CN111115173A - 一种水泵叶片自动化上料系统 - Google Patents

一种水泵叶片自动化上料系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111115173A
CN111115173A CN201911409342.8A CN201911409342A CN111115173A CN 111115173 A CN111115173 A CN 111115173A CN 201911409342 A CN201911409342 A CN 201911409342A CN 111115173 A CN111115173 A CN 111115173A
Authority
CN
China
Prior art keywords
blade
tray
blades
vibration
vibration platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911409342.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111115173B (zh
Inventor
徐昌军
于福才
陈健
胡松
高云峰
曹雏清
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd filed Critical Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Priority to CN201911409342.8A priority Critical patent/CN111115173B/zh
Publication of CN111115173A publication Critical patent/CN111115173A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111115173B publication Critical patent/CN111115173B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
    • B65G47/1414—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of at least the whole wall of the container
    • B65G47/1421—Vibratory movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
    • B07C5/3422—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour using video scanning devices, e.g. TV-cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/82—Rotary or reciprocating members for direct action on articles or materials, e.g. pushers, rakes, shovels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/88—Separating or stopping elements, e.g. fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Jigging Conveyors (AREA)

Abstract

本发明公开了一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘，在所述振动盘出料口设置有托盘，并在所述托盘的倾斜下端处设置有电机驱动的水平的传送带，另一端设置有推动气缸；在所述传送带的末端设置有震动平台用来接取从传送带下落的叶片，所述震动平台的旁边设置有四轴机器人，同时在所述震动平台的上方设置有相机和光源盖板；所述传送带安装在滑轨上，由推动气缸控制传送带在所述滑轨上进行位移；通过振动盘进行叶片的供料，再通过视觉技术在震动平台上筛选出满足上料条件的叶片，然后通过四轴机器人完成这些符合条件的叶片进行上料工作。

