JPH06127698A - 部品供給装置 - Google Patents
部品供給装置Info
- Publication number
- JPH06127698A JPH06127698A JP4307730A JP30773092A JPH06127698A JP H06127698 A JPH06127698 A JP H06127698A JP 4307730 A JP4307730 A JP 4307730A JP 30773092 A JP30773092 A JP 30773092A JP H06127698 A JPH06127698 A JP H06127698A
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- Japan
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- component
- parts
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- components
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 小型で、汎用的で、且つ画像認識装置が簡易
な部品供給装置を提供する。 【構成】 ロボットハンド２ａによって部品の山３から
複数個の部品３ａを一度につかみ出し、つかみ出した部
品３ａをばらまき、部品３ａ同士の重複をなくす。カメ
ラ１を端末機とする画像認識装置によって各部品３ａの
姿勢を認識し、供給可能な姿勢の部品をロボットハンド
２ａでつかんで部品供給箇所に供給する。
な部品供給装置を提供する。 【構成】 ロボットハンド２ａによって部品の山３から
複数個の部品３ａを一度につかみ出し、つかみ出した部
品３ａをばらまき、部品３ａ同士の重複をなくす。カメ
ラ１を端末機とする画像認識装置によって各部品３ａの
姿勢を認識し、供給可能な姿勢の部品をロボットハンド
２ａでつかんで部品供給箇所に供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部品供給装置に関す
る。具体的にいうと、本発明は、山積みされた部品群か
ら部品を分離して供給する部品供給装置に関する。
る。具体的にいうと、本発明は、山積みされた部品群か
ら部品を分離して供給する部品供給装置に関する。
【０００２】
【背景技術とその問題点】従来より部品供給装置として
振動式ボウルフィーダが多く用いられている。この振動
式ボウルフィーダにあっては、ボウルの内部に螺旋状の
給送路が形成されており、多数の部品を投入したボウル
に振動を与えると、振動によって部品はボウルの底から
次第に上昇し、姿勢を整列しながら給送される。うまく
整列されなかった部品はツーリング部によって選別さ
れ、再びボウルの中に落下して循環する。
振動式ボウルフィーダが多く用いられている。この振動
式ボウルフィーダにあっては、ボウルの内部に螺旋状の
給送路が形成されており、多数の部品を投入したボウル
に振動を与えると、振動によって部品はボウルの底から
次第に上昇し、姿勢を整列しながら給送される。うまく
整列されなかった部品はツーリング部によって選別さ
れ、再びボウルの中に落下して循環する。
【０００３】しかしながら、振動式ボウルフィーダにあ
っては、部品の形状や寸法に応じたツーリング部を用い
る必要があるので、部品毎に専用的でフレキシビリティ
がないという問題があった。
っては、部品の形状や寸法に応じたツーリング部を用い
る必要があるので、部品毎に専用的でフレキシビリティ
がないという問題があった。
【０００４】この問題を解決するものとしては、巡回式
パーツフィーダ３１と視覚による部品供給方式を併用し
た部品供給装置Ｃが一部実用化されている。図２、図３
は部品供給装置Ｃの構造及びその使用状態を示す平面図
及び正面図であって、巡回式パーツフィーダ３１で部品
を分離し、カメラ３５を端末機とする画像認識装置で分
離した部品の姿勢を認識し、供給可能な姿勢にある部品
をロボット３７によってコンベア４０上のワーク４１に
組み付ける工程を示している。
パーツフィーダ３１と視覚による部品供給方式を併用し
た部品供給装置Ｃが一部実用化されている。図２、図３
は部品供給装置Ｃの構造及びその使用状態を示す平面図
及び正面図であって、巡回式パーツフィーダ３１で部品
を分離し、カメラ３５を端末機とする画像認識装置で分
離した部品の姿勢を認識し、供給可能な姿勢にある部品
をロボット３７によってコンベア４０上のワーク４１に
組み付ける工程を示している。
【０００５】巡回式パーツフィーダ３１のボウル３２の
外周部のトラック３３の一部は透明板３４によって形成
されており、透明板３４の直下には照明装置３６が設置
され、透明板３４の上方に位置するロボット３７のハン
ド３８にカメラ３５が固定されている。
外周部のトラック３３の一部は透明板３４によって形成
されており、透明板３４の直下には照明装置３６が設置
され、透明板３４の上方に位置するロボット３７のハン
ド３８にカメラ３５が固定されている。
【０００６】しかして、供給する部品をランダムな状態
のまま巡回式パーツフィーダ３１に入れ、巡回式パーツ
フィーダ３１を動作させると、巡回式パーツフィーダ３
１は重なり合った部品を分離しながらトラック３３上を
移動させる。ついで、巡回式パーツフィーダ３１を停止
させ、照明装置３６によって生じる透明板３４の上の部
品のシルエットをカメラ３５によって撮影する。
のまま巡回式パーツフィーダ３１に入れ、巡回式パーツ
フィーダ３１を動作させると、巡回式パーツフィーダ３
１は重なり合った部品を分離しながらトラック３３上を
移動させる。ついで、巡回式パーツフィーダ３１を停止
させ、照明装置３６によって生じる透明板３４の上の部
品のシルエットをカメラ３５によって撮影する。
【０００７】画像処理により、部品のシルエットから組
み付け可能な姿勢にある部品を選択し、その位置及び方
向を求め、選択した部品の位置及び方向に合わせてロボ
ット３７のハンド３８を移動及び回転させ、チャック３
９によって部品を把持する。ついで、ハンド３８を回転
させ、部品をワーク４１の組み付け方向に修正してワー
ク４１に部品を組み付ける。組み付け可能な姿勢の部品
がない場合には、再び巡回式パーツフィーダ３１を動作
させる。
み付け可能な姿勢にある部品を選択し、その位置及び方
向を求め、選択した部品の位置及び方向に合わせてロボ
ット３７のハンド３８を移動及び回転させ、チャック３
９によって部品を把持する。ついで、ハンド３８を回転
させ、部品をワーク４１の組み付け方向に修正してワー
ク４１に部品を組み付ける。組み付け可能な姿勢の部品
がない場合には、再び巡回式パーツフィーダ３１を動作
させる。
【０００８】このような部品供給装置Ｃにあっては、そ
の部品に応じたシルエットを画像処理装置に記憶させる
ことにより、形状の異なる種々の部品を取り扱うことが
でき、フレキシビリティに富む。
の部品に応じたシルエットを画像処理装置に記憶させる
ことにより、形状の異なる種々の部品を取り扱うことが
でき、フレキシビリティに富む。
【０００９】しかし、上述の通り部品の重複をなくす巡
回式パーツフィーダ３１と、部品の姿勢を認識するカメ
ラ３５を端末機とする画像認識装置と、部品をつかんで
供給するロボット３７とが必要であり、装置が大型化し
ていた。
回式パーツフィーダ３１と、部品の姿勢を認識するカメ
ラ３５を端末機とする画像認識装置と、部品をつかんで
供給するロボット３７とが必要であり、装置が大型化し
ていた。
【００１０】このため視覚ロボットによって山積みされ
た部品群から直接部品をつかみだすようにして巡回式パ
ーツフィーダ３１をなくした部品供給装置も提案された
が、そのような部品供給装置にあっては、部品を背景か
ら分離して認識しなければならず、また、山積みされて
重複した部品の姿勢を判別しなければならないので、３
次元の画像認識が必要となり、画像認識装置が大規模な
ものになるという問題があった。
た部品群から直接部品をつかみだすようにして巡回式パ
ーツフィーダ３１をなくした部品供給装置も提案された
が、そのような部品供給装置にあっては、部品を背景か
ら分離して認識しなければならず、また、山積みされて
重複した部品の姿勢を判別しなければならないので、３
次元の画像認識が必要となり、画像認識装置が大規模な
ものになるという問題があった。
【００１１】本発明は、叙上の従来例の欠点に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、小型で、
汎用的で、且つ簡易な画像認識装置を用いることができ
る部品供給装置を提供することにある。
されたものであり、その目的とするところは、小型で、
汎用的で、且つ簡易な画像認識装置を用いることができ
る部品供給装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の部品供給装置
は、部品の姿勢を認識し、供給可能な姿勢の部品を選択
する画像認識装置と、重複した部品のうちから複数個の
部品をつかんでばらまき、当該ばらまいた部品のうち前
記画像認識装置によって選択された部品をつかんで部品
供給箇所へ運ぶハンドリング装置とからなることを特徴
としている。
は、部品の姿勢を認識し、供給可能な姿勢の部品を選択
する画像認識装置と、重複した部品のうちから複数個の
部品をつかんでばらまき、当該ばらまいた部品のうち前
記画像認識装置によって選択された部品をつかんで部品
供給箇所へ運ぶハンドリング装置とからなることを特徴
としている。
【００１３】
【作用】本発明の部品供給装置にあっては、重複した部
品のうちから複数個の部品をつかんでばらまき、ばらま
くことによって部品の重複をなくすので、部品と背景と
の分離が容易になり、部品の姿勢の自由度も低くなり、
部品の姿勢を認識する画像認識装置は２次元画像認識用
の簡易なもので良く、３次元画像認識装置のような大規
模な画像認識装置は不要になる。
品のうちから複数個の部品をつかんでばらまき、ばらま
くことによって部品の重複をなくすので、部品と背景と
の分離が容易になり、部品の姿勢の自由度も低くなり、
部品の姿勢を認識する画像認識装置は２次元画像認識用
の簡易なもので良く、３次元画像認識装置のような大規
模な画像認識装置は不要になる。
【００１４】しかも、部品をつかんで部品供給位置に供
給するハンドリング装置を使用して部品をばらまくの
で、従来例のように部品の重複をなくすためのパーツフ
ィーダを別途設ける必要がない。したがって、装置の小
型化及び簡素化を図ることができる。
給するハンドリング装置を使用して部品をばらまくの
で、従来例のように部品の重複をなくすためのパーツフ
ィーダを別途設ける必要がない。したがって、装置の小
型化及び簡素化を図ることができる。
【００１５】
【実施例】図１（ａ）ないし（ｇ）は本発明の一実施例
による部品供給装置の構成及び動作を示す一部破断した
概略正面図である。本実施例の部品供給装置は、カメラ
１を端末機とする画像認識装置とロボット（ハンドリン
グ装置）２とを備えている。カメラ１は、例えばロボッ
ト２のアーム２ｂに取り付けられて作業台４及び部品供
給箇所（図示せず）の上方を自由に動き、作業台４上の
部品の山（山積みされた多数の部品３ａの集合）３やロ
ボット２によって部品の山３から分離された部品３ａな
どを撮影する。画像認識装置は、カメラ１が撮影した画
像から部品の山３の位置や部品３ａの位置及び姿勢など
を認識し、さらには供給可能な姿勢の部品３ａを選択す
る。
による部品供給装置の構成及び動作を示す一部破断した
概略正面図である。本実施例の部品供給装置は、カメラ
１を端末機とする画像認識装置とロボット（ハンドリン
グ装置）２とを備えている。カメラ１は、例えばロボッ
ト２のアーム２ｂに取り付けられて作業台４及び部品供
給箇所（図示せず）の上方を自由に動き、作業台４上の
部品の山（山積みされた多数の部品３ａの集合）３やロ
ボット２によって部品の山３から分離された部品３ａな
どを撮影する。画像認識装置は、カメラ１が撮影した画
像から部品の山３の位置や部品３ａの位置及び姿勢など
を認識し、さらには供給可能な姿勢の部品３ａを選択す
る。
【００１６】また、ロボット２はアーム２ｂ及びハンド
２ａを備えており、アーム２ｂ及びハンド２ａは像認識
装置からの情報に基づいて作業台４及び部品供給箇所
（図示せず）の上方を自由に動き、部品の山３から複数
の部品３ａをつかんでばらまくことによって部品３ａ同
士の重複をなくし、ばらまいた部品３ａのうち画像認識
装置によって選択された部品３ａをつかんで部品供給箇
所に供給する。
２ａを備えており、アーム２ｂ及びハンド２ａは像認識
装置からの情報に基づいて作業台４及び部品供給箇所
（図示せず）の上方を自由に動き、部品の山３から複数
の部品３ａをつかんでばらまくことによって部品３ａ同
士の重複をなくし、ばらまいた部品３ａのうち画像認識
装置によって選択された部品３ａをつかんで部品供給箇
所に供給する。
【００１７】以下、この部品供給装置の動作を図１に沿
って説明する。まず図１（ａ）に示すように、部品の山
３をカメラ１によって撮影し、その画像から部品の山３
の大まかな位置を認識する。ついで、図１（ｂ）に示す
ように、ロボット２のハンド２ａによって部品の山３か
ら複数個の部品３ａを一度につかみ出す。ついで、部品
の山３から離れた適当な位置でハンド２ａを開放し、図
１（ｃ）に示すように、作業台４の上に複数個の部品３
ａをばらまいて、部品３ａ同士の重複をなくす。このと
き、ハンド２ａを移動させながら部品３ａをばらまけ
