JPS6382214A - 部品の整送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は部品の整送装置に関する。

〔従来技術及びその問題点〕

部品を所望の姿勢で供給する、いわゆる全数整列装置が
すでに開発されている。この装置によれば、振動パーツ
フィーダから１個宛、供給される部品をシーートで受け
、このシーートを部品が滑落中に、部品姿勢判別装置で
移送中の姿勢を判別し、所望の姿勢にないと前後を反転
させたフ、表裏を反転したフして、部品を所望の姿勢に
して、シーートの下端から次工程へと供給している。

然るに以上の装置では、シェードを滑落中に部品の前後
や表裏を反転させるために、そのための装置構成が複雑
であう、シニート中への組み込みも面倒である。部品が
何らかにひつか＼りて下流へと滑落しないこともあって
、そのメンテナンスも面倒である。更に、シ瓢−ト途上
に、これら装置が設けられているので、シーートを含む
装置全体の高さが大きくなって、装置据付スペース上も
各種の難題を生じていた。

〔本発明が解決しようとする問題点〕

本発明は上記問題を解決し、更に汎用性の高い部品の整
送装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための中段〕

以上の目的は、部品を所定方向に振動で移送する第１振
動トラフ；該第１振動トラフの終端部に設けた部品性状
検知手段；前記終端部上方に配設され部品吸着部を備え
上下動可能な部品保持装置；前記部品保持装置を複数の
所定位置に搬送するりニアモータ；前記複数の所定位置
に対応して設けられ、部品をそれぞれ所定方向に振動で
移送する複数のトラフ部を備えた第２振動トラフから成
り、前記部品保持装置はその部品吸着部で前記第１振動
トツプの終端部の部品を吸着し、上昇させた後、前記部
品性状検知手段の検知信号に応じて前記リニアモータは
前記部品保持装置を前記複数の所定位置のいづれかに搬
送し、こ＼で前記部品保持装置は部品を下降して前記複
数のトラフ部のうち対応するトラフ部の始端部に前記部
品吸着部に吸着されている部品を離脱させるようにした
ことを特徴とする部品の整送装置によって達成される。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例による部品の整送装置について図
面を参照して説明する。

図において、部品の流れ頭に沼って説明すると振動パー
ツフィーダ（１）には供給振動フィーダ（２）が接続さ
れ、こ＼から搬送装置（３）により部品が仕分は振動フ
ィーダ（４）に転送されるようになっている。

振動パーツフィーダ（１）のポール（６）の内周壁には
公知のようにスパイラル状のトラック（５）が形成され
、本実施例では第４図に明示されるように仕分けられる
部品ｍは板状であって、立った姿勢でトラック（５）上
を振動によシ移送されるようになっている。従って、そ
のトラック（５）巾は部品ｍの厚さより、わずかに大き
いだけである。トラック（５）の排出端部には直線的な
転送トラック部（７）が固定されている。

第３図に示すようにポール（６）の底部には可動コア（
８）がボルト（至）により固定されており、これはベー
ス（９）と複数の等角度間隔で傾斜配設された板ばね（
６）により結合されている。ベース（９）上にはｔ磁コ
イル顛を巻装させた電磁石叩が固定されている。

電磁コイルＱＱに交流を通電すると可動コア（８）が吸
引されてねじり振動力が発生する。ポール（６）内の部
品ｍはこのねじシ振動力を受けてトラック（５）に浴っ
て搬送される。電磁石α時、可動コア（８）、板ばね（
６）などによってねじり振動駆動部が構成されるのであ
るが、これは筒状のカバーα◆によって被覆されている
。振動パーツフィーダ（１）は以上のように構成される
のであるが、全体は防振ゴム（２）によって床上に支持
されている。

供給振動フィーダ（２）は第３図に明示されるように構
成されるのであるが、直線的なトラフ（４）は前後一対
の傾斜板ばねａ′１）（Ｉ７）によりベース（２）と結
合されている。ベース（至）上には電磁コイル（ホ）を
巻装した電磁石ｃｌ！Ｄが固定される。トップ（４）の
底部には電磁石（２１＋と空隙をおいて可動コアα９が
固定されており、更にその先端部には姿勢検知装置６Ｑ
の主たる構成であるトランジスタ装置Ｃ２４１が固定さ
れている。