Description

一种水泵叶片自动化上料系统
技术领域
本发明涉及泵体制造业领域，尤其涉及一种水泵叶片自动化上料系统。
背景技术
在传统泵体制造业中，叶片的上料一般采用人工抓取，人工抓取叶片抓取量不一，且容易积压，影响生产线的效率，且叶片上料后的冲压焊接工序是随着叶片上料后马上进行的，一旦人员疲劳，很容易发生事故，造成人员伤亡；而且人工工作环境噪声很大，对工人的健康有很大的影响，因此，解决这一类的问题显得尤为重要。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种水泵叶片自动化上料系统，通过振动盘进行叶片的供料，再通过视觉技术在震动平台上筛选出满足上料条件的叶片，然后通过四轴机器人完成这些符合条件的叶片进行上料工作。
为了实现上述技术方案，本发明提供了一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘，在所述振动盘出料口设置有托盘，并在所述托盘的倾斜下端处设置有电机驱动的水平的传送带，另一端设置有推动气缸，由所述托盘来接住从振动盘出料口出来的叶片，并由所述推动气缸控制推杆将托盘上的叶片从拖盘的倾斜下端倾泻到传送带上；在所述传送带的末端设置有震动平台用来接取从传送带下落的叶片，所述震动平台的旁边设置有四轴机器人，同时在所述震动平台的上方设置有相机和光源盖板，由所述相机来拍摄震动平台上的叶片状态，并控制四轴机器人来抓取叶片，并将叶片安装到流水线上的卡盘工装上；所述传送带安装在滑轨上，由推动气缸控制传送带在所述滑轨上进行位移。
进一步改进在于：所述托盘的底部设置有重量传感器，由所述重量传感器来感应托盘的重量，当托盘上的叶片重量达到特定值时，则控制振动盘停止出料。
进一步改进在于：所述传送带的末端上设置有支架，并在所述支架上安装有垂直的止档气缸，所述止档气缸的伸缩杆上设置有止档块，所述传送带的末端上还设置有用来定位叶片用的挡板。
进一步改进在于：所述震动平台至少设置有两个，且所述震动平台上设置有倾斜的接料板，传送带上的叶片通过接料板移动到所述震动平台上。
进一步改进在于：由所述相机来拍摄震动平台上的叶片状态，并将数据传输到处理系统中处理分析，当叶片状态符合抓取要求时，则控制四轴机器人来抓取叶片，反之则继续由震动平台继续对叶片进行震动，知道叶片的状态符合抓取要求。
本发明的有益效果是：本发明的叶片的上料过程完全实现自动化，通过振动盘进行叶片的供料，通过视觉技术在震动平台上筛选出满足上料条件的叶片，然后通过四轴机器人完成符合条件的叶片进行上料工作，本发明的上料周期为7-8秒，大大提高了生产效率，减轻了人工的劳动强度。
附图说明
图1为本发明的结构图。
图2为本发明的第一局部图。
图3为本发明的第二局部图。
图4为本发明的第三局部图。
图5为本发明的实施例二中的托盘结构示意图。
图6为本发明的实施例二中的托盘状态图。
其中：1、振动盘；2、出料口；3、托盘；4、电机；5、传送带；6、推动气缸；7、推杆；8、震动平台；9、四轴机器人；10、光源盖板；11、滑轨；12、重量传感器；13、支架；14、止档气缸；15、止档块；16、挡板；17、接料板。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明做进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
实施例一
根据图1-图4所示，本实施例提供了一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘1，在所述振动盘1的出料口2设置有托盘3，所述托盘3的倾斜下端处设置有电机4驱动的水平的传送带5，并在另一端设置有推动气缸6，由所述托盘3来接住从振动盘出料口2出来的叶片，并由所述推动气缸6控制推杆7将托盘3上的叶片从拖盘的倾斜下端倾泻到传送带5上；在所述传送带5的末端设置有用来接取从传送带下落的叶片的震动平台8，所述震动平台8的旁边设置有四轴机器人9，同时在所述震动平台8的上方设置有相机和光源盖板10，所述相机安装在所述光源盖板上，由所述相机来拍摄震动平台8上的叶片状态，并控制四轴机器人9来抓取叶片，以将叶片安装到流水线上的卡盘工装上；所述传送带5安装在滑轨11上，并由推动气缸控制传送带5在所述滑轨11上进行位移。
在本实施例中，所述托盘3的底部设置有重量传感器12，由所述重量传感器12来感应托盘3的重量，当托盘上的叶片重量达到特定值时，则控制振动盘1停止出料。
在本实施例中，所述传送带5的末端上设置有支架13，并在所述支架13上安装有垂直的止档气缸14，所述止档气缸14的伸缩杆上设置有止档块15，所述传送带5的末端上还设置有用来定位叶片用的挡板16。
在本实施例中，所述震动平台8至少设置有两个，且所述震动平台8上设置有倾斜的接料板17，传送带5上的叶片通过接料板17移动到所述震动平台8上。
在本实施例中，由所述相机来拍摄震动平台8上的叶片状态，并将数据传输到处理系统中处理分析，当叶片状态符合抓取要求时，则控制四轴机器人9来抓取叶片，反之则继续由震动平台继续对叶片进行震动，知道叶片的状态符合抓取要求。
人工一次性或分批次将生产计划所需的叶片倒入到振动盘中，振动盘振动，在振动过程中叶片较为均匀的传输到振动盘出料口，并经由出料口将叶片传输到托盘上，当托盘上的供料到达一定重量时，振动盘停止供料，根据控制器的信号通过推动气缸的平行推动使叶片倾泻到下面的传送带上，由传送带将叶片传输到震动平台上，由于设置有两个震动平台，因此，通过推动气缸来控制传送带进行位移，使得传送带可以很好的进行分料工作，在传送带的上部最前方，有一个止挡气缸，通过止挡气缸的开合来对两个震动平台供料。
两个震动平台的上方设置有两个相机和光源盖板，通过震动平台震动一段时间(一般为2秒)，使叶片均匀的分散，然后停止震动，然后相机拍照，提取满足条件的叶片的位置和角度数据，发送给四轴SCARA工业机器人，四轴机器人末端移动到叶片的位置，通过末端的夹爪将叶片抓起，将抓取的叶片放置到生产线的卡盘工装叶片槽内；如果震动平台振动后没有符合条件的可抓取叶片，控制系统将使震动平台重新振动，直到视觉检测到可抓取叶片为止。当震动平台上的叶片数量数量不足时，四轴机器人会发信号给plc使上述送料装置给震动平台供料，如此持续的进行上料工作。
实施例二
如图5、6所示，本实施例中，托盘设置有水平部18和倾斜部19，所述水平部18和倾斜部19的连接处通过转轴20连接，在所述倾斜部上设置有推动气缸控制的推杆，所述倾斜部的下端通过震动平台的接料板，通过转轴来控制倾斜部进行旋转，以使得托盘上的叶片可以同时为两个震动平台进行供料。
利用视觉技术进行叶片识别，使得四轴机器人自动化上料，解决了振动盘不能将水泵叶片按特定的方向和正反面上料的问题；利用振动盘、传送带等机械部件融合控制自动化构造上料系统，解决了人工抓取叶片抓取量不一，且容易积压，影响生产线的效率问题。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘(1)，其特征在于：在所述振动盘(1)的出料口(2)设置有托盘(3)，所述托盘(3)的倾斜下端处设置有电机(4)驱动的水平的传送带(5)，并在另一端设置有推动气缸(6)，由所述托盘(3)来接住从振动盘出料口(2)出来的叶片，并由所述推动气缸(6)控制推杆(7)将托盘(3)上的叶片从拖盘的倾斜下端倾泻到传送带(5)上；在所述传送带(5)的末端设置有用来接取从传送带下落的叶片的震动平台(8)，所述震动平台(8)的旁边设置有四轴机器人(9)，同时在所述震动平台(8)的上方设置有相机和光源盖板(10)，由所述相机来拍摄震动平台(8)上的叶片状态，并控制四轴机器人(9)来抓取叶片，以将叶片安装到流水线上的卡盘工装上；所述传送带(5)安装在滑轨(11)上，并由推动气缸控制传送带(5)在所述滑轨(11)上进行位移。
2.根据权利要求1所述的一种水泵叶片自动化上料系统，其特征在于：所述托盘(3)的底部设置有重量传感器(12)，由所述重量传感器(12)来感应托盘(3)的重量，当托盘上的叶片重量达到特定值时，则控制振动盘(1)停止出料。
3.根据权利要求1所述的一种水泵叶片自动化上料系统，其特征在于：所述传送带(5)的末端上设置有支架(13)，并在所述支架(13)上安装有垂直的止档气缸(14)，所述止档气缸(14)的伸缩杆上设置有止档块(15)，所述传送带(5)的末端上还设置有用来定位叶片用的挡板(16)。
4.根据权利要求1所述的一种水泵叶片自动化上料系统，其特征在于：所述震动平台(8)至少设置有两个，且所述震动平台(8)上设置有倾斜的接料板(17)，传送带(5)上的叶片通过接料板(17)移动到所述震动平台(8)上。
5.根据权利要求1所述的一种水泵叶片自动化上料系统，其特征在于：由所述相机来拍摄震动平台(8)上的叶片状态，并将数据传输到处理系统中处理分析，当叶片状态符合抓取要求时，则控制四轴机器人(9)来抓取叶片，反之则继续由震动平台继续对叶片进行震动，知道叶片的状态符合抓取要求。
CN201911409342.8A 2019-12-31 2019-12-31 一种水泵叶片自动化上料系统 Active CN111115173B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911409342.8A CN111115173B (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种水泵叶片自动化上料系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911409342.8A CN111115173B (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种水泵叶片自动化上料系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111115173A true CN111115173A (zh) 2020-05-08
CN111115173B CN111115173B (zh) 2022-05-17

