＳ１からステップＳ７までを繰り返す（ステップＳ８）。

これにより、ロボット制御装置１５−１からロボット制御装置１５−ｎの動作基本周期信号の生成時期が一致させられるので、ロボット１３に正確な協調動作をさせることが可能となる。
また、各ロボット制御装置１５の水晶発振器の発振周期は厳密に同一ではなく微小な個体間差（すなわち、発振誤差）がある。このため、各ロボット制御装置１５の動作基本周期信号の生成時期を一致させても、長時間にわたって動作をさせると発振誤差の累積により再び動作基本周期信号の生成時期にズレか生じる恐れがある。したがって、動作基本周期信号を一致させる上記手順は、一つ一つの協調動作を行う前ごとに行うことが効果的である。

上記実施形態では、通信遅延時間ａは、ステップＳ１からステップＳ４の手順を行うことによって求められているが、例えばステップＳ１からステップＳ４を予め行って、ロボット制御装置１５−１とその他のロボット制御装置１５−２〜１５−ｎとの間の通信遅延時間ａを予め求め、ロボット制御装置１５−２〜１５−ｎにそれぞれ記憶しておき、ロボット１３の制御を行うときに、記憶された通信遅延時間ａの値を使用するようにしてもよい。この場合、ロボット制御装置１５−ｎからロボット制御装置１５−１へ返信信号を送信する必要はなくなる。このように通信遅延時間ａが予め求められている場合に、各ロボット制御装置１５の動作基本周期信号の生成時期を一致させる手順が図５に示されている。図５のステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３及びＳ１４における手順は、それぞれ、図４のステップＳ１、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８における手順と同じであるので、ここでは詳しい説明を省略する。

また、上記実施形態では、本発明が一つのロボット制御装置１５が一つのロボット１３を制御する場合に適用されているが、本発明は、図６に示されているように、一つのロボット制御装置１５が複数のロボット１３を制御している場合にも適用可能であることはもちろんである。後者の場合でも、各ロボット制御装置１５の動作基本周期信号の生成時期を一致させる手順は図４又は図５に示されている手順と相違はない。

さらに、上記実施形態では、スレーブ制御装置の動作基本周期信号の生成時期をマスター制御装置の動作基本周期信号に一致させるようにしているが、ロボット制御装置がマスター制御装置であるかスレーブ制御装置であるかにかかわらず、いずれのロボット制御装置が動作基本周期信号の生成時期を他のロボット制御装置の動作基本周期信号の生成時期に一致させてもよい。

本発明のロボット協調制御システムの全体構成を示すブロック図である。 各ロボット制御装置の動作基本周期信号の生成時期のズレを説明するためのタイミングチャートである。 ロボット制御装置間における基準信号及び返信信号の送受信の時期を説明するためのタイミングチャートである。 ロボット制御装置間の動作基本周期信号の生成時期を一致させるための手順の一例を示すフローチャートである。 ロボット制御装置間の動作基本周期信号の生成時期を一致させるための手順の他の例を示すフローチャートである。 本発明のロボット協調制御システムの他の実施形態を示すブロック図である。

符号の説明

１１ ロボット協調制御システム
１３ ロボット
１５ ロボット制御装置
１７ 通信接続手段
２１ 基準信号送信手段
２３ 基準信号受信手段
２５ 計時手段
２７ 動作基本周期信号生成手段

Claims (7)

