CN103538069B - 一种机器人的控制方法以及装置与系统 - Google Patents
一种机器人的控制方法以及装置与系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103538069B CN103538069B CN201310495892.2A CN201310495892A CN103538069B CN 103538069 B CN103538069 B CN 103538069B CN 201310495892 A CN201310495892 A CN 201310495892A CN 103538069 B CN103538069 B CN 103538069B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- code
- class
- robot
- order
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39135—For multiple manipulators operating at same time, avoid collision
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明适用于机器人控制技术领域，提供了机器人的控制方法以及装置与系统，所述方法包括：获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；将获取的类G代码编码打包成数据帧；将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。本发明通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。
Description
技术领域
本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法以及装置与系统。
背景技术
现代化工业生产和机器人研究要求工业机器人具有更大的工作柔性和更强大的编程能力，面对一些复杂的、需要高效率的、并行完成的任务时，单个机器人却难以胜任。为了解决这类问题，机器人学的一个研究方向是在现有机器人的基础上，通过多个机器人之间的协调工作来完成复杂的任务。多机器人系统的核心是多机器人控制系统。
面对单个机器人在工业现代化上的不足，多机器人控制系统具有更好的空间分布、功能分布、时间分布、信息分布、资源分布等特性。系统中的各个机器人可以实现多种信息的分享，相互协同工作，使得系统具有并行性、高效性。
多机器人控制系统体系结构有集中式和分散式两种。集中式的结构中由一个总的控制器控制系统内各个机器人的具体任务，分散式结构则采用现场总线的网络结构，网络中各个机器人具有不同的工艺功能，它们相对独立而又相互通信互联，允许控制功能模块化和界面标准化。
目前市场上流行的多机器人控制系统大多采用PC+运动控制卡的上下位机结构，上位机界面通过厂商提供的运动函数库在通用开发平台上进行二次开发，下位机采用DSP或专用运动控制芯片作为控制卡的核心控制器。
现有多机器人控制系统存在以下缺点：一是在运动控制技术上，一个控制器独立控制一个机器人的技术比较成熟，但在多机器人协同工作方面还没有一个相对成熟和接受的方案，运动协调性差；二是在软件编程方面，需通过厂商提供运动函数库进行二次开发，对用户的技术要求高，并且编程效率低。
综上所述，现有技术中机器人控制系统的运动协调性差，编程效率低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种机器人的控制方法，旨在解决现有技术中机器人控制系统的运动协调性差，编程效率低的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种机器人的控制方法，所述方法包括：
获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；
将获取的类G代码编码打包成数据帧；
将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
本发明实施例还提供了另一种机器人的控制方法，所述方法包括：
接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；
将接收到的数据帧进行解码；
根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
本发明实施例还提供了一种上位机远程控制装置，所述上位机远程控制装置包括：
获取单元，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；
编码单元，将获取的类G代码编码打包成数据帧；
发送单元，将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
本发明实施例还提供了一种下位机控制器，所述下位机控制器包括：
接收单元，用于接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；
解码单元，用于将接收到的数据帧进行解码；
运动调度单元，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
本发明实施例还提供了一种多机器人控制系统，所述系统包括上位机远程控制装置及与所述上位机远程控制装置连接的两个以上的下位机控制器；
所述上位机远程控制装置包括：
获取单元，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；
编码单元，用于将所述获取单元获取到的类G代码编码打包成数据帧；
发送单元，用于发送所述数据帧；
所述下位机控制器包括：