第５図に明示するように、トラフ（ト）の先端部には姿
勢検知装置１５Ｇの構成要素としての孔（５１ａ）（５
１ｂ）（５ｔｃ）（５１ｄ）が形成され、この上方には
図示せずとも光源が配設されているものとする。トラフ
μｓの先端部にはストッパ５２が固定されておシ、これ
により停止された部品ｍは、その移送姿勢に応じて孔（
５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）のいづれか３
個を選択的に光源からの光に対し塞ぐようになっている
。孔（５１ａ）〜（５１ｄ）にそれぞれ対向するように
トランジスタ装置ＣＩ！４１内にはフォトトランジスタ
が設けられている。

供給振動フィーダ（２）は以上のように構成されるが、
その全体は防振ゴム（ハ）により基台−上に支持されて
いる。

搬送装置（３）は主としてリニアモータ■と部品保持装
置［Ｆ］■とから成っている。リニアモータのｉｌｌ、
　公知の構造を有し、多数の磁極（２５ａ）を形成させ
ており、図示せずともこれらに規則的に磁束を発生させ
る電磁コイルを備えている。リニアモータｃ！９はまた
スライダ＠を有し、これはリニアモータ■の本体（２５
ｂ）に沿って摺動自在となっており、磁極（２５ａ）の
規則的な磁化によシ矢印ａ方向に、移動可能であり、図
示しないコイルへの電流制御回路及び位置検出手段によ
り３つの所定位置に位置決めされて停止することができ
る。位置検出手段は例えばエンコーダやマグネスケール
である。

部品保持装置田は主として回動アクチェエータ（２８１
，上下直進アクチーエータの、及び吸着アクチェエータ
０２から成り、回動アクチェエータ■は軸夏を所定のタ
イミングで１８０°往復回動させるようになっている。

直進アクチェエータのは軸ｒ３１１を矢印すで示すよう
に上下方向に駆動させるようになってお９、軸夏と６１
）とは同や軸上にあ夛、かつ一体的に回動し得るように
なっている。また軸Ｇυの下端部には吸着アクチュエー
タＧｚが一体的に固定されており、これは吸着パッドω
を備えている。

回動アクチェエータの、直進アクチェエータのは共に圧
縮空気により駆動され、図示せずとも圧縮空気を供給す
るためのテエープが接続されているものとする。また吸
着アクチュエータＣ３２１には図示せずとも真空装置が
接続されている。すなわち、吸着パッド製は真空作用に
より部品を吸着するようになっている。また図示せずと
もこれらアクチーエータ＠Ｑ３１３２の作動をオン、オ
フするための電磁バルブが設けられているものとする。

仕分は振動フィーダ（４）は２列の平行なトラフ部（４
″［３１を有するトラフ１３４）を備えておシ、これは
前後一対の板はね（至）田によフベースＱと結合されて
おフ、ペース□□□上にはコイル關を巻装させた電磁石
Ｃ３’ｌが固定されており、更にトラフ図の底面には可
動コア＋３７１が電磁ミロと空隙をおいて対向するよう
に固定されている。振動フィーダ（４）全体は防振ゴム
！４［により基台ｌ上に支持されている。

以下、本発明の実施例による部品の整送装置の作用、効
果等について説明する。

振動パーツフィーダ（１）のボール（６）内には板状の
部品ｍが多数、投入されているが図において実際には更
に高密度で部品ｍが存在しているのであるが図をわかり
やすくするために散在的に示すものとする。ボール（６
）のねじシ振動によシ部品ｍはスパイラル状のトラック
（５）に溢りて搬送され、第４図に示すよう各部品ｍは
立つ九姿勢でトラック（５）上を整送されるのであるが
トラック（５）の排出端部では横倒しの姿勢にされてト
ラック（５）の排出端部に接続されている直線的な転送
トラック部（７）では〔第４図では部品ｍは一つしか示
されていないが〕（ここを−列で移送され次工程の供給
振動トラフ（４）へと転送される。

