JPS58196984A - 工業用ロボツト - Google Patents

工業用ロボツト

Info

Publication number
JPS58196984A
JPS58196984A JP57080452A JP8045282A JPS58196984A JP S58196984 A JPS58196984 A JP S58196984A JP 57080452 A JP57080452 A JP 57080452A JP 8045282 A JP8045282 A JP 8045282A JP S58196984 A JPS58196984 A JP S58196984A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
moving block
mounting
mounting surface
axis unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP57080452A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0321314B2 (ja
Inventor
和一 山下
斎藤　利雄
恵一 神
武本　義郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP57080452A priority Critical patent/JPS58196984A/ja
Priority to US06/574,096 priority patent/US4583909A/en
Priority to DE8383901399T priority patent/DE3377476D1/de
Priority to PCT/JP1983/000141 priority patent/WO1983003995A1/ja
Priority to EP83901399A priority patent/EP0111565B1/en
Publication of JPS58196984A publication Critical patent/JPS58196984A/ja
Publication of JPH0321314B2 publication Critical patent/JPH0321314B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/58—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism a single sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q37/00—Metal-working machines, or constructional combinations thereof, built-up from units designed so that at least some of the units can form parts of different machines or combinations; Units therefor in so far as the feature of interchangeability is important
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/71—Rod side to plate or side
    • Y10T403/7194—Crossed rods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、直交座標系の工業用ロボットに係り、簡易な
構成で、高位置精度ならびに高互換性を確保し、かつ動
作範囲の変更の容易な装置を提供するものである。
従来より直交座標系のロボットは、多数存在し、また多
く提案がなされている。
しかしながらこれらの装置は、−短目的のための専用装
置として構成されているため、用途に対して自由に対応
できる柔軟性に欠け、また動作範囲あるいは動作位置を
変更する場合に、ロボット本体自体を移動させるか、制
御のプログラムを変更して動作位置を変える等、大損り
な作業あるいは煩雑な作業を必要としていた。
本願発明は、上記従来の問題点を除去するものであり、
以下本発明の一実施例を第１図〜第８図により説明する
。
１はＸ軸ユニットであり、第１載置部２を矢印Ｘ方向に
摺動させる。３はＹ軸ユニットであり、前記第１載置手
段２に固定されており、第２載置手段４を矢印Ｘ方向と
は垂直の矢印Ｙ方向に摺動させξ。６はＸ軸ユニットで
あり、第２載置手段４に固定され、プレート６を矢印Ｘ
方向および矢印Ｙ方向とは垂直方向の矢印２方向に摺動
させる。
次に各Ｘ軸ユニット、Ｙ軸ユニット、Ｘ軸ユニットにつ
いて詳細に説明する。
７は移動ブロックでアシ、略中央部にボールナツト８を
固定して設けており、このボールナツト８とボールねじ
９とは螺合可能である。１ｏはボールねじ９の軸方向と
平行に設けられたガイドであり、ボールねじ９の両側に
所定の距離をおいて備え付けられている。１１は移動ブ
ロック支持部であり、移動ブロック７に固定され、ガイ
ド１゜の軸方向に、ボール１２を介して摺動可能に取り
付けられている。１３はモータであり、ボールねじ９の
先端部１４を、ジヨイント１６を介して回転駆動させる
。
１３ａはロータリーエンコーダーで、モータ１３の後端
部に固定されている。ロータリーエンコーダ１３ａは回
転する円板１３ｂとこの円板１３ｂの両面に対向した投
光器１３ｃと受光器１３ｄ及び信号の増幅回路（図示せ
ず）を有している。円板１３ｂはその中心から外周方向
に放射状にスリットを有し、モータ１３の出力軸と同軸
上に固定され一体的に回転する。投光器１３ｃ及び受光
器１３ｄは前記円板１３ｂとは接触せず円板１３ｂがそ
の光軸をさえ切る様な位置に固定されている。
１６はボールベアリングであり、ボールねじ９を回転可
能に軸支しており、ボールねじ９の両端に設けられてい
る。１７は磁石であシ、移動ブロック７に固定されてい
る。１８はセンサ固定用ブラケットであり、ボールねじ
９の軸方向と平行に設けられ、ホール素子使用のセンサ
１９，２０゜２１．２２，２３．２４を磁石１７の検出
可能な位置に各々適切な距離をもって固定している。な
お、センサ１９，２０，２１．２２，２３，２４はセン
サ固定用ブラケット１８に、ボルトにより移動可能に取
シ付けられている。２５．２６は側板であり、センサ固
定用ブラケット１８、ボールベアリング１６およびガイ
ド１ｏと固定して設けられている。２６ａはタコジェネ
レータであり、ボールねじ９の端部に取り付けられ、タ
コジェネレータ取付プレート２６ｂに回転可能に設けら
れている。２７は平板状の前面取付プレートであり、移
動ブロック７の上端部、下端部に固定され、中央部に空
間を介して設けられている。この空間にカバー２８が挿
入され、両端はそれぞれ側板２６゜２６に固定されてい
る。なお、このＸ軸ユニツト１の周囲には、カバーが取
付けられ、はこり等が入らない様構成されている。
次に、Ｙ軸ユニット３について説明する。Ｙ軸ユニット
３はＸ軸ユニツト１と同様な構成であり、移動ブロック
２９はボールナット３ｏ１移動ブロツク支持部３１を有
し、かつ下端の突出部３２は３３ａ　、３３ｂ　、３３
ａの３面に取付面を有するプレート３３と固定している
。３６はガイドであり、前記ボールナツト３０とボール