接收单元，用于接收所述发送单元发送的数据帧；
解码单元，用于将所述接收单元接收到的数据帧进行解码；
运动调度单元，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
本发明实施例与现有技术相比，有益效果在于：通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的多机器人控制系统的框架示意图；
图2是本发明实施例提供的多机器人控制系统的示意图；
图3是本发明实施例提供的机器人的控制方法的流程图；
图4是本发明实施例中的类G代码格式示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种机器人的控制方法的流程图；
图6是本发明实施例提供的上位机远程控制装置的示意图；
图7是本发明实施例提供的下位机控制器的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供的实施方案如下：
本发明实施例提供一种机器人的控制方法。该方法应用于多机器人控制系统。
请参阅图1和图2，该多机器人控制系统包括：上位机远程控制装置30及与所述上位机远程控制装置连接30的两个以上的下位机控制器40；所述上位机远程控制装置包括获取单元301、编码单元302及发送单元303，所述下位机控制器40包括接收单元401，解码单元402及运动调度单元403。优选的，获取单元301还包括参数设置模块3011，接收单元401还包括参数接收模块4011。优选的，下位机控制器40还包括输出单元404，上位机远程控制装置还包括状态显示单元304。
优选的，上位机远程控制装置30和各个下位机控制器40之间采用工业以太网连接在一起，它们都是网络上的一个节点。该系统采用了工业以太网网络，在上面可以挂接多个机器人，每个机器人配备一个下位机控制器，控制各自机器人的运动。上位机远程控制装置30与各个下位机控制器40之间以及各个下位机控制器40彼此之间均可通信，通信方式是在工业以太网网络上发送接收数据帧。上位机远程控制装置30和各个下位机控制器40各分配一个网络地址，数据帧通过网络地址传输。
请参阅图3，该方法以上位机远程控制装置为执行主体，所述方法包括：
101，获取类G代码，如图4所示，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号。
目前标准的G代码多应用于数控机床，该类G代码与标准的G代码格式相比多了一个指示动作机器人的Rj部分。通过将该类G代码应用于机器人的上位机远程控制装置中，可提高系统的运动协调性，提高控制编程的效率。
应用中，可根据机器人的工作任务及类G代码命令格式在上位机远程控制装置上编写机器人运动控制代码。本发明提出的类G代码的命令格式有两个特点：一是G代码行号表征了多机器人工作任务的先后顺序，即命令代码的先后不是表示某个机器人动作的先后，而是整个系统任务的工艺先后；二是上位机远程控制装置编辑的所有G代码命令会下载到每一个机器人对应的下位机控制器上，每条命令带有动作机器人编号，各个机器人根据这个编号来判断各自该执行的命令。这两个特点为运动调度单元403的功能应用打下了很好的基础。
执行该方法的上位机远程控制装置可提供一个人机交互界面，可通过VC平台来开发，操作人员可在该人机交互界面上通过键盘及鼠标输入、编辑各机器人的运动、动作命令，并通过编译和译码，将各条命令打包成定义的数据帧格式。操作人员除了可在人机交互界面上编辑机器人运动控制代码即上述的类G代码，还可编译类G代码的格式语法错误，通过该人机交互界面，可方便获取类G代码；还可以进行参数设置，如执行命令的时间、配置机器人的编号、地址及机械结构参数等；还可以在该人机交互界面上显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
在本发明实施例中，所述方法还包括以下步骤：
设置参数，所述参数包括执行命令的时间、配置机器人的编号、地址及机械结构参数。从而可提高控制对象的多样性和操作的灵活性。
102，将获取的类G代码编码打包成数据帧。
在发送节点上，可根据帧类型、帧结构及传输协议编码打包数据帧，在接收节点上则是根据传输协议解码数据帧。
在本步骤中，所述数据帧的帧结构包括：帧起始、地址码、帧长度、指令码、数据域和帧结束六个部分。帧起始和帧结束部分主要作用是通知其他网络节点一个新帧传输开始及结束，同步各个设备的通信控制程序。地址码表征帧目的节点的地址，即该条数据帧仅对该地址的设备有效。帧长度表征该条数据帧总的字节长度。指令码表征数据帧的类型。数据域包含了各类数据帧实际传输的命令状态数据。所述数据帧的类型有代码帧、参数帧、状态帧以及请求帧。
103，将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。
在本发明的实施例中，所述根据解码后的类G代码产生机器人控制信号的步骤具体为：
解析解码后的类G代码；
获取执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令；
根据执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令向由所述下位机控制器控制的机器人发送机器人控制信号。
机器人会接收机器人控制信号，并根据接收到的机器人控制信号执行命令。
从而可协调各个机器人之间的动作，保证机器人控制系统有条不紊地运行，完成设定的任务。
当机器人执行完一行G代码命令后会发出运动状态帧，该运动状态帧用于指示G代码的运行情况及机器人的状态。
在本发明的实施例中，所述方法还包括：
接收并显示下位机控制器发送的机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
在本发明实施例中，所述下位机控制器基体为嵌入式ARM处理芯片。该嵌入式ARM处理芯片具有运动控制性能好、成本低、易于维护及适应性强等优点，更易于开发本发明实施例中上述的接收单元401、解码单元402及运动调度单元403。
