JPS6114889A - 内圧防爆構造の電動式産業用ロボツト - Google Patents
内圧防爆構造の電動式産業用ロボツトInfo
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- JPS6114889A JPS6114889A JP59133002A JP13300284A JPS6114889A JP S6114889 A JPS6114889 A JP S6114889A JP 59133002 A JP59133002 A JP 59133002A JP 13300284 A JP13300284 A JP 13300284A JP S6114889 A JPS6114889 A JP S6114889A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0079—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using an internal pressure system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電動式産業用ロボットに関し、更に詳しくは、
駆動源として電気サーボモータを用いた内圧防爆構造の
産業用ロボットに関する。
駆動源として電気サーボモータを用いた内圧防爆構造の
産業用ロボットに関する。
一般的に、電動式の産業用ロボットはロボット本体と該
ロボット本体の各部を駆動するための複数個の電気サー
ボモータとを備えているが、従来の電動式産業用ロボッ
トにおいては、各電気サーボモータの外被がロボット本
体の外部に露出しており、モータの外被に接続されてい
る電気ケーブルもまたロボット本体の外部に露出してい
るために、可燃性或いは爆発性雰囲気中で使用すること
は危険であった。
ロボット本体の各部を駆動するための複数個の電気サー
ボモータとを備えているが、従来の電動式産業用ロボッ
トにおいては、各電気サーボモータの外被がロボット本
体の外部に露出しており、モータの外被に接続されてい
る電気ケーブルもまたロボット本体の外部に露出してい
るために、可燃性或いは爆発性雰囲気中で使用すること
は危険であった。
上記問題点を解決するための手段として、本発明は、ロ
ボット本体と該ロボット本体の各部を駆動するための複
数個の電気サーボモータとを備えた電動式産業用ロボッ
トにおいて、前記ロボット本体の内部に気密室を形成し
、該気密室内に前記電気サーボモータの外被を配置し、
一端が前記電気サーボモータの外被に接続された電気ケ
ーブルを前記気密室内に配線するとともに、該電気ケー
ブルの他端側を前記ロボット本体に取り付けた固定配管
取付は部に接続し、前記電気サーボモータの内部及び前
記気密室の内部をロボット本体の外部の雰囲気圧力より
も高い圧力に保つようにしたことを特徴とする内圧防爆
構造の電動式産業用ロボットを提供する。
ボット本体と該ロボット本体の各部を駆動するための複
数個の電気サーボモータとを備えた電動式産業用ロボッ
トにおいて、前記ロボット本体の内部に気密室を形成し
、該気密室内に前記電気サーボモータの外被を配置し、
一端が前記電気サーボモータの外被に接続された電気ケ
ーブルを前記気密室内に配線するとともに、該電気ケー
ブルの他端側を前記ロボット本体に取り付けた固定配管
取付は部に接続し、前記電気サーボモータの内部及び前
記気密室の内部をロボット本体の外部の雰囲気圧力より
も高い圧力に保つようにしたことを特徴とする内圧防爆
構造の電動式産業用ロボットを提供する。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明を６軸間節形産業用ロボットに適用した
場合の一実施例を示すものである。この図を参照すると
、産業用ロボットのロボット本体は符号１０で総括的に
示されている。ロボ７）本体１０は設置面に定置される
固定部１１と、固定部１１に対し設置面に垂直な第１軸
線Ａ】の周りに回動可能に連結された旋回胴部１２と、
旋回胴部１２に対し第１軸線Ａ１に平行な第２軸線Ａ２
の周りに回動可能に連結された第１アーム１３と、第１
７−゛ム１３に対し第２軸線Ａ２に平行な第３軸線Ａ３
の周りに回動可能に連結された第２アーム１４とを備え
ており、図示はされていないが、第２アーム１４の先端
部には第２アームに対し３つの軸線の周りにそれぞれ運
動可能なそれ自体公知の手首装置が取り付けられている
。
場合の一実施例を示すものである。この図を参照すると
、産業用ロボットのロボット本体は符号１０で総括的に
示されている。ロボ７）本体１０は設置面に定置される
固定部１１と、固定部１１に対し設置面に垂直な第１軸