Family

ID=70506764

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911409342.8A Active CN111115173B (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种水泵叶片自动化上料系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111115173B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112173650A (zh) * 2020-11-02 2021-01-05 东莞市嘉豪磁性制品有限公司 一种分拣机
CN112660719A (zh) * 2020-12-30 2021-04-16 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种水泵叶片自动化柔性上料系统及上料控制过程

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59182112A (ja) * 1983-03-30 1984-10-16 Hitachi Ltd 部品分離供給フイ−ダ
CN2843699Y (zh) * 2005-06-08 2006-12-06 昆山合济机械有限公司 圆锯机锯切长料的导料装置结构
CN101898679A (zh) * 2010-07-30 2010-12-01 江苏丰东热技术股份有限公司 一种供料装置及供料的控制方法
CN103754408A (zh) * 2013-12-14 2014-04-30 重庆市合川区川洲桃片有限公司 球形糕点蜗杆分装计数机构
CN203791230U (zh) * 2014-04-24 2014-08-27 浙江大学台州研究院 陶瓷静片分拣设备
CN104555356A (zh) * 2014-12-04 2015-04-29 长江大学 精确称量连续输送方法
CN205525212U (zh) * 2016-03-31 2016-08-31 嘉善县飞虹钮扣厂 一种用于纽扣包装的定量送料装置
CN206407583U (zh) * 2016-12-05 2017-08-15 江苏冠达通电子科技有限公司 一种具有自动分选功能的输送机导料结构
CN107662813A (zh) * 2017-10-31 2018-02-06 吴伟峰 一种自动送料接料装置
CN207293451U (zh) * 2017-03-16 2018-05-01 苏州襄行智能科技有限公司 振动上料机构
CN207375203U (zh) * 2017-10-13 2018-05-18 昆山嘉斯特自动化技术有限公司 一种垫片输送上料机构
CN108082851A (zh) * 2018-02-05 2018-05-29 南通利元亨机械有限公司 大倾角运输带
CN108100689A (zh) * 2018-02-02 2018-06-01 四川峨胜水泥集团股份有限公司 物料分料入库系统
CN108423379A (zh) * 2018-04-19 2018-08-21 深圳市富优驰科技有限公司 一种mim全自动视觉引导机器人上料装置
CN207791286U (zh) * 2018-01-05 2018-08-31 上海松川远亿机械设备有限公司 多道分多道输送理料装置
CN208261299U (zh) * 2018-04-12 2018-12-21 苏州菱麦自动化设备科技有限公司 一种具有机械手的物料自动分类系统
CN209143014U (zh) * 2018-11-13 2019-07-23 苏州恒则成精密橡塑有限公司 一种用于带轴滚轮的自动上下料机构