请参阅图5，本发明实施例提供了另一种机器人的控制方法。该方法应用于上述多机器人控制系统。
本实施例方法以下位机控制器为执行主体，该方法包括：
201，接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号。
202，将接收到的数据帧进行解码。
可根据传输协议解码数据帧。
203，根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。
在本发明的实施例中，所述根据解码后的类G代码产生机器人控制信号的步骤具体为：
解析解码后的类G代码；
获取执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令；
根据执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令向由所述下位机控制器控制的机器人发送机器人控制信号。
机器人会接收机器人控制信号，并根据接收到的机器人控制信号执行命令。
当机器人执行完一行G代码命令后会发出运动状态帧，该运动状态帧用于指示G代码的运行情况及机器人的状态。
在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：
将机器人状态信息及类G代码运行状况信息输出给上位机远程控制装置，以便所述上位机远程控制装置显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
在本发明的实施例中，类G代码中的命令x可能是运动轨迹或动作，当为动作时，步骤203中所述根据解码后的类G代码产生机器人控制信号的步骤具体为：根据解码后的类G代码生成相应的运动信号。当为运动轨迹时，步骤203中所述根据解码后的类G代码产生机器人控制信号的步骤具体为：根据解码后的类G代码进行运动学计算，生成相应的脉冲信号。
请参阅图6，本发明实施例还提供了一种上位机远程控制装置，所述上位机远程控制装置包括：
获取单元301，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号。
编码单元302，将获取的类G代码编码打包成数据帧。
发送单元303，将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。
在本发明的实施例中，该发送单元303，具体用于将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码，并解析解码后的类G代码以获取执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令，根据执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令向由所述下位机控制器控制的机器人发送机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
在本发明的实施例中，所述获取单元301，还用于接收下位机控制器40发送的机器人状态信息及类G代码运行状况信息；
所述上位机远程控制装置30还包括：
状态显示单元304，用于显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
在本发明的实施例中，所述获取单元301还包括：
参数设置模块3011，用于设置参数，所述参数包括执行命令的时间、配置机器人的编号、地址及机械结构参数。从而可提高控制对象的多样性和操作的灵活性。
相应的，下位机控制器中的参数接收模块4011，用于接收参数设置模块3011设置的参数。
上位机远程控制装置的细节方案已在方法中描述，在此不再赘述。
请参阅图7，本发明实施例提供了一种下位机控制器，所述下位机控制器包括：
接收单元401，用于接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号。
解码单元402，用于将接收到的数据帧进行解码。
运动调度单元403，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。
在本发明的实施例中，该运动调度单元403，具体包括:
解析模块4031，用于解析解码后的类G代码；
获取模块4032，用于获取执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令；
运动调度模块4033，用于根据执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令向由所述下位机控制器控制的机器人发送机器人控制信号，调度相应机器人运动。
通过运动调度单元403，可协调各个机器人之间的动作，保证多机器人控制系统有条不紊地运行，完成设定的任务。
在本发明的实施例中，所述下位机控制器还包括：
输出单元404，用于将机器人状态信息及类G代码运行状况信息输出给所述上位机远程控制装置，以便所述上位机远程控制装置显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
具体的，该输出单元404将机器人状态信息及类G代码运行状况信息输出给获取单元301，上位机远程控制装置中的状态显示单元304则会显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
在本发明实的实施例中，下位机控制器40的接收单元401还包括：
参数接收模块4011，用于接收上位机远程控制装置30的获取单元301中的参数设置模块3011所设置的参数。
下位机控制器的细节方案已在方法中描述，在此不再赘述。
请参阅图1和图2，本发明实施例还提供了一种多机器人控制系统，所述系统包括上位机远程控制装置30及与所述上位机远程控制装置30连接的两个以上的下位机控制器40；
