CN107251673A - 元件供给装置 - Google Patents

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Abstract

将由元件支撑部支撑的引线元件的姿势与用于保持该姿势的引线元件的元件保持用具的种类建立关联地存储于存储装置。而且，通过拍摄装置拍摄散布有多个引线元件的状态的元件支撑部，基于通过该拍摄而得到的拍摄数据，来确定由元件支撑部支撑的引线元件的姿势。并且，将与该确定的引线元件的姿势建立关联地存储的种类的元件保持用具决定为用于保持该引线元件的元件保持用具。由此，根据引线元件的姿势能够更换元件保持用具，通过元件保持用具能够保持各种姿势的引线元件。

Description

元件供给装置
技术领域
本发明涉及具有将多个元件以散布的状态予以支撑的元件支撑部的元件供给装置。
背景技术
在具有将多个元件以散布的状态予以支撑的元件支撑部的元件供给装置中，通过元件保持用具，对支撑于元件支撑部的元件进行保持，将该元件以整齐排列的状态载置于元件供给位置，由此进行元件的供给。下述专利文献记载了通过机械手把持散布的状态的元件的技术。
专利文献1：日本特开2014-161965号公报
发明内容
发明要解决的课题
根据上述专利文献记载的技术，能够通过元件保持用具在一定程度上保持散布的状态的元件。然而，多个元件以各种姿势散布在元件支撑部上，因此有可能通过一种元件支撑具仅能保持规定的姿势的元件。本发明鉴于这样的实际情况而作出，课题在于通过元件保持用具保持各种姿势的元件。
用于解决课题的方案
为了解决上述课题，本发明记载的元件供给装置的特征在于，具备：元件支撑部，将多个元件以散布的状态予以支撑；拍摄装置，对支撑于上述元件支撑部的元件进行拍摄；元件保持用具，对支撑于上述元件支撑部的元件进行保持；移动装置，在上述元件支撑部的上方使上述元件保持用具向任意的位置移动；存储装置，将支撑于上述元件支撑部的元件的姿势与用于对该姿势的元件进行保持的元件保持用具的种类建立关联地存储；及控制装置，上述控制装置具有：姿势判断部，基于由上述拍摄装置拍摄到的拍摄数据，判断支撑于上述元件支撑部的元件的姿势；及保持用具决定部，将与由上述姿势判断部判断出的元件的姿势建立关联地存储于上述存储装置的种类的元件保持用具决定为用于对该元件进行保持的元件保持用具。
发明效果
在本发明记载的元件供给装置中，将由元件支撑部支撑的元件的姿势与用于保持该姿势的元件的元件保持用具的种类建立关联地存储于存储装置。而且，通过拍摄装置拍摄散布有多个元件的状态下的元件支撑部，基于通过该拍摄而得到的拍摄数据，来确定由元件支撑部支撑的元件的姿势。并且，将与该确定的元件的姿势建立关联地存储的种类的元件保持用具决定为用于保持该元件的元件保持用具。由此，能够根据元件的姿势来更换元件保持用具，通过元件保持用具能够保持各种姿势的元件。
附图说明
图1是表示元件安装机的立体图。
图2是表示元件安装机的元件装配装置的立体图。
图3是表示散装元件供给装置的立体图。
图4是表示元件供给单元的立体图。
图5是表示元件回收容器上升到上升端位置的状态下的元件供给单元的立体图。
图6是表示元件保持头的立体图。
图7是表示收纳有引线元件的状态下的元件接受部件的图。
图8是表示元件安装机的控制装置的框图。
图9是表示元件散布状态实现装置的立体图。
图10是表示散布有多个引线元件的状态下的元件支撑部件的图。
图11是概念性地表示各种姿势的引线元件的图像与元件保持用具的移动速度、吸引时间的关联的图。
图12是表示元件散布状态实现装置及元件返回装置的立体图。
具体实施方式
以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图，详细地说明本发明的实施例。
<元件安装机的结构>
图1表示元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材输送保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32、控制装置(参照图8)34。另外，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。
装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配置在框架部40的前后方向的中央，具有输送装置50和夹紧装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并在规定的位置处固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向是X方向，前后方向是Y方向。
元件装配装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有卡盘、吸嘴等元件保持用具(参照图2)66，通过元件保持用具66对元件进行保持。而且，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70、Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，使两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意位置移动。而且，如图2所示，各作业头60、62以能够拆装的方式装配于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿上下方向移动。
拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，并与作业头60一起沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意位置。如图1所示，拍摄装置28以朝上的状态配置在框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄由作业头60、62的元件保持用具66保持的元件。
元件供给装置30配置在框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(省略图示)。托盘型元件供给装置78是供给载置在托盘上的状态的元件的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(省略图示)、棒式供料器(省略图示)供给元件的装置。
散装元件供给装置32配置在框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是将分散地散布的状态的多个元件整齐排列，以整齐排列的状态供给元件的装置。即，是将任意的姿势的多个元件整齐排列成规定的姿势而供给规定的姿势的元件的装置。以下，详细说明元件供给装置32的结构。另外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件等。而且，电子电路元件包括具有引线的元件、不具有引线的元件等。
如图3所示，散装元件供给装置32具有主体80、元件供给单元82、拍摄装置84、元件交付装置86。
(a)元件供给单元
元件供给单元82包括元件供给器88、元件散布状态实现装置90、元件返回装置92，上述元件供给器88、元件散布状态实现装置90、元件返回装置92一体地构成。元件供给单元82以能够拆装的方式组装于主体80的底座96，在散装元件供给装置32中，五台元件供给单元82沿X方向并列地配置成一列。
(i)元件供给器
如图4所示，元件供给器88包括元件收纳器100、壳体102、把手104。元件收纳器100呈大致长方体形状，上表面和前表面形成有开口。该元件收纳器100的底面成为倾斜面116，朝向元件收纳器100的形成开口的前表面倾斜。
壳体102具有一对侧壁120，在这一对侧壁120之间以能够摆动的方式保持有元件收纳器100。而且，在一对侧壁120之间，以位于元件收纳器100的前表面的下端部的前方的方式固定地配置有倾斜板152。倾斜板152以越靠近前方则越下降的方式倾斜。
把手104配置在壳体102的后方侧的端部，由固定把持部件170和可动把持部件172构成。可动把持部件172能够相对于固定把持部件170接近、分离。并且，可动把持部件172通过连结臂(省略图示)而与元件收纳器100的后表面连结。由此，通过把持把手104，而可动把持部件172相对于固定把持部件170接近、分离，元件收纳器100在一对侧壁120之间摆动。
另外，元件供给器88配置于组装在底座96上的一对侧框架部190之间，能够相对于底座96拆装。另外，在把手104的可动把持部件172的下端部设有锁定机构(省略图示)，通过把持把手104而将该锁定机构解除。即，作业者在把持元件供给器88的把手104的状态下，抬起元件供给器88，从而将元件供给器88从一对侧框架部190之间拆下。
(ii)元件散布状态实现装置
元件散布状态实现装置90包括元件支撑部件220、元件支撑部件移动装置222、供给器振动装置224。元件支撑部件220呈大致长条形状的板形状，以从元件供给器88的倾斜板152的下方向前方延伸出的方式配置。而且，在元件支撑部件220的长度方向的两侧缘形成有侧壁部228。
元件支撑部件移动装置222是通过电磁马达(参照图8)223的驱动而使元件支撑部件220沿前后方向移动的装置。由此，元件支撑部件220在比元件供给器88的倾斜板152的下端稍靠下方处，以元件支撑部件220的上表面水平的状态沿前后方向移动。
供给器振动装置224包括凸轮部件240、凸轮随动件242、止动件244。凸轮部件240呈板状，以沿前后方向延伸的方式固定在侧壁部228的外侧的侧面。在凸轮部件240的上端部沿前后方向等间隔地形成有多个齿245。凸轮随动件242包括杆252、辊254。杆252配置在元件供给器88的侧壁120的下端部，能够以上端部为中心进行摆动。辊254能够旋转地被保持在杆252的下端部。另外，杆252被螺旋弹簧(省略图示)的弹性力向朝着前方的方向施力。而且，止动件244呈突状地设置于侧壁120，被螺旋弹簧的弹性力所施力的杆252与止动件244接触。
(iii)元件返回装置
如图5所示，元件返回装置92包括容器升降装置260和元件回收容器262。容器升降装置260包括气缸266和升降部件268，升降部件268通过气缸266的工作而进行升降。而且，气缸266固定在元件支撑部件220的前方侧的端部。由此，气缸266通过元件支撑部件移动装置222的工作而与元件支撑部件220一起沿前后方向移动。
元件回收容器262配置在升降部件268的上表面，通过气缸266的工作而沿上下方向移动。元件回收容器262呈上表面开口的箱状，能够转动地被保持在升降部件268的上表面。如图4所示，在该元件回收容器262的后方侧的端部配置有突出销272。突出销272朝向元件回收容器262的侧方的外侧突出。而且，在侧框架部190的前方侧的上端部的内侧固定有卡合块274。并且，如图5所示，在元件回收容器262通过气缸266的工作而上升至上升端位置时，突出销272与卡合块274卡合。由此，元件回收容器262进行转动。
(b)拍摄装置
如图3所示，拍摄装置84包括相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296和滑动件298。导轨296在元件供给器88的上方，以沿散装元件供给装置32的宽度方向延伸的方式固定于主体80。滑动件298以能够滑动的方式安装于导轨296，通过电磁马达(参照图8)299的工作而向任意位置滑动。而且，相机290以朝向下方的状态装配于滑动件298。
(c)元件交付装置
如图3所示，元件交付装置86包括元件保持头移动装置300、元件保持头302、两台梭式装置304。
元件保持头移动装置300包括X方向移动装置310、Y方向移动装置312、Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿X方向延伸的方式配置在元件供给单元82的上方的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图8)319的驱动而向Y方向上的任意位置移动。X方向移动装置310具有配置在Y滑动件316的侧面的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图8)321的驱动而向X方向上的任意位置移动。Z方向移动装置314具有配置在X滑动件320的侧面的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图8)323的驱动而向Z方向上的任意位置移动。
如图6所示，元件保持头302包括头主体330、元件保持用具332、保持用具回旋装置334、保持用具旋转装置335。头主体330与Z滑动件322一体地形成。元件保持用具332对元件进行保持，以能够拆装的方式装配在支架340的下端部。支架340在支撑轴344处能够弯折，通过保持用具回旋装置334的工作而支架340向上方向弯折90度。由此，在支架340的下端部装配的元件保持用具332回旋90度，而位于回旋位置。即，元件保持用具332通过保持用具回旋装置334的工作而在非回旋位置与回旋位置之间回旋。而且，保持用具旋转装置335使元件保持用具332绕其轴心旋转。
另外，如图3所示，在底座96的上表面配置有保持用具台350。在保持用具台350上收纳有多个元件保持用具332，在元件保持头302的支架340装配的元件保持用具332与保持用具台350收纳的元件保持用具332通过保持用具台350和元件保持头移动装置300的工作而互换。另外，在保持用具台350上作为元件保持用具332而收纳有通过空气的吸引而吸附保持元件的吸嘴和通过一对爪把持元件的卡盘。此外，收纳于保持用具台350的吸嘴包括吸嘴直径不同的多个种类。
另外，如图3所示，两台梭式装置304分别包括元件载体388和元件载体移动装置390，在元件供给单元82的前方侧沿横向并列而固定于主体80。在元件载体388，以沿横向并列成一列的状态装配有五个元件接受部件392，在各元件接受部件392上载置元件。
详细而言，如图7所示，由散装元件供给装置32供给的元件是具有引线的电子电路元件(以下，有时简称为“引线元件”)410，引线元件410由块状的元件主体412、从元件主体412的底面突出的两条引线414构成。而且，在元件接受部件392上形成有元件收容凹部416。元件收容凹部416是带台阶的形状的凹部，由在元件接受部件392的上表面开设的主体部收容凹部418和在该主体部收容凹部418的底面开设的引线收容凹部420构成。并且，引线元件410以引线414朝向下方的姿势插入到元件收容凹部416的内部。由此，以引线414插入于引线收容凹部420且元件主体412插入于主体部收容凹部418的状态，将引线元件410载置在元件收容凹部416的内部。