３４を介して設けられ、移動ブロック支持部３１と螺合
可能なボールねじ３６と平行に設けられている。３７は
底板であり、長手方向にキー溝３８を有し、側部には溝
３９．４０を有し、この溝３９．４０に、プレート３３
に固定された磁石の磁力を検知するセンサ４１，４２．
４３を取り付けている。
次に、第１載置手段について説明する。４４はＬ型ブラ
ケットであり、載置部４６の長手方向にキー溝４６を有
し、かつボルト４７が挿入可能な長孔４８を複数設けて
いる。４９はキーであシ、上部がＹ軸ユニット３のキー
構３８と嵌合可能で、下部が前記キー溝４６と嵌合可能
な構成である。
又、Ｌ型プラケット４４の平面部４９にはボルト６０が
挿入可能な孔６１を有しており、Ｌ型ブラケット４４は
Ｘ軸ユニツト１の前面プレート２７０Ｔ溝６２に挿入可
能な角ナツト６３とポル）５０により前面プレート２７
に固定される。
さらに２軸ユニツト５について説明する。６４はボール
ねじてあり、両端は各々ボールベアリング６５で回転可
能に支持され、モータ５５ａにより回転区動される。６
６は移動ブロックであり、前記ボールねじ６４と螺合可
能なボールナツト６７を固定し、かつボールねじ５４の
軸方向と平行に配置されたガイド６８を有している。６
９は取付はプレートであシ、前記ボールねじ６４の先端
およびガイド６８に固定され、矢印２方向に摺動可能で
ある。６０，６１．６２はセンサであり、移動ブロック
内に埋設された磁石の磁力を検知するようセンサ固定用
ブラケット６３に固定して設けられている。なお２軸ユ
ニツトの周囲は、ｔｌこり等が入らないようカバーが設
けられている。
上記構成において、次に動作を説明する。グレート６を
平面的に所定の位置に配置するには、まずキーボード等
により、配置先の座標及びポイント・ツー・ポイント、
直線補間２円弧補間を選択して入力する。あらかじめマ
イクロコンピュータ６４に直線補間１円弧補間、ポイン
ト・ツー・ポイント及び移動データの移動パルス数を記
憶させているため、このマイクロコンピュータ６４かｌ
Ｊ数発生用大規模集積回路（以下ＬＳＩと呼ぶ）６６を
介して補間パルスが発生する。まず、プレート６が矢印
Ｘ方向に移動する工程について説明する。
前記関数発生用ＬＳＩ６５は一定周期毎に内部演算が行
なわれ、Ｘ軸ユニツト１の位置制御用ＬＳＩ６６に補間
パルスが出力される。この補間パルスを受けた位置制御
用ＬＳＩが発生する出力信号はディジタル・アナログコ
ンバータ６７によりアナログ化され、さらにＸ軸ユニツ
ト１のモータ１３を動かせる程度にサーボアンプ６８に
より増巾され、次にモータを動かす。このモータ１３の
回転によりＹ軸ユニット３に載置されたプレート６は矢
印Ｘ方向に移動するものであるが、ボールねじ９に設け
られたエンコーダ１３ａによシ発生したフィードバック
パルスと設定した補間パルスの累計数との差が０になる
まで位置制御用ＬＳＩ６６は演算し、かつ出力信号を発
生する。モータ１３の回転駆動力は、シミインド１６、
ボールねじの先端部１４を介してボールねじ９に伝達さ
れ、ボールねじ９は回転する。この時、移動ブロック７
に固定されたポールナツト８は、ボールねじ９と螺合可
能であるが、移動ブロック７がガイド１゜により、ボー
ルねじ９の軸中心に回転不可能であるため、矢印Ｘ方向
に摺動する。
次に、第１載置部２ならびにプレート２７が原点復帰す
る場合について第８図により説明する。
まず原点復帰信号が発生すると、第１載置部２ならびに
プレート２７の位置が原点より正か負か記憶したデータ
より判断し、正の領域ａであればモータ１３は矢印Ｕ方
向の正転に回転するよう、又、負の領域すであれば矢印
Ｖ方向の逆転に回転するよう信号を送る。ここで、移動
ブロック７が正の領域ａに位置している場合を考えると
、前記モータ１３は矢印Ｕ方向に回転するため、移動ブ
ロック７は矢印！′力方向移動し、センサ２２により移
動ブロック７の磁石１７が検知される。この信号により
、あらかじめ集積回路メモリ（以下ＩＣメモリと呼ぶ）
にスロー速度値が記憶されているため、位置制御用ＬＥ
３　Ｉ　ａｓかりディジタル・アナログコンバータ用出
力信号を制御し、モータ１３の回転を遅くする。次に、
センサ２１により、同様に移動ブロック７の磁石１７を
検知すると、さらに、正確な位置検出のため、エンコー
ダ１３ａが零点かどうかを判断し、零点であるならモー
タ１３を停止させる信号を送る。また、移動ブロック７
が負の領域に位置している場合も同様であシ、まずセン
サ２１により移動ブロックを検知してスローダウンさせ
、次にセンサ２２により検知し、さらにエンコーダ１３
ａにより零点を検知してモータ１３を停止させる。なお
、磁石１７は矢印！方向に長さを有しているため、移動
ブロック７が正の領域、負の領域のいずれに位置してい
ても原点復帰が可能である。
なお、ＩＣメモリでは移動ブロック７が正の領域で記憶
されているにもかかわらず、例えば、その後、手動で負
の領域に配置した場合等の実際の位置が逆の領域にある
場合、原点復帰させようとした時、移動ブロック７は原
点とは逆の方向に移動するが、センサ２ｏあるいはセン
サ２３により検知される。この時、モータ電圧は瞬時に
逆転し、モータは逆転する。一方、原点復帰時板外では
、例えば暴走等により、センサ１９あるいはセンサ２４
が移動ブロック７を検出すると、マイクロコンピュータ
６４は位置制御用ＬＳＩｅｅをリセソトシ、モー′夕電
圧はｏＶとしてモータ１３を停止させると共にリレー回
路によりモータは短絡状態となり、強制停止する。
Ｙ軸ユニットについても、同様な位置決め、原点復帰、
オーバーラン防止がＸ軸ユニットと同様に行なわれる。
次に、第９図〜第１６図はＸ軸ユニット、Ｙ軸ユニット
、Ｘ軸ユニットの組み合わせにより、各種の動作が可能
であることを示す。なお６９は先端に設けられたプレー
トが軸方向に回転可能な回転ユニットである。又、制御
もその組み合わせにより選択可能である。
以上、本願発明は、Ｘ軸ユニット、Ｙ軸ユニットを同時
に位置制御し、かつユニット毎に簡単に取付け、組立が
自在で、互換性を持たせることができ、かつ、載置手段
への各ユニットの、載置手段を介しての取付位置および
載置手段の形状の選定により、移動範囲の設定、変更を
容易に行うことが可能である。また、Ｘ軸、Ｙ軸等のユ
ニットは、載置手段を取付けるための最小限の移動ブロ
ックを露出するだけで、移送ユニットどうしの結合がで
き、精度面、安全面、耐環境性に優れた工業用ロボット
を提供できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例における工業用ロボットの斜
視図、第２図は同Ｘ軸ユニットの一部断面の斜視図、第
３図は同Ｘ軸ユニットのタコジェネレータの断面図、第
４図は同Ｘ軸ユニットの一部断面の斜視図、第５図はＸ
軸ユニットとＹ軸ユニットの組立図、第６図は２軸ユニ
１７）の一部所面の斜視図、第７図は位置決め方法のフ
ローチャユニット各々の組み合わせによる工業用ロボッ
トの斜視図である。 １．３．５・・・・・・ユニット、２・・・・・・載置
手段、７・・・・・・移動ブロック、１０・・・−・・
ガイド、１３・・・・・・駆動手段、２５，２６，２８
・・・・・・ユニット本体、２７・・・・・・取付面、
２８・・・〜・・側面。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第５
因 第７図 ４ 第　８　図 第９図 ｆ 第１０図 ＠１１図 第１２肉 第１３図 第１５園