所述上位机远程控制装置30包括：
获取单元301，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；
编码单元302，用于将所述获取单元获取到的类G代码编码打包成数据帧；
发送单元303，用于发送所述数据帧；
所述下位机控制器40包括：
接收单元401，用于接收所述发送单元发送的数据帧；
解码单元402，用于将所述接收单元接收到的数据帧进行解码；
运动调度单元403，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。
在本发明的实施例中，运动调度单元403，具体包括:
解析模块4031，用于解析解码后的类G代码；
获取模块4032，用于获取执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令；
运动调度模块4033，用于根据执行命令的时间、执行命令的行号及与该行号对应的具体的G代码命令向由所述下位机控制器控制的机器人发送机器人控制信号，调度相应机器人运动。
通过运动调度单元403，可协调各个机器人之间的动作，保证多机器人控制系统有条不紊地运行，完成设定的任务。
在本发明的实施例中，所述下位机控制器40还包括：
输出单元404，用于输出机器人状态信息及类G代码运行状况信息；
所述获取单元301，还用于接收所述机器人状态信息及类G代码运行状况信息；
所述上位机远程控制装置30还包括：
状态显示单元304，用于显示所述机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
在本发明的实施例中，所述获取单元301还包括：
参数设置模块3011，用于设置参数，所述参数包括执行命令的时间、配置机器人的编号、地址及机械结构参数。从而可提高控制对象的多样性和操作的灵活性。
所述接收单元401还包括：
参数接收模块4011，用于接收所述参数设置模块设置的参数。
在本发明的一个实施例中，所述下位机控制器40还包括：
输出单元404，用于输出机器人状态信息及类G代码运行状况信息；
所述获取单元301，还用于接收机器人状态信息及类G代码运行状况信息；
所述上位机远程控制装置30还包括：
状态显示单元304，用于显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
各个机器人运行完一条G代码后都会发出一条运动状态帧，用于指示G代码的运行情况及机器人的状态。上位机远程控制装置都会接收这帧数据并显示出来。
在本发明的实施例中，所述上位机远程控制装置30与所述下位机控制器40通过工业以太网连接。
在本发明实施例中，上位机远程控制装置和下位机控制器均包括一个工业以太网接口模块，用于彼此间的网络连接。鉴于通用工业现场总线的标准过多、相互兼容性差、速度较低及开发成本高的缺点，本发明优选工业以太网作为多机器人系统的通信网络，具有网络抗干扰能力强、安装方便、易于与PC机通信的优点。
在本发明实施例中，下位机控制器还包括控制机器人接口，用于向机器人输出控制信号，以调度相应机器人运动。
在本发明的一个实施例中，所述下位机控制器40优选采用嵌入式ARM处理器芯片，具有运动控制性能好、成本较低、易于维护、适应性强等优点。
系统中的细节方案已在上述方法和装置中描述，在此不再赘述。
本发明的机器人控制方法以及装置与系统，通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
上位机远程控制装置获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号，所述行号表征多机器人工作任务的先后顺序；
所述上位机远程控制装置将获取的类G代码编码打包成数据帧；
所述上位机远程控制装置将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动；
所述下位机控制器包括：
接收单元，用于接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号，所述行号表征多机器人工作任务的先后顺序；
解码单元，用于将接收到的数据帧进行解码；
运动调度单元，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收并显示下位机控制器发送的机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
3.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
下位机控制器接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号，所述行号表征多机器人工作任务的先后顺序；
所述下位机控制器将接收到的数据帧进行解码；
所述下位机控制器根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动；
所述上位机控制器包括：
获取单元，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号，所述行号表征多机器人工作任务的先后顺序；
编码单元，将获取的类G代码编码打包成数据帧；
发送单元，将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将机器人状态信息及类G代码运行状况信息输出给上位机远程控制装置，以便所述上位机远程控制装置显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
5.一种上位机远程控制装置，其特征在于，所述上位机远程控制装置包括：
获取单元，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号，所述行号表征多机器人工作任务的先后顺序；
