JPS59182112A - 部品分離供給フイ−ダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、相互に接触しつつ連続して送られる多数の供
給部品を１個１個分離し得るようく改良した振動型ボー
ルフィーダを母体とするい部品分離機能を有する供給フ
ィーダに関する事。

のである。

〔発明の背景〕

骨壷組立工場の多くの部品供給システムは、・部品の整
列をポールフィーダで行ない、その後、重カシーート々
どで分離部まで送り、複雑な分離機構により分離してい
た。

次に、従来の振動型ボールフィーダの１例を第１図乃至
第６図について説明する。第１図は外観斜視図、第２図
は供給部品の１例、第３図は上記の供給部品がポールフ
ィーダのトラック１゜上に並んだ状態の平面図である。

（第１図参照）ボールフィーダ１内にバラ積みされた供
給部品２をポールフィーダ１の振動により、螺旋状のト
ランク上を供給１１、途中で所要の姿勢以外の部品は排
除して適当な姿勢のＩ） 部品のみを重力シュート３により分離部４まで送る。重
カシーート３から送られて来た供給部品２は、シリンダ
５の往復動によって、シ１ルダ５の先端に結合した押（
７板６が、供給部品２を１個だけ押し出し分離する構造
である。

本例は供給部品２が単純な円板形であるため゛分離部４
の機構が簡単であるが、供給部品の形状が複雑な場合は
上記の分離部はかなり復雑な。

ものになる。

第２図に、上記と異なる供給部品の１例をボす。本例の
供給部品は直方体の板７に円柱形の゛ピン８が結合され
たものである。

第３図は、ポールフィーダ１のトラック上に、上述の形
状の２個の供給部品７が送られつつあ・る状態を示して
いる。説明の便宜上、２個の供０給部品７を７ａ、　７
ｂと名付ける。８ａ、　８ｂはそれぞれ供給部品７ａ、
７ｂに結合された円柱形のピンで・ある。

ポールフィーダ１の螺旋状のトラックを送ら。

れてきた供給部品７ｂは、その一部であるピン８梠と、
ポールフィーダ１の出口附近に設けた突起。

部９が接触し、さらに送られるとトラックから。

落ちてしまう。また、供給部品７ａの場合は、そ。

の一部であるピン８ａが、突起部９に接触するこ。

となく通過する。すなわち、供給部品７ａのよう、。

を通過することに々る。

突起部９と部品７ａ、７ｂの関係をさらにくわしく第４
図を使って説明する。第４図の（Ａ＋は第３゛図に示す
供給部品７ａが、（Ｂ）は第３図に示す供５給部品７ｂ
が、それぞれポールフィーダ１に設けた突起部９を通過
する直前の状態で、供給部品の進行方向建直角にトラッ
クを切った断面図である。供給部品の直方体の板７ａ、
　７ｂは、ボール。

フィーダ１に設けた突起部９とトランクとの間）を通過
できるが、直方体の板７ａ、　７ｂにはピン８ａ、８ｂ
がそれぞれ結合されているだめ、（Ｂ）の姿勢で送られ
て来た供給部品は、ポールフィーダ１に設けられた突起
部９にぶつかり、（Ａ）の姿勢で送られて来た場合は、
突起部９にさまたげられることなく通過する、 このような方式では、ポールフィーダ内に突起部を設け
て、供給部品の前後、裏表などの姿勢を判別しており、
この突起部は一般には部品の特徴に応じて形状を決める
もので、その設牡製作には高度な熟練を必要とし、この
ため装置が高価になり製作所要期間も長くかかる。　　
゛まだ、該装置は汎用性に欠け、部品形状が変われば適
応できなくなるという欠点があった。

こうした欠点を解消するため、第５図のよう５に、送ら
れて来る部品をＴＶ左カメラ１を用いた・画像認識によ
り、部品の裏表判定および位置、・姿勢を認識し、正し
い面を向いた部品のみを手首回転機能を有するロボット
１２が、その位置、・姿勢情報１１ａにもとづいて取シ
出すシステムがｔ。

考えられる。このようなシステムでは、部品＠二次元画
像情報をＴＶ左カメラよって得、記憶装置に予め持って
いる原パターンと比較することによって、その位置、姿
勢を認識するのであ。

るが、一般には、供給される部品が、前後にｇｋｉ５給
される部品と接していると、画像認識が正確に行なえな
いという問題があり、このようなシステムには部品を１
ヶ１ヶ分離して供給することが必要となる。また、供給
される部品の裏表が反対である場合には、その部品はＴ
Ｖ左カメラ１の下をそのまま通過させ、ポールフィーダ
１の゛ボールの中に再投入してやる必要がある。ところ
が、前述１．たよりな従来のポールフィーダ１゛の分離
供給方式では、方向の正しくない部品を。

ボールに再投入する効果的な方法が無く、従つ５て画像
認識を用いたシステムは、ボールフィー・ダによる部品
供給においては、実用化されない・でいた。

第６図は、もう１つの従来列で、ボールフィ・−ダ１の
トラック上で、ＴＶ左カメラ１よりも手、）前の位置で
、ビニールホース１８を通って来た圧。

縮空気（矢印）により、間欠的に部品１４をはじき落と
してやる方法であるが、この方式では、。

部品位置の検出装置が必要なほか、部品姿勢の。

良否にかかわらず、１つおきに部品を吹き飛く、してゆ
くシ、部品形状によっては、前後に接触。

している部品も引掛けて落とす可能性があり、部品供給
能率がきわめて低くなる（最良の状態でも１／２）とい
う欠点がある。

〔発明の目的〕

本発明は上述の事情に鑑みて為食れ、簡単な構成で分離
機能を有し、しかも各種形状の供給部品に対して汎用性
のある、部品分離供給フィ・−ダを提供しようとするも
のである。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するため、本発明は、振動型ポールフ
ィーダのトラックの一部を切欠くとともに、上記の切欠
部に駆動源を異にする第２゜の送り装置を設け、かつ、
上記第２の送り装置。

は、ポールフィーダのトラックに対してその振動が伝わ
らない程度のギャップを介して連続せしめ、この第２の
送シ装置の送り速度をボー化フィーダの送シ速度よりも
速くして、ボールフ、イーダのトラック上を送られた複
数個の部品がｐ４２の送り装置に送りこ聾れた際、１個
１個分離されるようにしたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

次に、本発明の一実施例を第７図及び第８図について説
明する。

第７図は本発明の部品分離供給フィーダの一実施例の斜
視図、第８図は同じく縦断面図である。

第１図乃至第６図に示した従来装置と同一の図面参照番
号を附したＴＶ右カメラ１は従来装置におけると類似の
構成部材である。

また、ポールフィーダ１も従来装置におけると類似の機
器であるが、本実施例においてはいそのトラックの１部
（第７図に示したＡ区間）。

を切シ欠き、第２の送り装置としてベルトコン＋＋１ ベア１３をこの切欠部に設電する。

上記のベルトコンベア１３はポールフィーダ１に接触し
ないよう姉適宜のギャップを設ける。

ここに適宜とは、ポールフィーダの振動がベルトコンベ
アに伝わらない程度とし、かつ、供給５ 部品が落ちこむ虞れの無い程度に設定する。そして、ベ
ルトコンベア１６の送り面をポールフィーダ１のトラッ
ク面に連続させるように構成する。即ち、ポールフィー
ダから切り欠いたトラックの切欠き前のトラック面に、
ベルトコンベア１３の送り面を一致させるように設置す
るっ　゛上記のベルトコンベア１３ハ、ポールフィーダ
１の駆動源と異なる駆動源であるところのモー。

り１５によって駆動する。このモータ１５けモータ台１
６を介してペース板１７に支承する（第８図参照）。

第７図に示すごとく、多数の供給部品１４．１４．１４
はポールフィーダ１のトラックに沿って矢印Ｂ方向に互
いに接触しつつ１列に並んで送られ、ベルトコンベア１
３上に乗り移ると引き続いて矢印Ｃ方向に送られる。

上記のポールフィーダ１による送り速度に比してベルト
コンベア１３の送り速度を大きく設定する。

これにより、ベルトコンベア１３に乗υ移つ本供給部品
は相互に離間する。

本実施例は、ＴＶ右カメラ１の下方に供給部品を停止さ
せて姿勢認識をするように、ポールフィーダ１及びベル
トコンベア１３を間欠的に駆動する。

次に、上述の部品分離フィーダの作用を述べ。

る０ ９４７Ｆ２１１ｔｆ、、ポールフィーダ１とベルトコン
ベ。

ア１３とが停止した状態を描いである。供給部品。

１４ａは組付機等による取出しを持っている状態５で、
供給部品１４ｂは上方にあるＴＶ右カメラ１により姿勢
検出を行々っているところである。供給部品１４ａが組
付機等によって運び去られ、Ｔ。

Ｖカメラ１１により供給部品１４ｂの姿勢検出が終わる
ト、ベルトコンベア１３とポールフィーダ１１゜の駆動
が開始され、供給部品１４ｃがＴＶ左カメラ１１の下方
に来るまで送られる。すなわち、供給部品１４ｃは１４
ｂまで、１４ｂは１４ａまで、１４ｄは。

１４ｃまで送られることに々る。ＴＶ右カメラ１で姿勢
を検出して、取出しに適当な姿勢であると。

判断された供給部品は、１４ｂの位置でロボット。

（図示せず）によって把持され、次工程に送ら。

れる〇 また、ＴＶ右カメラ１で姿勢を検出した結果、。

取出しに゛不適当な姿勢であると判断された供給部品は
ロボット（図示せず）によって把持せず、そのまま１４
ｂの位置を通過して１４ｅの位置に空行させるっ１４ｅ
の位置まで進んだ供給部品かが−ル底に落下するように
、トラック幅を減少せしめである。

落下した供給部品は姿勢を変えて再び矢印Ｂ・のどとく
送られ、ベルトコンベア１３で分離され、ＴＶ右カメラ
１で選別される。

以上のように構成した部品分離フィーダの作用によって
汎用性の高い部品供給システムの構、成が可能となった
。例えば、部品形状が違った２種類以上の部品を一つの
供給装置により供給することも可能となる。本発明は、
２つの送れ装置の送シ速度の差によって分離するため、
複雑々分離機構は不要で、ボールフィーダのトラックの
一部を切欠いて、その切欠き部に供給部品相互を分離す
るだめの第２の送り装置を設けたので、これまでほどの
広いスペースもいらなくなった。また、経験を要する整
列機構部が無くなるため、部品供給システムの価格も低
減でき、更に、製作期間も大幅に短縮できるという。

利点がある。これにより画像処理装置、ロポノ。

トと相俟って、機種変更に容易に対応できる組立システ
ムや、複数個の部品を同一のステーションで組付けるこ
とにより、中、少量生産品の自動組立てにおいても、経
済的に引き合う組立システムが可能になる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明によれば、簡単な構成で分
離機能を発揮せしめることができ、ｌ・）しかも各種形
状の搬送部品に対して汎用性が有るので取扱い部品の変
更に順応することができるという優れた実用的効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の部品供給装置の一例を示す斜。 親図、第２図は供給部品の一例を示す斜視図、。 第３図はボールフィーダの平面図、第４図（Ａ）０、（
Ｂ）はそれぞれボールフィーダのトラック上の供給部品
の姿勢の説明図、第５図及び第６図は、それぞれ従来の
部品供給方式の説明図、第７雫１は本発明の一実施例の
斜視図、第８図は同垂耐断面図である。 １・・・・・ボールフィーダ、 ２・・・・・・供給部品、 ３・・・・・・重カシーート、　　　　　　　　　　。 ４・・・・・・分離機構、 ５・・・・・・シリンダ、 ６・・・・・・押し板、 ７・・・・・・直方体の板、 ８・・・・・・ビン、 ９・・・・・・突起部、　　　　　　　　　　　　　１
゜１１・・・・・・ＴＶカメラ、 １２・・・・・・ロボット、 １３・・・・・・ベルトコンベア、 １４・・・・・・供給部品、 １５・・・・・・モータ、 １６・・・・・モータ台、 ５ １７・・・・・・ペース板、 １８・・・・・・ビニールホース。 ゛　１ 第２　図 第　５図 第　　乙　　叱 第　７　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 振動型ボールフィーダのトランクの一部を切。 欠くとともに、上記の切欠部に駆動源を異にする第２の
   送り装置を設け、かつ、上記第２の送り装置は、ボール
   フィーダのトラックに対してその振動が伝わらない程度
   のギャップを介して連続せしめ、この第２の送り装置の
   送り速度を゛ボールフィーダの送り速度よりも速くして
   、ポールフィーダのトラック上を送られた複数個の部品
   が第２の送り装置に送りこまれた際、１個１個分離され
   るようにしたことを特徴とする部品分離供給フィーダ。