線Ａ】の周りに回動可能に連結された旋回胴部１２と、
旋回胴部１２に対し第１軸線Ａ１に平行な第２軸線Ａ２
の周りに回動可能に連結された第１アーム１３と、第１
７−゛ム１３に対し第２軸線Ａ２に平行な第３軸線Ａ３
の周りに回動可能に連結された第２アーム１４とを備え
ており、図示はされていないが、第２アーム１４の先端
部には第２アームに対し３つの軸線の周りにそれぞれ運
動可能なそれ自体公知の手首装置が取り付けられている
。
旋回胴部１２は第１軸線Ａ１と同軸に延びる軸部１５を
有しており、軸部１５は固定部１１に設げられた軸受部
１６にヘアリング１７を介して回動可能に連結されてい
る。第１アーム１３は第２軸線Ａ２と同軸に延びる第１
及び第２の軸部１８゜１９を有しており、両輪部１８．
１９はそれぞれヘアリング２０．２１を介して旋回胴部
１２の軸受ＩＩ（２２，２３に回動可能に連結されてい
る。第２アーム１４は第３軸線Ａ３と同軸に延びる第１
及び第２の軸部２４，２５を有しており、両軸部２１１
．２５はそれぞれヘアリンク２６．２７を介して第２ア
ームの軸受部２８．２９に回動可能に連結されている。
有しており、軸部１５は固定部１１に設げられた軸受部
１６にヘアリング１７を介して回動可能に連結されてい
る。第１アーム１３は第２軸線Ａ２と同軸に延びる第１
及び第２の軸部１８゜１９を有しており、両輪部１８．
１９はそれぞれヘアリング２０．２１を介して旋回胴部
１２の軸受ＩＩ（２２，２３に回動可能に連結されてい
る。第２アーム１４は第３軸線Ａ３と同軸に延びる第１
及び第２の軸部２４，２５を有しており、両軸部２１１
．２５はそれぞれヘアリンク２６．２７を介して第２ア
ームの軸受部２８．２９に回動可能に連結されている。
ｖホット本体１０の内部には符号３０で総括的に示され
た気密室が設けられている。ここでは、気密室３０は固
定部ｌｌ内に形成された第１気花室３１と、旋回胴部１
２内に形成された第２気密室３２と、第１アーム１３内
に形成された第３気密室３３とからなっている。旋回胴
部１２の軸部１５は筒状に形成されており、旋回胴部１
２内の第２気密室３２は軸部１５内の連通路３４を介し
て固定部１１内の第１気密室３１に連通されている。
た気密室が設けられている。ここでは、気密室３０は固
定部ｌｌ内に形成された第１気花室３１と、旋回胴部１
２内に形成された第２気密室３２と、第１アーム１３内
に形成された第３気密室３３とからなっている。旋回胴
部１２の軸部１５は筒状に形成されており、旋回胴部１
２内の第２気密室３２は軸部１５内の連通路３４を介し
て固定部１１内の第１気密室３１に連通されている。
第１アーム１３の第１の軸部１８は筒状に形成されてお
り、第１７−ム１３内の第３気密室３３は軸部１８内の
連通路３５を介して旋回胴部１２内の第２気密室３２に
連通されている。
り、第１７−ム１３内の第３気密室３３は軸部１８内の
連通路３５を介して旋回胴部１２内の第２気密室３２に
連通されている。
６軸駆動形産業用ロボツトはロボット本体ＩＯの各部を
駆動するための６つの電気サーボモータ３６〜４１を備
えている。電気サーボモータは直流サーボモータであっ
てもよいか、ここでは、電気サーボモータ３６〜４１は
通當状態で内部に発火源を持たない交流サーボモータか
らなっている。
駆動するための６つの電気サーボモータ３６〜４１を備
えている。電気サーボモータは直流サーボモータであっ
てもよいか、ここでは、電気サーボモータ３６〜４１は
通當状態で内部に発火源を持たない交流サーボモータか
らなっている。
各交流サーボモータ３６〜４１は外被３６ａ〜４１ａと
該外被３６ａ〜４１ａの外部に突出する出力軸部３６ｂ
〜４１ｂを備えている。
該外被３６ａ〜４１ａの外部に突出する出力軸部３６ｂ
〜４１ｂを備えている。
旋回胴部１２を旋回駆動するためのサーボモータ３６の
外被３６ａは旋回胴部１２の第２気密室３２内に配置さ
れており、このサーボモータ３６の出力軸部３６ｂは旋
回胴部１２の外壁から外部に突出している。サーボモー
タ３６の出力軸部３６ｂにはギア４２が固定されており
、固定部１１に固定されたギア４３は中間ギア群４４を
介してギア４２に連結されている。
外被３６ａは旋回胴部１２の第２気密室３２内に配置さ
れており、このサーボモータ３６の出力軸部３６ｂは旋
回胴部１２の外壁から外部に突出している。サーボモー
タ３６の出力軸部３６ｂにはギア４２が固定されており
、固定部１１に固定されたギア４３は中間ギア群４４を
介してギア４２に連結されている。
第１アーム１３を回転駆動するためのサーボモータ３７
の外被３７ａは旋回胴部１２の第２気密室３２内に配置
されており、このサーボモータ３７の出力軸部３７ｂに
固定されたスプロケット４５は第１アーム１３の第１の