编码单元，将获取的类G代码编码打包成数据帧；
发送单元，将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于接收下位机控制器发送的机器人状态信息及类G代码运行状况信息；
所述上位机远程控制装置还包括：
状态显示单元，用于显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
7.一种下位机控制器，其特征在于，所述下位机控制器包括：
接收单元，用于接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号，所述行号表征多机器人工作任务的先后顺序；
解码单元，用于将接收到的数据帧进行解码；
运动调度单元，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
8.如权利要求7所述的下位机控制器，其特征在于，所述下位机控制器还包括：
输出单元，用于将机器人状态信息及类G代码运行状况信息输出给所述上位机远程控制装置，以便所述上位机远程控制装置显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
9.一种多机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括上位机远程控制装置及与所述上位机远程控制装置连接的两个以上的下位机控制器；
所述上位机远程控制装置包括：
获取单元，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号，所述行号表征多机器人工作任务的先后顺序；
编码单元，用于将所述获取单元获取到的类G代码编码打包成数据帧；
发送单元，用于发送所述数据帧；
所述下位机控制器包括：
接收单元，用于接收所述发送单元发送的数据帧；
解码单元，用于将所述接收单元接收到的数据帧进行解码；
运动调度单元，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述下位机控制器还包括：
输出单元，用于输出机器人状态信息及类G代码运行状况信息；
所述获取单元，还用于接收所述机器人状态信息及类G代码运行状况信息；
所述上位机远程控制装置还包括：
状态显示单元，用于显示所述机器人状态信息及类G代码运行状况信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310495892.2A CN103538069B (zh) | 2013-10-21 | 2013-10-21 | 一种机器人的控制方法以及装置与系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310495892.2A CN103538069B (zh) | 2013-10-21 | 2013-10-21 | 一种机器人的控制方法以及装置与系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103538069A CN103538069A (zh) | 2014-01-29 |
| CN103538069B true CN103538069B (zh) | 2016-08-17 |
Family
ID=49962112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310495892.2A Active CN103538069B (zh) | 2013-10-21 | 2013-10-21 | 一种机器人的控制方法以及装置与系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103538069B (zh) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105094089B (zh) * | 2015-06-26 | 2018-04-03 | 上海交通大学 | 一种基于编码器播放器体系架构的工业控制系统 |
| CN105045246B (zh) * | 2015-08-20 | 2017-12-29 | 京东方科技集团股份有限公司 | Cim系统及控制方法、生产信息化系统 |
| CN105938651A (zh) * | 2016-06-06 | 2016-09-14 | 浙江工业大学 | 一种地下管道机器人有线通讯协议的方法 |
| CN105976592A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-09-28 | 苏州南江乐博机器人有限公司 | 一种足球机器人的通信装置及控制方法 |
| CN106292369B (zh) * | 2016-09-09 | 2019-02-15 | 江苏新辰海智能科技有限公司 | 舵机的分布式控制系统及方法 |
| CN107870876B (zh) * | 2016-09-27 | 2019-09-20 | 珠海格力电器股份有限公司 | 用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置 |
| CN107150340B (zh) * | 2017-05-26 | 2020-04-21 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种机器人群控制装置 |
| CN111819039B (zh) * | 2019-07-15 | 2023-08-15 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 机器人控制方法、装置及可读存储介质 |
| CN110695998A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-01-17 | 哈尔滨玄智科技有限公司 | 一种机器人控制装置、系统和方法 |
| CN110861089B (zh) * | 2019-11-29 | 2020-11-06 | 北京理工大学 | 一种多机器人系统任务均衡分配协同工作控制方法 |
| CN112925266A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-08 | 深圳市显控科技股份有限公司 | 基于通用hmi的g代码生成方法、装置、设备和存储介质 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101398687A (zh) * | 2008-10-10 | 2009-04-01 | 北京科技大学 | 一种小型双足机器人的信息处理平台 |
| CN103192389A (zh) * | 2013-04-08 | 2013-07-10 | 布法罗机器人科技（苏州）有限公司 | 一种外骨骼机器人控制系统及方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7860609B2 (en) * | 2005-05-06 | 2010-12-28 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robot multi-arm control system |
| JP4185926B2 (ja) * | 2005-08-26 | 2008-11-26 | ファナック株式会社 | ロボット協調制御方法及びシステム |
-
2013
- 2013-10-21 CN CN201310495892.2A patent/CN103538069B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101398687A (zh) * | 2008-10-10 | 2009-04-01 | 北京科技大学 | 一种小型双足机器人的信息处理平台 |
| CN103192389A (zh) * | 2013-04-08 | 2013-07-10 | 布法罗机器人科技（苏州）有限公司 | 一种外骨骼机器人控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103538069A (zh) | 2014-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103538069B (zh) | 一种机器人的控制方法以及装置与系统 | |
| CN106313038B (zh) | 一种实时控制调试系统及调试方法 | |
| US20210316459A1 (en) | Cloud based computer-implemented system and method for computer-assisted planning and simulation of robot motions in construction | |
| Ye et al. | Toward the plug-and-produce capability for industry 4.0: An asset administration shell approach | |
| CN101784967B (zh) | 控制节点及控制 | |
| CN110943991A (zh) | 变电站巡检与生产管理业务联动系统及方法 | |
| CN103324173A (zh) | 基于中间件的多异构机器人协作方法 | |
| CN102947813A (zh) | 用于通过CANopen总线传输数据的方法 | |
| CN107395787A (zh) | Can通信网络的地址分配方法、系统、网关和介质 | |
| CN109434808A (zh) | 一种云端远程服务智能机器人控制系统实现方法 | |
| CN106597881A (zh) | 基于分布式决策算法的云服务机器人 | |
| KR102137642B1 (ko) | 스마트 팩토리를 위한 cps 시스템 | |
| CN105430094A (zh) | 农业物联网控制方法和系统 | |
| CN110412921A (zh) | 基于EtherCAT的机器人单腿高实时性控制系统 | |
| Iannacci et al. | Robotic cell work-flow management through an IEC 61499-ROS architecture | |
| CN104603700B (zh) | 用于设计分布控制系统的方法及其设计工具 | |
| WO2017028490A1 (zh) | Cim系统及控制方法、生产信息化系统 | |
| CN106155687A (zh) | 一种基于蓝牙4的无线实时图形化对控制器编程方法 | |
| CN109085798A (zh) | 一种嵌入式系统g代码异步通讯机制、协议及编程方法 | |
| Øvern | Industry 4.0-Digital twins and OPC UA | |
| CN107817720B (zh) | 一种舵机控制系统和方法 | |
| CN104243172A (zh) | 一种分散控制系统的扩展输入输出装置和方法 | |
| CN106814646A (zh) | 用于控制制造机器系统的方法及控制制造机器系统的装置 | |
| CN116300726A (zh) | 基于数字化工厂的齿轮箱传动轴生产线仿真及调试方法 | |
| CN105468431A (zh) | 多模型实时仿真系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |