KR840003978A - 공업용 로보트 - Google Patents

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KR840003978A
KR840003978A KR1019830001025A KR830001025A KR840003978A KR 840003978 A KR840003978 A KR 840003978A KR 1019830001025 A KR1019830001025 A KR 1019830001025A KR 830001025 A KR830001025 A KR 830001025A KR 840003978 A KR840003978 A KR 840003978A
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arm
timing pulley
shaft
industrial robot
timing
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KR1019830001025A
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쓰네오(외 1) 데라우찌
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가다야마 니하찌로오
미쯔비시 덴끼 가부시기 가이샤
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
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    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1025—Harmonic drives

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Abstract

내용 없음

Description

공업용 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도, 제2도는 각기 다른 형식의 종래 사용되고 있던 수평 관접형 공업용 로보트의 측면도.
제4도는 제1아암 선단의 확대단면도.

Claims (10)

  1. 측체를 지지하는 고정대와, 상기 측체에 회동자재로 돌출 지지된 제1아암과, 상기 제1아암의 선단에 샤프트를 통해 회동자재로 돌출 연결되어, 수평으로 간직된 제2아암과, 상기 제1아암의 후방의 상기 고정대상에 배설된 상기 제2아암 구동용 모우터와, 상기 제2아암 구동용 모우터의 회전을 전달하는 타이밍벨트와, 상기 타이밍 벨트의 출력을 감속해서 상기 샤프트에 전동하는 유성형 감속장치를 구비한 공업용 로보트.
  2. 상기 유성형 감속장치는 제1아암과 제2아암과의 연결 부분에 배설된 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 1기재의 공업용 로보트.
  3. 제2아암 구동용 모우터의 출력측에는, 제1타이밍풀리가 고정되어 있고, 상기 제1타이밍풀리를 통해서 모우터의 회전이 타이밍벨트에 전달되는 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 2기재의 공업용 로보트.
  4. 고정대에 지지된 축체와, 동축에 제2타이밍풀리를 설치하고, 상기 제2타이밍풀리를 제2아암 구동용 모우터의 회전의 전달경로에 있어서의 상기 모우터와 유성형 감속장치 사이에 개장한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 3기재의 공업용 로보트.
  5. 유성형 감속장치의 입력은 제3타이밍풀리를 통한 샤프트로 이루어지는 것을 특징으로 하는 특허청구의범위 4기재의 공업용 로보트.
  6. 타이밍벨트는 제1타이밍풀리와 제2타이밍풀리 사이에 배설되는 제1타이밍벨트와, 제2타이밍풀리와 제3타이밍풀리 사이에 배설되는 제2타이밍벨트로 이루어지는 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 5기재의 공업용 로보트.
  7. 제2, 제3타이밍풀리 및 제2타이밍벨트는 제1아암 내부에 배설된 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 6기재의 공업용 로보트.
  8. 제2아암 구동용 모우터는 고정대상의 모우터 수납상자에 내장된 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 7기재의 공업용 로보트.
  9. 제1아암구동용 모우터를 고정대에 내장한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 8기재의 공업용 로보트.
  10. 축체를 수직으로 고정시키는 지지대와 상기 축체에 회동자재로 수평상태로 지지된 제1아암과 상기제1아암의 후방에 있어서 상기 고정대에 고정된 모우터 수납상자와, 상기 제1아암의 선단에 부착된 유성형감속장치와, 상기 유성형 감속장치의 출력축에 연결된 제1샤프트에 고정되어 수평상태로 간직된 제2아암과 상기 모우터수납상자에 내장되며, 출력축에 제1타이밍 풀리가 고정된 상기 제2아암의 구동용 모우터와, 상기 고정대에 지지된 축체의 축단에 동축으로 부착된 제1타이밍풀리와 상기 제2타이밍풀리와의 사이에 장설된 제1타이밍 벨트와 상기 유성형 감속장치의 입력측에 연결된 제샤프트에 부착된 제1타이밍풀리와상기 제2타이밍풀리와의 사이에 장설되며, 상기 제1아암의 내부에 내장된 제2타이밍벨트를 구비한 공업의로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019830001025A 1982-03-24 1983-03-15 공업용 로보트 KR850001394B1 (ko)

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JP57046544A JPS58165978A (ja) 1982-03-24 1982-03-24 工業用ロボツト

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