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）取付面を有する移動ブロックと、この移動ブロッ
    クの取付面と平行で、かつ同取付面が露出するよう位置
    する側面、この側面に直角な取付底面ならびに上記移動
    ブロックを、その取付面と平行方向に一定範囲直線移動
    可能に支持するガイドを備えたユニット本体と、このユ
    ニット本体に固定され、上記移動ブロックを駆動する駆
    動手段と、この駆動手段を制御する制御手段とからなる
    複数のユニットを有し、上記一方のユニットの移動ブロ
    ックの取付面に取付けられる第１の取付面と、この第１
    の取付面と直角をなし、他方のユニットのユニット本体
    の取付平面を取付ける第２の取付面を有する載置手段を
    介して、上記複数のユニットを、その各ユニットの移動
    ブロックの直線移動方向が直角となるように結合した工
    業用ロボット。
  2. （２）上記載置手段の第１の取付面と一方のユニットの
    移動ブロックの取付面とは、同ユニットの移動ブロック
    の移動方向ならびに他方のユニットの移動ブロックの移
    動方向のいずれにも直角な方向に可動的に取付けられる
    よう構成した特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボッ
    ト。
  3. （３）上記載置手段の第２の取付面と一方のユニットの
    ユニット本体の取付底面とは、同ユニットの移動ブロッ
    クの移動方向と同一方向に可動的に取付けられるよう構
    成した特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボット。
JP57080452A 1982-05-12 1982-05-12 工業用ロボツト Granted JPS58196984A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP57080452A JPS58196984A (ja) 1982-05-12 1982-05-12 工業用ロボツト
US06/574,096 US4583909A (en) 1982-05-12 1983-05-12 Industrial robot
DE8383901399T DE3377476D1 (en) 1982-05-12 1983-05-12 Industrial robot
PCT/JP1983/000141 WO1983003995A1 (en) 1982-05-12 1983-05-12 Industrial robot
EP83901399A EP0111565B1 (en) 1982-05-12 1983-05-12 Industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP57080452A JPS58196984A (ja) 1982-05-12 1982-05-12 工業用ロボツト

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS58196984A true JPS58196984A (ja) 1983-11-16
JPH0321314B2 JPH0321314B2 (ja) 1991-03-22

Family

ID=13718644

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP57080452A Granted JPS58196984A (ja) 1982-05-12 1982-05-12 工業用ロボツト

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4583909A (ja)
EP (1) EP0111565B1 (ja)
JP (1) JPS58196984A (ja)
DE (1) DE3377476D1 (ja)
WO (1) WO1983003995A1 (ja)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60196461A (ja) * 1984-03-21 1985-10-04 Morita Tekkosho:Kk リニアアクチユエ−タ
JPS60157192U (ja) * 1984-03-27 1985-10-19 三井造船株式会社 溶接ロボツトにおけるロボツト本体の水平摺動機構
JPS60157193U (ja) * 1984-03-27 1985-10-19 三井造船株式会社 溶接ロボツトにおけるロボツト本体の水平摺動機構
JPS61236483A (ja) * 1985-04-12 1986-10-21 株式会社日立製作所 直交形位置決め装置
JPS62277293A (ja) * 1986-05-23 1987-12-02 芝浦メカトロニクス株式会社 産業用ロボツト
JPS6377689A (ja) * 1986-09-22 1988-04-07 ヤマハ発動機株式会社 コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト
JPS6382214A (ja) * 1986-09-25 1988-04-13 Shinko Electric Co Ltd 部品の整送装置
JPS6392517A (ja) * 1986-10-01 1988-04-23 Shinko Electric Co Ltd 部品方向転換装置
JPH04118994U (ja) * 1991-04-10 1992-10-23 株式会社テクノワシノ ロボツトハンド装置
WO1995006545A1 (fr) * 1993-09-02 1995-03-09 Smc Kabushiki Kaisha Structure d'actuateur

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4701100A (en) * 1984-08-15 1987-10-20 Seiko Instruments & Electronics Ltd. Industrial robot
JPS61284379A (ja) * 1985-06-06 1986-12-15 本田技研工業株式会社 ロボツト装置
IT1185497B (it) * 1985-11-05 1987-11-12 Sirius Spa Automatismo programmabile particolarmente per emulare l'uomo nelle attivita' fisiche, didattiche,ludiche e simili
EP0267156B1 (de) * 1986-11-04 1994-12-07 Fritz Krüsi Maschinenbau Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstückes aus Holz, insbesondere von Holzbalken
JPH0613787Y2 (ja) * 1987-12-10 1994-04-13 日産自動車株式会社 ワーク位置決め装置
JPH01271188A (ja) * 1988-04-20 1989-10-30 Star Seiki:Kk マニュプレータ
JPH01289686A (ja) * 1988-05-17 1989-11-21 Fanuc Ltd 水平多関節型ロボットのアーム取付構造
SE469879B (sv) * 1988-09-28 1993-10-04 Volvo Ab Anordning för överföring av föremål
JPH0761587B2 (ja) * 1990-10-25 1995-07-05 テイエチケー株式会社 ボールねじガイドユニットを用いた移送テーブル
US5084951A (en) * 1990-11-30 1992-02-04 Imta Multi-axis tool positioner
DE4111889C2 (de) * 1991-04-09 1995-05-11 Mannesmann Ag Handhabungsvorrichtung
GB9204769D0 (en) * 1992-03-05 1992-04-15 Black & Decker Inc Workcentre and supports
EP0647503A3 (en) 1993-10-12 1995-12-13 Smc Kk Linear guide unit and linear guide unit system.
JPH07310706A (ja) * 1994-05-18 1995-11-28 Smc Corp スライドテーブル付アクチュエータ
JP3695784B2 (ja) * 1995-03-08 2005-09-14 Ｓｍｃ株式会社 電動アクチュエータ
JP3580936B2 (ja) * 1996-02-26 2004-10-27 株式会社荏原製作所 ポリッシング装置のプッシャー及びポリッシング装置
US6358128B1 (en) * 1999-03-05 2002-03-19 Ebara Corporation Polishing apparatus
SG97860A1 (en) * 1999-03-05 2003-08-20 Ebara Corp Polishing apparatus
EP1700653A1 (en) * 2005-03-11 2006-09-13 ANNN Yang Machinery Co., Ltd. Vertical compound lathe and milling machine
CN100389012C (zh) * 2006-07-20 2008-05-21 上海交通大学 电插头插拔机器人
US8844398B2 (en) * 2010-12-18 2014-09-30 Accel Biotech, Inc. Three-axis robotic system with linear bearing supports
CN103129967A (zh) * 2011-11-24 2013-06-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 搬运装置
US9333604B1 (en) * 2012-07-19 2016-05-10 Western Digital Technologies, Inc. Manually adjustable bracket for use with a fastener mechanism
CN104139392B (zh) * 2013-05-06 2016-04-20 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 驱动机构
CN104139391B (zh) * 2013-05-06 2016-08-17 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 三轴机器人
CN103395060B (zh) * 2013-08-07 2015-06-17 宁波世控自动化科技有限公司 三轴冲压机械手
TWD172241S (zh) * 2014-10-10 2015-12-01 鴻海精密工業股份有限公司 機器人
CN105128001A (zh) * 2015-10-15 2015-12-09 南京工业职业技术学院 一种多级浮动导杆式机械手
CN107243907A (zh) * 2017-07-24 2017-10-13 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种电路板自动抓取机器人
CN107575640B (zh) * 2017-08-10 2018-10-23 中国科学院地质与地球物理研究所 同位素制备真空系统及其阀门安装结构
DE102018107002A1 (de) * 2018-03-23 2019-09-26 Theegarten-Pactec Gmbh & Co. Kg Balkonartige Verpackungsmaschine mit einem linear geführten Robotikarm
CN108972328A (zh) * 2018-07-26 2018-12-11 东莞市艺宁机床有限公司 基于pcb锣刀开槽机应用的机械手支架
USD925634S1 (en) * 2019-12-30 2021-07-20 Shenzhen Yuejiang Technology Co., Ltd. Robot