軸部１８に固定されたスプロケット４６に対しチェ７４
７によって連結されている。
の外被３７ａは旋回胴部１２の第２気密室３２内に配置
されており、このサーボモータ３７の出力軸部３７ｂに
固定されたスプロケット４５は第１アーム１３の第１の
軸部１８に固定されたスプロケット４６に対しチェ７４
７によって連結されている。
第２アーム１４を回転駆動するためのサーボモータ３８
の外被３８ａは旋回胴部１２の第２気密−室３２内に配
置されており、このサーボモータ３８の出力軸部３８ｂ
は旋回胴部１２の外壁から外部に突出している。第１ア
ーム】４の第２の軸部１９の内部には中間軸部４８が第
２軸部１９と同軸に回動可能に支持されている。サーボ
モータ３８の出力軸部３８ｂに固定されたスプロケット
４９は中間軸部４８に固定された中間スプロケット群５
０にチェ７５１を介して連結されており、中間スプロケ
ット群５０は第２アーム１４の第１の軸部２８に固定さ
れたスプロケット５２にチェ７５３を介して連結されて
いる。
の外被３８ａは旋回胴部１２の第２気密−室３２内に配
置されており、このサーボモータ３８の出力軸部３８ｂ
は旋回胴部１２の外壁から外部に突出している。第１ア
ーム】４の第２の軸部１９の内部には中間軸部４８が第
２軸部１９と同軸に回動可能に支持されている。サーボ
モータ３８の出力軸部３８ｂに固定されたスプロケット
４９は中間軸部４８に固定された中間スプロケット群５
０にチェ７５１を介して連結されており、中間スプロケ
ット群５０は第２アーム１４の第１の軸部２８に固定さ
れたスプロケット５２にチェ７５３を介して連結されて
いる。
手首装置を駆動するための３つのサーボモータ３９〜４
１の外被３９ａ、４０ａ、４１ａはそれぞれ第１アーム
１４の第３気密室３３内に配置されており、これらサー
ボモータ３９〜４１の出力軸部３９ｂ〜４１ｂはそれぞ
れ第１アーム１４の外壁から外部に突出している。旋回
胴部１２に設けられたカバー５４及び第１アーム１４に
設けられたカバー５５．５６の内部は気密を保つ必要が
ない。
１の外被３９ａ、４０ａ、４１ａはそれぞれ第１アーム
１４の第３気密室３３内に配置されており、これらサー
ボモータ３９〜４１の出力軸部３９ｂ〜４１ｂはそれぞ
れ第１アーム１４の外壁から外部に突出している。旋回
胴部１２に設けられたカバー５４及び第１アーム１４に
設けられたカバー５５．５６の内部は気密を保つ必要が
ない。
一端が各サーボモータ３６〜４１に接続されている電気
ケーブル５７〜６２はそれぞれ気密室３０の内部に配線
されており、各電気ケーブル５７〜６２の他端側は固定
部１１の外壁に取り付けられた固定配管取付は部６３に
至っている。更に詳しく説明すると、ここでは、固定部
１１の第１気密室３１内に第１のケーブル用端子台６４
が設けられており、旋回胴部１２の第２気密室３２内に
は第２のケーブル用端子台６５が設けられており、第１
アーム１３の第３気密室３３内には第３のケーブル用端
子台６６が設けられている。旋回胴部１２の第２気密室
３２内の３つの号−ボモータ３６〜３８に接続されてい
る電気ケーブル５７〜５９は、サーボモータ３６〜３８
の外被３６ａ〜３８ａから第２気密室３２内の第２のケ
ーブル用端子台６５に至る第１部分と、第２のケーブル
用端子台６５から第１気密室３１内の第１のケーブル用
端子台６４に至る第２部分と、第１のケーブル用端子台
６４から固定配管取付は部６３に至る第３部分とからな
っている。一方、第１アーム１３の第３気密室３３内の
３つのサーボモータ３９〜４１に接続されている電気ケ
ーブル６０〜６２は、サーボモータ３９〜４１の外被３
９ａ〜４１ａから第３気密室３３内の第３のケーブル用
端子台６６に至る第１部分と、第３のケーブル用端子台
６６から第１気密室３１内の第１のケーブル用端子台６
４に至る第２部分と、第１のケーブル用端子台６４から
固定配管取付は部６３に至る第３部分とからなっている
。電気ケーブル５７〜６２の第２部分は束状にまとめら
れている。また、電気ケーブル５７〜６２の第３部分も
同様に束状にまとめられており、固定配管取付は部６３
から固定配管６７内を通って図示しない制御装置に導か
れている。電気ケーブル５７〜６２の第２部分はロボッ
ト本体１０の回動連結部分を経由しているため、第１部
分や第３部分に比べて早期に劣化し易い。
ケーブル５７〜６２はそれぞれ気密室３０の内部に配線
されており、各電気ケーブル５７〜６２の他端側は固定
部１１の外壁に取り付けられた固定配管取付は部６３に
至っている。更に詳しく説明すると、ここでは、固定部
１１の第１気密室３１内に第１のケーブル用端子台６４
が設けられており、旋回胴部１２の第２気密室３２内に
は第２のケーブル用端子台６５が設けられており、第１
