JPS6155016A - 部品供給整列システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 し発明の技術分野〕 本発明は自動組立システムに用いられる自動組立機ある
いは、組立ロボットなどへの部品整列供給システムｌこ
関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来、部品組立作業は、一般に部品加工、即ち、プレス
、成形切削、転造等の前工程よりもスピードが遅いこと
、又複数の部品を同時に同一箇所に集めて作業する必要
性があること、あるいは、部品の表面処理等で各部品を
まとめて取扱う必要があること等の理由１ζより組立工
程への部品は一旦、部品箱ｌζランダムｌこ収納した後
ｌこ、供給されている。すなわち部品箱は、一種の工程
間のバッファとして機能している。さて、この部品組立
作業を自動化しようとする場合、この部品箱にランダム
に収納されている部品を１個ずつ姿勢を整えて取り出す
技術が要求されることになる。

従来、この姿勢を整える装置としては、振動フィーダー
が広く用いられている。ところが、この振動フィーダー
を用いるＩこ描っては、つぎの様な問題点があった。第
１は部品箱から振動フィーダーに部品を入れ替える作業
が必要となること。すなわち工８間の部品箱からボウル
への部品入換の作業が必要となり、この問題は部品ホッ
パー等で部品貯蔵量を増加させたとしても必要な作業と
なること。

第２は、撮動フィーダーは部品の形状に対応して製作さ
れる部分が多く製作に手間がかかることや、部品の設計
変更に対して、改造する部分が多いこと、さらに改造す
る間は、ラインでの運用ができないこと等、肌用性に欠
ける面があること。

第３は、運転中の騒音、部品が重なり合った状態で振動
させるため部品相互間のこすれ音等が発生し、かなりの
騒音となること。

第４は、小型部品で単純な形状の部品を除いては供給の
信頼性、速度共その限界点が低いことなどが挙げられる
。

〔発明の目的〕

本発明は揚起（こ鑑みなされたもので、振動フィダーを
用いることなく、部品整列ができ、部品の形状変更に対
する改造部分が少なく、大形部品にも適用でさ、しかも
迅速且つ高信頼性の部品整列システムを提供することを
目的とする。

〔発明の概要〕

かかる目的を達成するため、本発明は複数の部品がラン
ダムな姿勢にて収納された部品箱と、この部品箱を所定
時間間隔で自動的に連続して所定位置に送給する部品箱
自動送給装置と、前記部品を前記部品箱内より把持して
取り出し後仮置台上に載置し、前記仮置台上方に位置す
る視覚センサーにより部品の姿勢を認知し、この認知情
報により仮置台上に載置された部品の把持方向を決定し
て前記部品を把持し、部品整列箱に所定方向に整列させ
てｇ、置するロボットと、部品整列箱を所定時間間隔で
自動的に送給する部品整列箱自動送給装置とを備えるこ
とを特徴とする。

〔発明の実施例〕

本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

ローラウェイ１より部品箱４は部品箱自動送給装置２へ
供給される。部品箱自動送給装置２より所定時間間隔で
自動的に連続して移動テーブル３を介すで部品箱４を所
定位置に送給する。所定位置において、部品箱４内の部
品はロボット１０の把持具８）こ把持されて仮置台７上
に載置される。仮置台７には部品箱４との間にシュート
６が設けられている。尚、把持具８には部品を吸着する
ための電磁石９が取りつけられている。仮置台７の上方
には部品の姿勢を認知する視覚センター１４が設けられ
ている。さらにロボット１０の近傍にはインディクスロ
ータリーコンベア１３が循環し、このコンベア１３上に
は部品整列箱１１が載置されることになる。

なる。

そして、この部品整列箱１１は所定時間間隔で自動的に
部品整列箱自動送給装置１２より送給されることになる
。

つぎ（こ本発明の作用について説明する。

部品がランダムに収納された部品箱４より、部品の姿勢
の如伺］こ拘わらず、ロボット１０のアーム先端の電磁
石９により、数個吸着し仮置台７上に載置する。仮置台
７は部品が２個以上載らない程反の大きさに製作し、仮
置台７に載りさらなかった部品はシュート６上をすべり
部品箱４内］こ回収される。

仮置台７上に載置された部品は、仮置台７上方の定位置
に固定されたカメラ１４により、平面投影像として認識
される。

ここで、平面投影像は段取時に必要パターン数だけ参照
投影像として記憶しでおき、このパターンマツチングに
上り、仮置台７上の部品姿勢をロボット１０に認知させ
る。尚、認知情報が記憶したパターンにない場合はロボ
ット１０（こより、仮置台７上の部品をシュート６を介
して部品箱４に回収し、再度部品を仮置台７上に載置す
ることにする。

仮置台７上の部品姿勢を認知したロボッ）　１０は把持
具８）こより、部品姿勢に対応した部品の把持位置を把
持し、インデックスロータリーコンベア１３上の部品整
列箱１１の所定位置に所定方向に整列姿勢で、部品を載
置する。

この整列部品に対応した部品の把持位置は段取時にティ
ーチングされる。一方、本部品整列システムの処理速度
と自動組立ライン上における処理速度と相異を補間する
ためＩこ部品１そ列箱１１を自動組立ラインＩこ供給す
る。部品整列箱は所定時間１１月隔でロータリーコンベ
ア１３上（こ部品整列箱自動送給装置ｔ：ｆｆｉ　１２
より供給され、自動組立ラインとの間のバッファ裁能を
米たさせている。

以上、説明した本実施例］こよれば次の効果が得られる
。

第１］こは、部品箱を利用して、自動組立ラインと結び
つけることかでさる。丁なわち、従来の部品箱から自動
組立ラインへ部品を移載する作業が目動化される。

第２には、部品の形状の選別の大部分をソフトウェアに
負ったり、汎用性が高い。すなわち、全く違う部品に対
してもＭ　ｋｔＡ的（こはロボットの把持具、および部
品の仮置台、マガジンの変更だけで対応することができ
る。いわゆる従来の様な振動フィーダーの部品送給レー
ル部分の全改造ということが避けられる。

第３には、従来のｍ１ｌｄ／１フイーダーによる騒音が
−ないことを、振動ｌこよる部品へのキズをつける１哉
会をへらずことができる。

第４にトま、摂動フィーダーには収容しされない比較的
大形の部品にも適用できることなどか挙げられる。

本実施例では、部品の取り出しに電磁石を使用している
が非磁性部品については、スコップ伏のすくい取り形の
把持具あるいは、つかみとり形のパケット状の把持具等
を使用すること！こより対処ｏＴ能である。

し発明の効果〕 以上説明した様に、本発明によれば振動フィダーを用い
ることなく、部品整列ができ、部品の形状変更に対する
改造部分が少なく、大形の部品にも適用でき、しかも迅
速且つ高信頼性の部品整列システムを提供することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明の一実施例の部品整列システムの材略構
成図である。 １・・・ローラーウェイ ２・・・部品箱自動送給装置 ３・・・移動テーブル ４・・・部品箱 ５・・・ローラーウェイ ６・・・シュート ７・・・仮置台 ８・・・把持具 ９・・・電磁石 １０・・・ロボット １１・・・部品整列箱

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の部品がランダムな姿勢にて収納された部品箱と、
   この部品箱を所定時間間隔で自動的に連続して所定位置
   に送給する部品箱自動送給装置と、前記部品を前記部品
   箱内より把持して取り出し後仮置台上に載置し、前記仮
   置台上方に位置する視覚センサーにより部品の姿勢を認
   知し、この認知情報により仮置台上に載置された部品の
   姿勢に対応した把持位置を決定して前記部品を把持し、
   部品整列箱に所定方向に整列させて載置するロボットと
   、部品整列箱を所定時間間隔で自動的に送給する部品整
   列箱自動送給装置とを備える部品供給整列システム。