ば、部品３ａの重複をなくす効果をより一層高めること
ができる。
って説明する。まず図１（ａ）に示すように、部品の山
３をカメラ１によって撮影し、その画像から部品の山３
の大まかな位置を認識する。ついで、図１（ｂ）に示す
ように、ロボット２のハンド２ａによって部品の山３か
ら複数個の部品３ａを一度につかみ出す。ついで、部品
の山３から離れた適当な位置でハンド２ａを開放し、図
１（ｃ）に示すように、作業台４の上に複数個の部品３
ａをばらまいて、部品３ａ同士の重複をなくす。このと
き、ハンド２ａを移動させながら部品３ａをばらまけ
ば、部品３ａの重複をなくす効果をより一層高めること
ができる。
【００１８】つぎに、図１（ｄ）に示すように、作業台
４上にばらまかれた各部品３ａをカメラ１によって撮影
し、その画像から供給可能な姿勢にある部品３ａを判別
する。ついで、図１（ｅ）に示すように、ばらまいた部
品３ａのうち供給可能な部品３ａをハンド２ａでつか
み、所定の方向及び姿勢に修正して部品供給箇所に供給
する。供給可能な部品３ａがなくなったら、再び部品の
山３から複数の部品３ａをつかんでばらまき、供給可能
な部品３ａを部品供給箇所に供給する。以上の動作を必
要なだけ繰り返す。
４上にばらまかれた各部品３ａをカメラ１によって撮影
し、その画像から供給可能な姿勢にある部品３ａを判別
する。ついで、図１（ｅ）に示すように、ばらまいた部
品３ａのうち供給可能な部品３ａをハンド２ａでつか
み、所定の方向及び姿勢に修正して部品供給箇所に供給
する。供給可能な部品３ａがなくなったら、再び部品の
山３から複数の部品３ａをつかんでばらまき、供給可能
な部品３ａを部品供給箇所に供給する。以上の動作を必
要なだけ繰り返す。
【００１９】なお、部品３ａの方向や姿勢に応じてロボ
ット２のアーム２ｂの関節２ｃを適当に曲げたり〔図１
（ｆ）〕、ハンド２ａの方向を変えてつかむようにすれ
ば〔図１（ｇ）〕、ばらまいた部品３ａのほとんど全て
を供給することができる。
ット２のアーム２ｂの関節２ｃを適当に曲げたり〔図１
（ｆ）〕、ハンド２ａの方向を変えてつかむようにすれ
ば〔図１（ｇ）〕、ばらまいた部品３ａのほとんど全て
を供給することができる。
【００２０】本実施例の部品供給装置にあっては、部品
３ａを部品供給箇所に供給するロボット２を使用して部
品の山３から複数個の部品３ａをつかみ出し、つかんだ
部品３ａをばらまくことによって部品３ａ同士の重複を
なくすので、従来例のように部品３ａの重複をなくすた
めの巡回式パーツフィーダ３１をロボット３７と別に設
ける必要がない。したがって、装置の小型化を図ること
ができる。
３ａを部品供給箇所に供給するロボット２を使用して部
品の山３から複数個の部品３ａをつかみ出し、つかんだ
部品３ａをばらまくことによって部品３ａ同士の重複を
なくすので、従来例のように部品３ａの重複をなくすた
めの巡回式パーツフィーダ３１をロボット３７と別に設
ける必要がない。したがって、装置の小型化を図ること
ができる。
【００２１】なお、図１（ｂ）において複数個の部品３
ａを一度につかむときと、図１（ｅ）において１個の部
品３ａをつかむときとでは、別々のハンド２ａを用いる
必要がある場合も考えられるが、その場合でもロボット
２に通常備えられている自動的なハンド切り替え機能を
利用すれば済むので、装置が複雑化したり大型化するこ
とはない。
ａを一度につかむときと、図１（ｅ）において１個の部
品３ａをつかむときとでは、別々のハンド２ａを用いる
必要がある場合も考えられるが、その場合でもロボット
２に通常備えられている自動的なハンド切り替え機能を
利用すれば済むので、装置が複雑化したり大型化するこ
とはない。
【００２２】また、上述の実施例においては、部品の山
３の位置をカメラ１で撮影した画像から認識したが、部
品の山３の位置については別途設けた超音波センサなど
によって認識しても良い。
３の位置をカメラ１で撮影した画像から認識したが、部
品の山３の位置については別途設けた超音波センサなど
によって認識しても良い。
【００２３】
【発明の効果】本発明の部品供給装置によれば、複数個
の部品をつかんでばらまき、ばらまくことによって部品
の重複をなくすので、部品と背景との分離が不要とな
り、部品の姿勢の自由度も低くなり、部品の姿勢を認識
する画像認識装置は２次元画像認識用の簡易なもので良
く、３次元画像認識装置のような大規模な画像認識装置
は不要になる。
の部品をつかんでばらまき、ばらまくことによって部品
の重複をなくすので、部品と背景との分離が不要とな
り、部品の姿勢の自由度も低くなり、部品の姿勢を認識
する画像認識装置は２次元画像認識用の簡易なもので良
く、３次元画像認識装置のような大規模な画像認識装置
は不要になる。
【００２４】しかも、部品をつかんで部品供給箇所に供
給する装置を使用して部品をばらまくので、従来例のよ
うに部品の重複をなくすためのパーツフィーダを別途設
ける必要がなく、装置の小型化及び簡素化を図ることが
できる。
給する装置を使用して部品をばらまくので、従来例のよ
うに部品の重複をなくすためのパーツフィーダを別途設
ける必要がなく、装置の小型化及び簡素化を図ることが
できる。
【図１】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）（ｆ）（ｇ）
は本発明の一実施例による部品供給装置の構成及び動作
を示す一部破断した正面図である。
は本発明の一実施例による部品供給装置の構成及び動作
を示す一部破断した正面図である。
【図２】従来例の部品供給装置を示す平面図である。
【図３】同上の従来例の正面図である。
１ カメラ（画像認識装置の端末機） ２ ロボット（ハンドリング装置） ２ａ ハンド ３ 部品の山（重複した部品） ３ａ 部品 ４ 作業台
Claims (1)
- 【請求項１】 部品の姿勢を認識し、供給可能な姿勢の
部品を選択する画像認識装置と、 重複した部品のうちから複数個の部品をつかんでばらま
き、当該ばらまいた部品のうち前記画像認識装置によっ
て選択された部品をつかんで部品供給箇所へ運ぶハンド
リング装置とからなる部品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4307730A JPH06127698A (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | 部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4307730A JPH06127698A (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | 部品供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06127698A true JPH06127698A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17972572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4307730A Pending JPH06127698A (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | 部品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06127698A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007038370A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Hirotec Corp | ワークの搬送方法及びその搬送方法に用いられる搬送装置 |
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| WO2013150584A1 (ja) * | 2012-04-02 | 2013-10-10 | 株式会社安川電機 | 生産システムおよび加工品の製造方法 |
| WO2015097904A1 (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-02 | 富士機械製造株式会社 | 部品供給システム |
| KR20160029118A (ko) | 2013-12-27 | 2016-03-14 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 부품 실장 장치, 부품 실장 방법 |
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-
1992
- 1992-10-20 JP JP4307730A patent/JPH06127698A/ja active Pending
Cited By (36)
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