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS56163894A (en) * 1980-05-23 1981-12-16 Shin Meiwa Ind Co Ltd Industrial robot
JPS5759089U (ja) * 1980-09-22 1982-04-07

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1806534A (en) * 1931-05-19 of grand rapids
JPS5759089B2 (ja) * 1974-05-04 1982-12-13 Aisin Seiki
JPS52121264A (en) * 1976-04-05 1977-10-12 Toshiba Corp Motion unit of industrial robot
JPS52155766A (en) * 1976-06-18 1977-12-24 Yamaha Motor Co Ltd Open loop control type industrial robot
US4132318A (en) * 1976-12-30 1979-01-02 International Business Machines Corporation Asymmetric six-degree-of-freedom force-transducer system for a computer-controlled manipulator system
DE2805532A1 (de) * 1978-02-10 1979-08-16 Trumpf Maschinen Ag Werkzeugmaschine mit einer einstellbaren vorrichtung zum festhalten und verschieben eines werkstuecks gegenueber einem werkzeug

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS56163894A (en) * 1980-05-23 1981-12-16 Shin Meiwa Ind Co Ltd Industrial robot
JPS5759089U (ja) * 1980-09-22 1982-04-07

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60196461A (ja) * 1984-03-21 1985-10-04 Morita Tekkosho:Kk リニアアクチユエ−タ
JPS60157192U (ja) * 1984-03-27 1985-10-19 三井造船株式会社 溶接ロボツトにおけるロボツト本体の水平摺動機構
JPS60157193U (ja) * 1984-03-27 1985-10-19 三井造船株式会社 溶接ロボツトにおけるロボツト本体の水平摺動機構
JPS61236483A (ja) * 1985-04-12 1986-10-21 株式会社日立製作所 直交形位置決め装置
JPS62277293A (ja) * 1986-05-23 1987-12-02 芝浦メカトロニクス株式会社 産業用ロボツト
JPS6377689A (ja) * 1986-09-22 1988-04-07 ヤマハ発動機株式会社 コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト
JPS6382214A (ja) * 1986-09-25 1988-04-13 Shinko Electric Co Ltd 部品の整送装置
JPS6392517A (ja) * 1986-10-01 1988-04-23 Shinko Electric Co Ltd 部品方向転換装置
JPH04118994U (ja) * 1991-04-10 1992-10-23 株式会社テクノワシノ ロボツトハンド装置
WO1995006545A1 (fr) * 1993-09-02 1995-03-09 Smc Kabushiki Kaisha Structure d'actuateur

Also Published As

Publication number Publication date
US4583909A (en) 1986-04-22
EP0111565A4 (en) 1985-11-07
EP0111565A1 (en) 1984-06-27
WO1983003995A1 (en) 1983-11-24
EP0111565B1 (en) 1988-07-27
DE3377476D1 (en) 1988-09-01
JPH0321314B2 (ja) 1991-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS58196984A (ja) 工業用ロボツト
US4633414A (en) Robot operation control system
KR840002421B1 (ko) 산업용 로봇
JPS58132479A (ja) 工業用ロボツト
JPH0341705B2 (ja)
JPS58196986A (ja) 工業用ロボツト
JPS59226801A (ja) 位置検出器
JPH08322276A (ja) リニアモータの原点確立方法
JPH0584627A (ja) 回転割出しテーブル
JPS6263303A (ja) 多関節ロボツトの機械原点位置補正方法
JPS58196985A (ja) 工業用ロボツト
JP7414426B2 (ja) ロボットシステム
JPH05237787A (ja) ２次元位置決めステージ
JPS6263302A (ja) 多関節ロボツトの機械原点位置検出方法
US10658906B2 (en) Servo motor system and method
JPS62102304A (ja) ロボツト用移動量デ−タ入力装置
KR890003121B1 (ko) 포인트 투 포인트 방식의 로보트 학습장치
JPH0612111A (ja) ロボットアームの位置制御方法及び位置制御装置
JPS6228184A (ja) 慣性駆動ア−ム型ロボツト
JPH0740209B2 (ja) ロボットアームの原点サーチ方法
JPS6318764B2 (ja)
JPH01136582A (ja) 速度制御装置
JPH01303360A (ja) ２次元運動機構
JPS60214019A (ja) 回転位置検出装置
JPS60141493A (ja) 産業用ロボツト