アーム１３の第３気密室３３内には第３のケーブル用端
子台６６が設けられている。旋回胴部１２の第２気密室
３２内の３つの号−ボモータ３６〜３８に接続されてい
る電気ケーブル５７〜５９は、サーボモータ３６〜３８
の外被３６ａ〜３８ａから第２気密室３２内の第２のケ
ーブル用端子台６５に至る第１部分と、第２のケーブル
用端子台６５から第１気密室３１内の第１のケーブル用
端子台６４に至る第２部分と、第１のケーブル用端子台
６４から固定配管取付は部６３に至る第３部分とからな
っている。一方、第１アーム１３の第３気密室３３内の
３つのサーボモータ３９〜４１に接続されている電気ケ
ーブル６０〜６２は、サーボモータ３９〜４１の外被３
９ａ〜４１ａから第３気密室３３内の第３のケーブル用
端子台６６に至る第１部分と、第３のケーブル用端子台
６６から第１気密室３１内の第１のケーブル用端子台６
４に至る第２部分と、第１のケーブル用端子台６４から
固定配管取付は部６３に至る第３部分とからなっている
。電気ケーブル５７〜６２の第２部分は束状にまとめら
れている。また、電気ケーブル５７〜６２の第３部分も
同様に束状にまとめられており、固定配管取付は部６３
から固定配管６７内を通って図示しない制御装置に導か
れている。電気ケーブル５７〜６２の第２部分はロボッ
ト本体１０の回動連結部分を経由しているため、第１部
分や第３部分に比べて早期に劣化し易い。
それ故、この実施例においては、電気ケーブル５７〜６
２の第２部分をケーブル用端子台６４〜６６によって第
１部分及び第３部分から切り離すことにより、電気ケー
ブル５７〜６２の第２部分のみを容易に交換することが
できるようにしたものである。
２の第２部分をケーブル用端子台６４〜６６によって第
１部分及び第３部分から切り離すことにより、電気ケー
ブル５７〜６２の第２部分のみを容易に交換することが
できるようにしたものである。
図示はしていないが、各サーボモータ３６〜４１の外被
３６ａ〜４１ａにはサーボモータの内部を気密に保つた
めの密閉手段が備えられている。
３６ａ〜４１ａにはサーボモータの内部を気密に保つた
めの密閉手段が備えられている。
この密閉手段は外被３６ａ〜４１ａと出力軸部３６ｂ〜
４１ｂとの間のシールリング（図示せず）を具備してい
る。また、ロボット本体１０は気密室３０をロボット本
体１０の外部雰囲気に対し気密に保つための密閉手段を
備えている。密閉手段はそれぞれ符号６８で示されてい
る。
４１ｂとの間のシールリング（図示せず）を具備してい
る。また、ロボット本体１０は気密室３０をロボット本
体１０の外部雰囲気に対し気密に保つための密閉手段を
備えている。密閉手段はそれぞれ符号６８で示されてい
る。
気密室３０はロボット本体１０の外部の雰囲気圧力より
も高い圧力に保たれる。この目的のために、気密室３０
は完全に密閉されていてもよいが、ここでは、固定部１
１にロボット本体１０の外部の雰囲気圧力よりも高い圧
力を気密室３０内に供給するための圧力供給管６９が接
続されており、この圧力供給管６９によって気密室３０
の内部に寓時圧力が加えられている。
も高い圧力に保たれる。この目的のために、気密室３０
は完全に密閉されていてもよいが、ここでは、固定部１
１にロボット本体１０の外部の雰囲気圧力よりも高い圧
力を気密室３０内に供給するための圧力供給管６９が接
続されており、この圧力供給管６９によって気密室３０
の内部に寓時圧力が加えられている。
第１図には示されていないが、第２図に概略的に示され
ているように、気密室３０内には圧力の低下を検出する
ための圧力検出スイッチ７０が設けられている。圧力検
出スイッチ７０は気密室３０内の圧力低下を検出したと
きにサーボモータ３６〜４１を非常停止させる役割りを
果たす。圧力検出スイッチ７０は少なくとも１つあれば
よいが、ここでは、第１気密室３１、第２気密室３２及
び第３気密室３３内にそれぞれ２つの圧力検出スイッチ
７０が配設されており、合計６つの圧力検出スイッチ７
０は互いに直列に接続されている。このため、第１〜第
３気密室３１〜３３の圧力低下を迅速に検出することが
できるとともに、対をなす２つのスイッチのうちの一方
が故障した場合に他方のスイッチにより検出機能が維持
されるので、安全性が高まる。
ているように、気密室３０内には圧力の低下を検出する
ための圧力検出スイッチ７０が設けられている。圧力検
出スイッチ７０は気密室３０内の圧力低下を検出したと
きにサーボモータ３６〜４１を非常停止させる役割りを
果たす。圧力検出スイッチ７０は少なくとも１つあれば
よいが、ここでは、第１気密室３１、第２気密室３２及
び第３気密室３３内にそれぞれ２つの圧力検出スイッチ
７０が配設されており、合計６つの圧力検出スイッチ７
０は互いに直列に接続されている。このため、第１〜第
３気密室３１〜３３の圧力低下を迅速に検出することが
できるとともに、対をなす２つのスイッチのうちの一方
が故障した場合に他方のスイッチにより検出機能が維持
されるので、安全性が高まる。
なお、圧力検出スイッチ７０は、第３図に概略的に示す
ように、各サーボモータ（ここでは２つのサーボモータ
３７．３８のみが例示されている）の内部に圧力検出ス
イッチ７０を設けてもよい。
ように、各サーボモータ（ここでは２つのサーボモータ
３７．３８のみが例示されている）の内部に圧力検出ス
イッチ７０を設けてもよい。
また、この場合、図示するように、各モータ内に２つの
圧力検出スイッチ７０を直列状態で設けてもよい。
圧力検出スイッチ７０を直列状態で設けてもよい。
第４図は本発明を６軸間節型産業用ロボットに適用した
別の実施例を示すものである。この図において、上記実
施例と同様の構成要素には同一の参照符号が付されてい
る。
別の実施例を示すものである。この図において、上記実
施例と同様の構成要素には同一の参照符号が付されてい
る。
この実施例においては、気密室３０が固定部１１内の第
１気密室３１と、旋回胴部１２内の第２気密室３２と、
第１アーム１３内の第３気密室３３と、第２アーム１４
内の第４気密室７１とからなっており、３軸駆動型手首
装置を駆動するための３つの交流サーボモータ３９〜４
１の外被３９ａ〜４１ａは第４気密室７１内に配置され
ている。
１気密室３１と、旋回胴部１２内の第２気密室３２と、
第１アーム１３内の第３気密室３３と、第２アーム１４
内の第４気密室７１とからなっており、３軸駆動型手首
装置を駆動するための３つの交流サーボモータ３９〜４
１の外被３９ａ〜４１ａは第４気密室７１内に配置され
ている。
第４気密室７１は第２アーム１４の筒状の第２軸部２５
内の連通路７２を介して第１アーム１３の第３気密室３
３に連通されている。
内の連通路７２を介して第１アーム１３の第３気密室３
３に連通されている。
第１及び第２のケーブル用端子台６４．６５は上記実施
例と同様にそれぞれ第１気密室３１と第２気密室３２と
に設けられζいるが、第３のケーブル用端子台６６は、
この実施例においては、第４気密室７１内に配置されて
いる。そして、一端がサーボモータ３９〜４１に接続さ
れた電気ケーブル６０〜６２は、サーボモータ３９〜４
１の外被３９ａ〜４１ａから第４気密室７１内の第３の
ケーブル用端子台６６に至る第１部分と、第３のケーブ
ル用端子台６６から第１気密室３１内のケーブル用端子
台６４に至る第２部分と、第１０ケー゛プル用端子台６
４から固定配管取付は部６３に至る第３部分とからなっ
ている。他の構成は上記実施例と同様である。したがっ
て、この実施例においても安全な内圧防爆構造が達成さ
れる。
例と同様にそれぞれ第１気密室３１と第２気密室３２と
に設けられζいるが、第３のケーブル用端子台６６は、
この実施例においては、第４気密室７１内に配置されて
いる。そして、一端がサーボモータ３９〜４１に接続さ
れた電気ケーブル６０〜６２は、サーボモータ３９〜４
１の外被３９ａ〜４１ａから第４気密室７１内の第３の
ケーブル用端子台６６に至る第１部分と、第３のケーブ
ル用端子台６６から第１気密室３１内のケーブル用端子
台６４に至る第２部分と、第１０ケー゛プル用端子台６
４から固定配管取付は部６３に至る第３部分とからなっ
ている。他の構成は上記実施例と同様である。したがっ
て、この実施例においても安全な内圧防爆構造が達成さ
れる。
第５図は本発明を５軸間節型の産業用ロボットに適用し
た場合の別の実施例を示すものである。
た場合の別の実施例を示すものである。
この実施例は第４図に示した実施例と類似しており、第
２アーム１４内に第４気密室７１が設けられている。ま
た、第４気密室７１内に第３のケーブル用端子台６６が
設けられている。
２アーム１４内に第４気密室７１が設けられている。ま
た、第４気密室７１内に第３のケーブル用端子台６６が
設けられている。
第５図に示された手首装置７３は２軸駆動型のものであ
るので、手首装置７３を駆動するための２つの交流サー
ボモータ３９．４０の外被３９ａ。
るので、手首装置７３を駆動するための２つの交流サー
ボモータ３９．４０の外被３９ａ。
４０ａが配置されている。即ち、この実施例は５２゛つ
のサーボモータを備えている。なお、この実施例におい
て、図示されていない部分の構成は第４図の実施例と同
様である。したがって、この実施例においても上記実施
例と同様に安全な内圧防爆構造が達成される。
のサーボモータを備えている。なお、この実施例におい
て、図示されていない部分の構成は第４図の実施例と同
様である。したがって、この実施例においても上記実施
例と同様に安全な内圧防爆構造が達成される。
第６図は本発明の更に別の実施例を示すものである。こ
の実施例は第４図に示す実施例と類似しているが、旋回
胴部１２を旋回駆動するための交流サーボモータ３６の
外被３６ａが第１気密室３１内に配置されており、この
サーボモータ３６の出力軸部３６ｂに固定されたギア４
２は旋回胴部１２に固定されたギア７４に連結されてい
る。そして、このサーボモータ３６に接続された電気ケ
ーブル５７はサーボモータ３６の外被３６ａから第１気
密室３１内の第１のケーブル用端子台６４に至る第１部
分と第１のケーブル用端子台から、固定配管取付は部６
３に至る第２部分とからなっている。他の構成は第４図
に示す実施例と同様である。したがって、この実施例に
おいても、安全な内圧防爆構造が達成される。
の実施例は第４図に示す実施例と類似しているが、旋回
胴部１２を旋回駆動するための交流サーボモータ３６の
外被３６ａが第１気密室３１内に配置されており、この
サーボモータ３６の出力軸部３６ｂに固定されたギア４
２は旋回胴部１２に固定されたギア７４に連結されてい
る。そして、このサーボモータ３６に接続された電気ケ
ーブル５７はサーボモータ３６の外被３６ａから第１気
密室３１内の第１のケーブル用端子台６４に至る第１部
分と第１のケーブル用端子台から、固定配管取付は部６
３に至る第２部分とからなっている。他の構成は第４図
に示す実施例と同様である。したがって、この実施例に
おいても、安全な内圧防爆構造が達成される。
以上、図示実施例につき説明したが、本発明は上記実施
例の態様のみに限定されるものではなく、例えば、第１
図に示された実施例の変形例として、第６図に示すよう
に、旋回胴部を駆動するためのサーボモータを固定部の
第１気密室内に配置するようにしてもよい。また、ロボ
ット本体は他のいかなる運動形式のものであってもよい
。
例の態様のみに限定されるものではなく、例えば、第１
図に示された実施例の変形例として、第６図に示すよう
に、旋回胴部を駆動するためのサーボモータを固定部の
第１気密室内に配置するようにしてもよい。また、ロボ
ット本体は他のいかなる運動形式のものであってもよい
。
以上の説明から明らかなように、本発明による電動式産
業用ロボットにおいては、電気サーボモータの外被及び
電気ケーブルがロボット本体の気密室内に配置され、し
かも、該気密室の内部及び電気サーボモータの内部がそ
れぞれロボット本体の外部の雰囲気圧力よりも高い圧力
に保たれるので、安全な内圧防爆構造の電動式産業用ロ
ボットを提供することができる。
業用ロボットにおいては、電気サーボモータの外被及び
電気ケーブルがロボット本体の気密室内に配置され、し
かも、該気密室の内部及び電気サーボモータの内部がそ
れぞれロボット本体の外部の雰囲気圧力よりも高い圧力
に保たれるので、安全な内圧防爆構造の電動式産業用ロ
ボットを提供することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す６軸間節型電動式産業
用ロボットの要部断面図、 第２図は第１図に示すロボットに設けられる圧力検出ス
イッチの配線状態を示す概略構成図、第３図は圧力検出
ス仁ノチの別の配置態様を示すサーボモータと圧力検出
スイッチの概略構成図、第４図は本発明の別の実施例を
示す６軸間節型電動式産業用ロボットの要部断面図、 第５図は第４図に示す産業用ロボ・ノドと類似した内圧
防爆構造を有する５軸間節型電動式産業用ロボットの要
部断面図、 第６図は第４図に示す産業用ロボ・ノドと類似した内圧
防爆構造の電動式産業用ロポ・ノドの要部断面図である
。 １α・ロボット本体、１１−固定部、 １２−旋回胴部、 １３−第１アーム、１４−第２ア
ーム、 ３０−気密室、 ３１−第１気密室、 ３２−第２気密室、３３ 第３気
密室、 ３６〜４１−交流サーボモータ、 ５７〜６２−電気ケーブル、 ６３−固定配管取付は部、 ６４ 第１のケーブル用端子台、 ６５ 第２のケーブル用端子台、 ６６−第３のケーブル用端子台、 ６９−圧力供給管、 ７〇−圧力検出スイッチ、 ７１ 第４気密室。
用ロボットの要部断面図、 第２図は第１図に示すロボットに設けられる圧力検出ス
イッチの配線状態を示す概略構成図、第３図は圧力検出
ス仁ノチの別の配置態様を示すサーボモータと圧力検出
スイッチの概略構成図、第４図は本発明の別の実施例を
示す６軸間節型電動式産業用ロボットの要部断面図、 第５図は第４図に示す産業用ロボ・ノドと類似した内圧
防爆構造を有する５軸間節型電動式産業用ロボットの要
部断面図、 第６図は第４図に示す産業用ロボ・ノドと類似した内圧
防爆構造の電動式産業用ロポ・ノドの要部断面図である
。 １α・ロボット本体、１１−固定部、 １２−旋回胴部、 １３−第１アーム、１４−第２ア
ーム、 ３０−気密室、 ３１−第１気密室、 ３２−第２気密室、３３ 第３気
密室、 ３６〜４１−交流サーボモータ、 ５７〜６２−電気ケーブル、 ６３−固定配管取付は部、 ６４ 第１のケーブル用端子台、 ６５ 第２のケーブル用端子台、 ６６−第３のケーブル用端子台、 ６９−圧力供給管、 ７〇−圧力検出スイッチ、 ７１ 第４気密室。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボット本体と該ロボット本体の各部を駆動するた
めの複数個の電気サーボモータとを備えた電動式産業用
ロボットにおいて、前記ロボット本体の内部に気密室を
形成し、該気密室内に前記電気サーボモータの外被を配
置し、一端が前記電気サーボモータに接続された電気ケ
ーブルを前記気密室内に配線するとともに、該電気ケー
ブルの他端側を前記ロボット本体に取り付けた固定配管
取付け部に接続し、前記電気サーボモータの内部及び前
記気密室の内部をロボット本体の外部の雰囲気圧力より
も高い圧力に保つようにしたことを特徴とする内圧防爆
構造の電動式産業用ロボット。 ２、前記ロボット本体は、固定部と、該固定部に対し第
１軸線周りに回動可能に連結された旋回胴部と、該旋回
胴部に対し第２軸線周りに回動可能に連結された第１ア
ームと、該第１アームに対し第３軸線周りに回動可能に
連結された第２アームと、該第２アームに取り付けられ
た手首装置とを備えており、前記旋回胴部、第１アーム
、第２アーム及び手首装置を駆動するための電気サーボ
モータの外被がそれぞれ前記気密室内に配置されている
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の内圧防
爆構造の電動式産業用ロボット。 ３、前記気密室は前記固定部内に形成された第１気密室
と、前記旋回胴部内に形成された第２気密室とを備えて
おり、前記第１及び第２の気密室は互いに連通されてお
り、前記第１アームを駆動するための電気サーボモータ
の外被及び前記第２アームを駆動するための電気サーボ
モータの外被は前記第２気密室内に配置されていること
を特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の内圧防爆構
造の電動式産業用ロボット。 ４、前記旋回胴部を駆動するための電気サーボモータの
外被は前記第２気密室内に配置されていることを特徴と
する特許請求の範囲第３項に記載の内圧防爆構造の電動
式産業用ロボット。 ５、前記旋回胴部を駆動するための電気サーボモータの
外被は前記第１気密室内に配置されていることを特徴と
する特許請求の範囲第３項に記載の内圧防爆構造の電動
式産業用ロボット。 ６、前記気密室は、更に、前記第１アーム内に形成され
た第３気密室を備えており、該第３気密室は前記第２気
密室に連通されていることを特徴とする特許請求の範囲
第３項に記載の内圧防爆構造の電動式産業用ロボット。 ７、前記手首装置を駆動するための複数個の電気サーボ
モータの外被はそれぞれ前記第３気密室内に配置されて
いることを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の内
圧防爆構造の電動式産業用ロボット。 ８、前記気密室は、更に、前記第２アーム内に形成され
た第４気密室を備えており、前記第４気密室は前記第３
気密室を介して前記第２気密室に連通されており、前記
手首装置を駆動するための複数個の電気サーボモータの
外被はそれぞれ前記第４気密室内に配置されていること
を特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の内圧防爆構
造の電動式産業用ロボット。 ９、前記第１気密室内、前記第２気密室内及び前記第３
気密室内にそれぞれ第１、第２及び第３のケーブル用端
子台が設けられており、前記第２気密室内の各電気サー
ボモータに接続された電気ケーブルは、各電気サーボモ
ータの外被から前記第２気密室内の第２のケーブル用端
子台に至る第１部分と、前記第２のケーブル用端子台か
ら前記第１のケーブル用端子台に至る第２部分と前記第
１のケーブル用端子台から前記固定配管取付け部に至る
第３部分とからなっており、前記第３気密室内の各電気
サーボモータの外被に接続された電気ケーブルは、各電
気サーボモータの外被から前記第３気密室内の第３のケ
ーブル用端子台に至る第１部分と、前記第３のケーブル
用端子台から前記第１のケーブル用端子台に至る第２部
分と前記第１のケーブル用端子台から前記固定配管取付
け部に至る第３部分とからなっていることを特徴とする
特許請求の範囲第７項に記載の内圧防爆構造の電動式産
業用ロボット。 １０、前記第１気密室内、前記第２気密室内及び前記第
４気密室内にそれぞれ第１、第２及び第３のケーブル用
端子台が設けられており、前記第２気密室内の各電気サ
ーボモータに接続された電気ケーブルは、各電気サーボ
モータの外被から前記第２気密室内の第２のケーブル用
端子台に至る第１部分と、前記第２のケーブル用端子台
から前記第１のケーブル用端子台に至る第２部分と前記
第１のケーブル用端子台から前記固定配管取付け部に至
る第３部分とからなっており、前記第４気密室内の各電
気サーボモータに接続された電気ケーブルは、各電気サ
ーボモータの外被から前記第４気密室内の第３のケーブ
ル用端子台に至る第１部分と、前記第３のケーブル用端
子台から前記第１のケーブル用端子台に至る第２部分と
前記第１ケーブル用端子台から前記固定配管取付け部に
至る第３部分とからなっていることを特徴とする特許請
求の範囲第７項に記載の内圧防爆構造の電動式産業用ロ
ボット。 １１、前記電気サーボモータは交流サーボモータである
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の内圧防
爆構造の電動式産業用ロボット。 １２、前記ロボット本体にはロボット本体の外部の雰囲
気圧力よりも高い圧力の空気を前記気密室内に供給する
ための圧力供給管が接続されていることを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の内圧防爆構造の電動式産業
用ロボット。 １３、前記気密室内には互いに直列に接続された複数個
の圧力検出スイッチが設けられていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項に記載の内圧防爆構造の電動式産
業用ロボット。 １４、前記各電気サーボモータ内にはそれぞれ複数個の
圧力検出スイッチが設けられており、各圧力検出スイッ
チは互いに直列に接続されていることを特徴とする特許
請求の範囲第１項に記載の内圧防爆構造の電動式産業用
ロボット。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59133002A JPS6114889A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 内圧防爆構造の電動式産業用ロボツト |
| US06/848,378 US4732526A (en) | 1884-06-29 | 1985-06-28 | Explosion-proof industrial robot |
| PCT/JP1985/000365 WO1986000256A1 (fr) | 1984-06-29 | 1985-06-28 | Robot industriel |
| EP19850903370 EP0187862A4 (en) | 1984-06-29 | 1985-06-28 | INDUSTRIAL ROBOT. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59133002A JPS6114889A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 内圧防爆構造の電動式産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6114889A true JPS6114889A (ja) | 1986-01-23 |
Family
ID=15094485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59133002A Pending JPS6114889A (ja) | 1884-06-29 | 1984-06-29 | 内圧防爆構造の電動式産業用ロボツト |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4732526A (ja) |
| EP (1) | EP0187862A4 (ja) |
| JP (1) | JPS6114889A (ja) |
| WO (1) | WO1986000256A1 (ja) |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0187862A1 (en) | 1986-07-23 |
| US4732526A (en) | 1988-03-22 |
| WO1986000256A1 (fr) | 1986-01-16 |
| EP0187862A4 (en) | 1987-03-12 |
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