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59182112A (ja) * 1983-03-30 1984-10-16 Hitachi Ltd 部品分離供給フイ−ダ
CN2843699Y (zh) * 2005-06-08 2006-12-06 昆山合济机械有限公司 圆锯机锯切长料的导料装置结构
CN101898679A (zh) * 2010-07-30 2010-12-01 江苏丰东热技术股份有限公司 一种供料装置及供料的控制方法
CN103754408A (zh) * 2013-12-14 2014-04-30 重庆市合川区川洲桃片有限公司 球形糕点蜗杆分装计数机构
CN203791230U (zh) * 2014-04-24 2014-08-27 浙江大学台州研究院 陶瓷静片分拣设备
CN104555356A (zh) * 2014-12-04 2015-04-29 长江大学 精确称量连续输送方法
CN205525212U (zh) * 2016-03-31 2016-08-31 嘉善县飞虹钮扣厂 一种用于纽扣包装的定量送料装置
CN206407583U (zh) * 2016-12-05 2017-08-15 江苏冠达通电子科技有限公司 一种具有自动分选功能的输送机导料结构
CN207293451U (zh) * 2017-03-16 2018-05-01 苏州襄行智能科技有限公司 振动上料机构
CN207375203U (zh) * 2017-10-13 2018-05-18 昆山嘉斯特自动化技术有限公司 一种垫片输送上料机构
CN107662813A (zh) * 2017-10-31 2018-02-06 吴伟峰 一种自动送料接料装置
CN207791286U (zh) * 2018-01-05 2018-08-31 上海松川远亿机械设备有限公司 多道分多道输送理料装置
CN108100689A (zh) * 2018-02-02 2018-06-01 四川峨胜水泥集团股份有限公司 物料分料入库系统
CN108082851A (zh) * 2018-02-05 2018-05-29 南通利元亨机械有限公司 大倾角运输带
CN208261299U (zh) * 2018-04-12 2018-12-21 苏州菱麦自动化设备科技有限公司 一种具有机械手的物料自动分类系统
CN108423379A (zh) * 2018-04-19 2018-08-21 深圳市富优驰科技有限公司 一种mim全自动视觉引导机器人上料装置
CN209143014U (zh) * 2018-11-13 2019-07-23 苏州恒则成精密橡塑有限公司 一种用于带轴滚轮的自动上下料机构

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112173650A (zh) * 2020-11-02 2021-01-05 东莞市嘉豪磁性制品有限公司 一种分拣机
CN112660719A (zh) * 2020-12-30 2021-04-16 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种水泵叶片自动化柔性上料系统及上料控制过程

Also Published As

Publication number Publication date
CN111115173B (zh) 2022-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111115173B (zh) 一种水泵叶片自动化上料系统
CN110182612A (zh) 一种多工位自动配料机构及其配料工艺
CN107716335A (zh) 一种物料称重分选装置
CN206664969U (zh) 一种原料输送装置
CN109573564B (zh) 一种智能高效上料的摇片机
CN206849687U (zh) 立式电感磁芯的成型切削分选装钵一体装置
CN109436726A (zh) 一种用于电子加工的送料设备
CN112974286A (zh) 一种玉米筛选设备
CN107651424A (zh) 一种粉料输送装置
CN218617239U (zh) 一种料斗式自动输送定量称重机
CN109264039B (zh) 宠物饲料分装设备
CN110482183A (zh) 流量可控的高精度动态流量称
CN113231875B (zh) 一种数控车床自动上下料装置
CN109079085A (zh) 一种链板抛光后合格件检测用生产线
CN210619236U (zh) 一种粉料自动添加装置控制系统
CN210335032U (zh) 一种硒鼓废粉仓生产线
CN211366029U (zh) 一种块状物料自动摆盘系统
CN206105641U (zh) 自动称重上料装置
CN108891701B (zh) 自动拆包上料方法
CN220277596U (zh) 一种大块筛分末端机器人清理装置
CN219135778U (zh) 一种周转箱装料装置
CN217799666U (zh) 一种异形管件激光切割设备
CN219990557U (zh) 一种生产叉勺的上料装置
CN219600067U (zh) 一种新型密炼机辅助系统
CN204384362U (zh) 一种大肉片定量投放设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant