KR900701485A - 물건 운반용 설비 - Google Patents

물건 운반용 설비

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KR900701485A
KR900701485A KR1019900701016A KR900701016A KR900701485A KR 900701485 A KR900701485 A KR 900701485A KR 1019900701016 A KR1019900701016 A KR 1019900701016A KR 900701016 A KR900701016 A KR 900701016A KR 900701485 A KR900701485 A KR 900701485A
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KR
South Korea
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passage
sliding assembly
link system
link
drive shaft
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KR1019900701016A
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KR0144854B1 (ko
Inventor
릴리엔그렌 죤-에릭
지테크 요세프
Original Assignee
군나르 베르그퀴스트
악티에 볼라게트 볼보
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
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  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

물건 운반용 설비
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 설비의 정면도, 제1도에서 도시된 설비의 측면도.
제3도는 제1도에서 선 Ⅲ-Ⅲ을 따라 취해진 단면도이다.

Claims (7)

  1. 스탠드(1), 상기 스탠드(1)에 의해서 지지된 미끄럼조립체(13), 및 미끄럼 조립체(13)에 연결된 파지장치 부착수단(28)을 포함하고, 상기 파지장치는 상기 통로를 따라 이동하는 중에 상기물건을 파지하도록 되어 있고 소정의 이동 통로를 따라 물건을 이동시키는 설비에 있어서, 긴 캐리어(4)는 스탠드(1)상에서 이동가능하게 장착되고 제1직선통로를 따라 왕복이동하기 위하여 배치되며, 미끄럼조립체(13)는 대체로 제1통로에 수직인 제2직선통로를 따라 왕복이동하기 위하여 배치되며, 미끄럼조립체(13)는 대체로 제1통로에 수직인 제2직선통로를 따라 왕복이동하기 위하여 긴 캐리어(4)상에서 변위가능하게 장착되고, 미끄럼조립체(13)는 링크시스템(21-27, 29-34)의 한쪽끝을 지지하고 그것의 다른 한쪽끝(24)은 고정되어있지 않고 제1통로에도 제2통로에도 수직인 제3직선통로를 따라 왕복으로 이동가능하고, 그리고, 링크시스템의 자유단(24)은 부착장치(28)를 지지하는 것을 특징으로 하는 설비.
  2. 제1항에 있어서, 링크시스템(21-27, 29-34)은 제1링크-아암(21)을 포함하며, 그것의 한쪽끝은 미끄럼 조립체(13)내의 구동축(20)에 부착되고 그것의 다른 한쪽끝은 제1링크아암(21)의 길이의 2배인 제2링크아암(23)의 중심에 연결되고, 제2링크-아암의 제1끝은 링크시스템의 자유단이고 그것의 제2끝은 제3통로에 수직인 통로에서이동하기 위하여 변위가능하게 저어널식으로되어있고 링크시스템의 구동축(20)과 교차하는 것을 특징으로 하는 설비.
  3. 제2항에 있어서, 제1링크시스템(21) 및 중심부(22)와 제1끝부(24)사이에 위치된 제2링크아암(23)의 부분은 각각의 평행사변형 링크시스템의 부분을 형성하고 상기 링크시스템은 구동축(20)의 회전에 따라 평행 이동통로내의 부착장치(28)를 이동시키는 방식으로 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 설비.
  4. 제1항 내지 제3항중의 어느 한 항에 있어서, 평형잡기 설비(40,41)는 긴 캐리어(4)와 미끄럼 조립체(3)사이에 연결되고 미끄럼조립체(13)와 그것에 의해 지지되는 부분의 무게를 균형을 잡도록 작용하는 것을 특징으로 하는 설비.
  5. 제1항 내지 제4항중의 어느 한항에 있어서, 평형잡기설비(42,43,45)는 미끄럼조립체(13)와 링크시스템(21-27, 29-34)사이에 연결되고 구동축(20)상의 링크시스템에 의해서 가해지는 토오크를 균형잡도록 작용하는 것을 특징으로 하는 설비.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 각각의 평형잡기설비는 가스스프링(40,42) 및 각각의 압력 어큐물레이터(41,45)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 설비.
  7. 제5항에 있어서, 평형잡기설비(42,43,45)의 한쪽끝은 미끄럼조립체(13)에 피봇식으로 연결되고 상기평형잡기설비의 다른 한쪽 끝은 구동수단(38)을 안내하기 위한 가이드풀리(39)상의 핀(43)에 피봇식으로 연결되고, 상기 가이드풀리(39)는 구동축(20)에 부착되는 것을 특징으로 하는 설비.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019900701016A 1988-09-28 1989-09-27 물건운반용 설비 KR0144854B1 (ko)

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