1. 各々が予め定められた同一の周期で動作基本周期信号を生成させ且つ該動作基本周期信号に同期させて制御サイクルを開始させ、少なくとも一つのロボット（１３）を制御する複数のロボット制御装置（１５）間で通信を行って、前記複数のロボット制御装置（１５）によって制御されるロボット（１３）を協調動作させるロボット協調制御方法において、
   前記複数のロボット制御装置（１５）の一つから、該ロボット制御装置における前記動作基本周期信号の生成から予め定められた時間経過後に他のロボット制御装置（１５）に測定のための基準信号を送信し、前記複数のロボット制御装置（１５）の一つにおける動作基本周期信号の生成から前記基準信号の送信までの時間と前記他のロボット制御装置（１５）における動作基本周期信号の生成から前記他のロボット制御装置（１５）による前記基準信号の受信までの時間と前記複数のロボット制御装置（１５）の一つと前記他のロボット制御装置（１５）との間の通信に要する通信遅延時間とに基づいて、前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期を前記複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成時期と一致させ、一致させた動作基本周期信号に同期させて制御サイクルを同時に開始して、前記ロボットを協調動作させるようにしたことを特徴とするロボット協調制御方法。
2. 前記複数のロボット制御装置のうちの一つから送信した基準信号を前記他のロボット制御装置により受信した後に前記他のロボット制御装置から送信した返信信号を前記複数のロボット制御装置のうちの一つにより受信することにより、前記複数のロボット制御装置のうちの一つと前記他のロボット制御装置との間の通信に要する通信遅延時間を求める、請求項１に記載のロボット協調制御方法。
3. 前記他のロボット制御装置は、前記複数のロボット制御装置のうちの一つから前記基準信号を受信してから予め定められた遅延時間経過後に前記複数のロボット制御装置のうちの一つに返信信号を送信し、前記複数のロボット制御装置のうちの一つが基準信号を送信してから前記他のロボット制御装置からの返信信号を受信するまでの時間から前記予め定められた遅延時間を引いた時間の半分を通信遅延時間とする、請求項２に記載のロボット協調制御方法。
4. 前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から該他のロボット制御装置による前記基準信号の受信までの時間が前記複数のロボット制御装置のうちの一つにおける動作基本周期信号の生成から前記基準信号の送信までの時間に前記通信遅延時間を足した時間と等しくなるように、前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期を調整する、請求項１から請求項３の何れか一項に記載のロボット協調制御方法。
5. 前記複数のロボット制御装置のうちの一つはマスター制御装置であり、その他のロボット制御装置はスレーブ制御装置である、請求項１に記載のロボット協調制御方法。
6. 各々が予め定められた同一の周期で動作基本周期信号を生成させ且つ該動作基本周期信号に同期させて制御サイクルを開始させ、少なくとも一つのロボット（１３）の動作を制御する複数のロボット制御装置（１５）と、前記複数のロボット制御装置（１５）間を接続する通信接続手段（１７）とを備え、前記通信接続手段（１７）を通して前記複数のロボット制御装置（１５）間で通信を行って前記複数のロボット制御装置（１５）によって制御されるロボット（１３）を協調動作させるロボット協調制御システム（１１）において、
   前記複数のロボット制御装置（１５）の各々が、前記通信接続手段（１７）を通して他のロボット制御装置（１５）に基準信号を送信する基準信号送信手段（２１）と、前記他のロボット制御装置（１５）から送信された基準信号を前記通信接続手段（１７）を通して受信する基準信号受信手段（２３）と、計時手段（２５）とを備え、前記複数のロボット制御装置（１５）の一つにおける前記動作基本周期信号の生成から予め定められた時間経過後に該制御装置の基準信号送信手段（２１）から送信した測定のための基準信号を他のロボット制御装置（１５）の基準信号受信手段（２３）で受信し、前記複数のロボット制御装置（１５）の一つの前記計時手段（２５）で計測した前記複数のロボット制御装置（１５）の一つにおける動作基本周期信号の生成から前記基準信号の送信までの時間と前記他のロボット制御装置（１５）の前記計時手段（２５）で計測した前記他のロボット制御装置（１５）における動作基本周期信号の生成から前記他のロボット制御装置（１５）による前記基準信号の受信までの時間と前記複数のロボット制御装置（１５）の一つと前記他のロボット制御装置（１５）との間の通信に要する通信遅延時間とに基づいて、前記他のロボット制御装置（１５）における動作基本周期信号の生成時期を前記複数のロボット制御装置（１５）の一つにおける動作基本周期信号の生成時期と一致させ、一致させた動作基本周期信号に同期させて制御サイクルを同時に開始して、前記ロボットを協調動作させるようにしたことを特徴とするロボット協調制御システム。
7. 前記他のロボット制御装置は、前記他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から前記他のロボット制御装置による前記基準信号の受信までの時間が前記複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成から前記基準信号の送信までの時間に前記通信遅延時間を足した時間と等しくなるように、自身における動作基本周期信号の生成時期を調整する、請求項６に記載のロボット協調制御システム。

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