第３図に示すようにトラフ（６）は矢印ａ方向に振動し
ており部品ｍは一列でトラフｏｆｊ内を図において右方
へと移送される。トラフ（７）の右端部には部品姿勢検
出装置１５Ｇが設けられているが先頭の部品層はストッ
パー６２によシー旦停止される。図示筈せずともトラフ
（４）の右端部の上方には光源が配設されていて、これ
からの光を先端の部品ｍが受けているのであるが部品ｍ
の移送姿勢によって孔（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）
（５１ｄ）の内いづれか３つを塞いでいる。

第６図に示すように部品ｍはＡ、、　Ｂ、　Ｃ，Ｄの左
列のいづれかの姿勢をとるのであるが、今、部品ｍは人
の姿勢をとっているものとする。即ち部品ｍは角部に切
欠きを有するのであるが、この切欠き部に対応する位置
の孔（５１ｂ）は第５図に示す如く塞がれていないので
、この孔のみ光源から光を受けこの直下に配設されてい
るトランジスタ装置例のホトトランジスタに光を投射す
る。他の孔（５１ａ）（５ｉｃ）（５１ｄ）の直下のホ
トトランジスタに対しては光は投射されない。このよう
な孔（５１ａ）（５１ｂ）（５ｔｃ）（５ｘｄ）の内、
選択的な三つの孔のふさぎによって部品ｍの姿勢が判別
され、これが図示しない制御回路に供給される。制御回
路は部品ｍが第６図人に示す姿勢にあると判断する。部
品保持装置（６０）はリニアモータｃ！９によって第４
図において上方ヘと移送され１．で示す位置で停止する
。すなわちｔ、は供給振動トラフ（２）のトラフ（４）
に対応する位置である。ここで部品保持装置（６０１の
直進アクチュエータのが作動して軸６υを下方へと移動
させる。そしてトラフ（６）の先端部に停止させられて
いる部品ｍをその先端部に取付られている。吸着パラ）
Ｃ３３１によシ吸着する。なお吸着アクチュエータＩ３
３には図示せずともフレキシブルなチ為−プが接続され
ておシ、これから図示しない制御回路の出力に応じて吸
着バット［有］から空気を吸入するようになっている。

すなわち真空作用により吸着バット時は部品ｍを吸着す
るようになっている。部品保持装置（６０１は部品ｍを
先端部の吸着バット時で吸着させると駆動軸３υを上方
へと移動させる。所定の上方位置に至るとアクチーエー
タ（２１の作動は停止する。

ついでリニアモータＧの駆動により部品保持装置（６０
）は第４図において下方へと移動し１ｔの位置で停止す
る。すなわち仕分は振動フィーダ例の一方のトラフ部（
４つの対応する位置で停止する。

ここで部品保持装置脇の直進アクチュエータ■が作動し
軸倶を下方へと移動させる。そして部品ｍがトラフ部（
イクに当接した所で駆動軸３υの下方移動は停止しかつ
吸着アクチーエータｃｌｚに接続されている真空装置へ
の連通は遮断される。すなわち吸着パラ）Ｃ（３から部
品ｍは離脱させられる。部品ｍはトラフ部（４り上を、
第２図に示すようにトラフ（ロ）が矢印す方向に振動す
ることによシ第４図において左方へと移送させられる。

この時の部品ｍの姿勢は第４図で示す如くその切欠き部
を図において右角部に位置させている。部品保持装置脇
が吸着バット（至）から部品ｍを離脱させると再び軸Ｏ
１ｌを上方へと移動させ、ついでリニアモータＧの駆動
によシ第４図において上方へと移動し、位置ｔ１で部品
保持装置を停止させる。ここで部品保持装置脇の直進ア
クチーエータのが作動し軸６υは下方へと移動しトップ
（６）の先端部で停止している部品ｍを吸着するのであ
るが、この時、部品ｍの姿勢は第６図Ｂに示すようなも
のとする。すなわち切欠き部を第６図において左角部に
位置させている場合である。この時には孔（５１ｄ）の
みが光を受けている事によりその姿勢が判別され図示し
ない制御回路はこの時この部品ｍは１８０度反転させる
べきであると判断する。したがって部品保持装置［Ｆ］
■が部品ｍを吸着して軸Ｃ３１）が上方に移動している
間に回転アクチュエータ■が作動し、軸６１１を所定方
向にｉｓｏ度回動させる。これにより、部品ｍは第６図
ニアモータＧの駆動によりｔ、の位置に停止させられる
。ここで部品保持装置［Ｆ］αの軸Ｃ３１）は下方へと
移動し上述したように部品ｍがトラフ部（６）に当接し
た後に、部品ｍは吸着パッドから離脱され再び部品保持
装置槌の軸Ｃ３１１は直進アクチーエータ器の作動によ
り上方に移動し第４図において上方へと移動して位置ｔ
、で停止する。部品ｍは第４図に示すようにトラフ部（
４りを前の部品ｍと同じ姿勢で図において左方へと移送
される。

ついで供給振動トラフ（２）のトラフ（６）の先端部で
ストッパら２により停止されている部品ｍの姿勢が第６
図Ｃで示す姿勢であるとする。すなわちこの時には切欠
き部が右角部に位置しているものとする。従って孔（５
１ａ）のみが光に投射されている。

これによシこの部品の姿勢が判別される。なおこの部品
ｍの表裏を区別するために第６図において表向きの部品
には○を付し裏向きの部品には第６図Ｃ，Ｄで示す如く
Δ形を付すものとする。部品保持装置冊の吸着バットｎ
でこの部品ｍ′が吸着され軸Ｃ３１）の上方への移動の
後、リニアモータｆ２５１の駆動により第４図において
部品保持装置（６０１は下方へと移動され位置ｔ３に停
止させられる。すなわち仕別は振動フィーダ（４）のト
ラフ部（４３に対応する位置に停止させられる。ここで
直進アクチエエータ（２！ｌＩｌの作動によシ軸Ｃ３１
１は下方へと移動し、吸着している部品ｍがトラフ部（
４３に当接すると吸着パラ）　Ｇ３）から解除され部品
保持装置ＢＯ）の軸０１１は再び上方へ移動しりニアモ
ータＱ５１により再び供給振動トラフ（２）の方へと整
送される。部品ｍ′は第４図で示すよう【右角部に位置
させてトラフ部（４３を左方へ移送される。

ついで供給振動トラフ（２）の先端部に停止させられて
いる部品ｍ′の姿勢が第６図りに示すようなものとする
。すなわちこの時には切欠き部は図において左下角部に
位置させている。部品保持装置（田の吸着パラ）Ｃ３３
１がこの部品ｍ′を吸着し直進アクチーエータ■の作動
によジ上方に移動しながら、この時には制御回路からの
指令により回転アクチェエータ■が作動して吸着してい
る部品ｍ′を１８０度回動させる。部品保持装置（６０
１はリニアモータ■の駆動によ逆位置ｌ、へと移送され
ここで直進アクチーエータ（２３の作動によυ軸ｃ３１
）は下方へと移動して吸着パクト曹から部品ｍ′を離脱
させる。ついで軸１３υは上方へと移動し、かつ保持装
置帥は供給振動フィーダ側（ホ）に移動し上述のような
作用を以下繰返光す。トラフ部（４３に離脱した部品ｍ
′は前の部品ｍ′と同様に右上方部に切欠部を位置させ
てこのトラフ部（４３１を左方へと移送される。

以上の事から明らかなように仕別は振動フィーダ（４）
においては一方のトラフ部（４２１では部品ｍをその切
欠き部を右下角部に位置させてここを移送させ、またト
ラフ部（４３１では右上角部を位置させて左方へと移送
される、すなわちトラフ部＋４３　（４３ではそれぞれ
同一の姿勢で部品ｍＸｍ’が移送される、トラフ部ｑ３
では裏向きであシ、トラフ（４シでは表向きである。従
って図示せずとも仕分はトラフのトラフ部（４３に裏表
の反転装置を接続しておけばすべての部品ｍ、ｍ’を全
く同一の姿勢で次工程に供給することが出来るが、トラ
フ部（４３からの部品ｍ′は再び図示しない移送手段を
介して振動パーツフィーダ（１）のポール（６）内に戻
すようにしてもよい。本実施例は以上のような作用を行
うものであるが、以上のべた構成、作用から明らかなよ
うに振動パーツフィーダ（１）のボール（６）、供給振
動フィーダ（２）のトラフ（４）及び仕分は振動フィー
ダ（４）のトラフ（ロ）ははゾ同−水平面内にあり、ま
た両振動フィーダ（２）（４）の一端部の上方には＋７
　ニアモータ四を主とする搬送装置及びこれによシ搬送
される部品保持装置釦が配設されているだけであるので
装置全体としての高さを、従来の振動パーツフィーダ（
１）に接続されたシェード内で部品の滑落中にその姿勢
を判別し、かつ部品の前後または表裏を反転させる装置
に比べて全体として高さを小さくすることが出来、又そ
のアレンヂ、組立などを容易とすることが出来る。又以
上から明らかなように単に部品の姿勢を判別して仕分け
る１、あるいは所定の姿勢の部品のみを取出すという作
用のみならず、部品の他の性状に応じてこれを仕分ける
ようにすることも出来る。すなわち汎用性を高める事が
出来る。

以上本発明の実施例について説明したが、勿論、本発明
はこれに限定されることなく本発明の技術的思想にもと
づいて種々の変形が可能である。

例えば、以上でも少しのべたが本発明は部品の移送姿勢
を判別して、これを所望の姿勢に整送する場合のみなら
ず部品の他の性状、例えば色を区別して、すなわち色を
検出してこれにより仕分は振動フィーダにおいて、いづ
れかのトラフ部に供給するようにしてもよい。これによ
り仕分は振動フィーダの各トラフ部からは一定の色の部
品が次工程へと供給されることになる。又以上の実施例
では吸着バク）ｆｆｌＫはその真空作用により部品ｍを
吸着させるようにしたがこれをｔａ石とし電磁気的に部
品ｍを吸着するようにしてもよい。

又以上の実施例では部品保持装置槌は回転アクチュエー
タ困及び直進アクチーエータ田を備えているが、この中
いづれかを省略して部品ｍの性状の仕分けＫよってはそ
のいづれか一方で行うようＫしてもよい。

〔発明の効果〕

以上のべたように本発明の部品の整送装置によれば移送
部品のうち所望の姿勢のみを装置全体の高さをそれ程大
きくすることなく、かつその組立てや配置構成を容易に
して次工程へと供給する事が出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例による部品の整送装置の全体を
示す斜視図、第２図は同側面図、第３図は上記装置にお
ける振動パーツフィーダ及び供給振動フィーダの部分断
面側面図、第４図は装置全体の平面図、第５図は同装置
における一部の拡大平面図、及び第６図は本実施例の作
用を示すだめの部品ｍの各姿勢を示す平面図である。 なお図において、

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）部品を所定方向に振動で移送する第１振動トラフ
   ；該第１振動トラフの終端部に設けた部品性状検知手段
   ；前記終端部上方に配設され部品吸着部を備え上下動可
   能な部品保持装置；前記部品保持装置を複数の所定位置
   に搬送するリニアモータ；前記複数の所定位置に対応し
   て設けられ、部品をそれぞれ所定方向に振動で移送する
   複数のトラフ部を備えた第２振動トラフから成り、前記
   部品保持装置はその部品吸着部で前記第１振動トラフの
   終端部の部品を吸着し、上昇させた後、前記部品性状検
   知手段の検知信号に応じて前記リニアモータは前記部品
   保持装置を前記複数の所定位置のいづれかに搬送し、こ
   ゝで前記部品保持装置は部品を下降して前記複数のトラ
   フ部のうち対応するトラフ部の始端部に前記部品吸着部
   に吸着されている部品を離脱させるようにしたことを特
   徴とする部品の整送装置。
2. （２）前記部品保持装置は前記部品吸着部で吸着した部
   品を１８０度回転させるための回転手段を備えている前
   記第１項に記載の部品の整送装置。
3. （３）前記部品性状検知手段は部品の姿勢を判別する手
   段である前記第２項に記載の部品の整送装置。