另外，如图3所示，元件载体移动装置390是板状的长条部件，以沿前后方向延伸的方式配置在元件供给单元82的前方侧。元件载体388以能够沿前后方向滑动的方式配置在元件载体移动装置390的上表面，通过电磁马达(参照图8)430的驱动而向前后方向上的任意位置滑动。另外，元件载体388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件载体388向远离元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于作业头移动装置64的作业头60、62的移动范围内的元件供给位置。
另外，如图8所示，控制装置34包括总括控制装置450、多个单独控制装置(在图中仅图示了一个)452、图像处理装置454、存储装置456。总括控制装置450以计算机为主体而构成，并与基材输送保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32连接。由此，总括控制装置450对基材输送保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32进行总括控制。多个单独控制装置452以计算机为主体构成，并与基材输送保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32对应地设置(在图中，仅图示出与散装元件供给装置32对应的单独控制装置452)。散装元件供给装置32的单独控制装置452与元件散布状态实现装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭式装置304连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452对元件散布状态实现装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭式装置304进行控制。而且，图像处理装置454连接于拍摄装置84，对于由拍摄装置84拍摄的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454与散装元件供给装置32的单独控制装置452连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452取得由拍摄装置84拍摄的拍摄数据。而且，存储装置456存储各种数据，并与单独控制装置452连接。由此，单独控制装置452从存储装置456取得各种数据。
<元件安装机的工作>
元件安装机10通过上述结构，对保持于基材输送保持装置22的电路基材12进行元件的装配作业。具体而言，电路基材12被输送至作业位置，在该位置处，由夹紧装置52固定地保持。接下来，拍摄装置26移动到电路基材12的上方，对电路基材12进行拍摄。由此，取得与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。而且，元件供给装置30或散装元件供给装置32在规定的供给位置处供给元件。另外，关于散装元件供给装置32进行的元件的供给，在后文详细说明。并且，作业头60、62中的任一个移动到元件的供给位置的上方，通过元件保持用具66对元件进行保持。接下来，保持有元件的作业头60、62移动到拍摄装置28的上方，通过拍摄装置28拍摄保持于元件保持用具66的元件。由此，得到与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持有元件的作业头60、62向电路基材12的上方移动，将保持的元件补正电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等，而向电路基材12上装配。
<散装元件供给装置的工作>
(a)基于散装元件供给装置的引线元件的供给
在散装元件供给装置32中，引线元件410由作业者向元件供给器88的元件收纳器100投入，所投入的引线元件410通过元件供给单元82、元件交付装置86的工作，以载置于元件载体388的元件接受部件392的状态被供给。详细而言，作业者从元件供给器88的元件收纳器100的上表面的开口投入引线元件410。此时，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的工作而向元件供给器88的下方移动，使元件回收容器262位于元件供给器88的前方。
从元件收纳器100的上表面的开口投入的引线元件410落下到元件收纳器100的倾斜面116上，并在倾斜面116上扩散。此时，落下到倾斜面116的引线元件410在越过倾斜板152而滚落的情况下，由位于元件供给器88的前方的元件回收容器262收容。
在向元件收纳器100投入引线元件410后，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的工作而从元件供给器88的下方朝向前方移动。此时，如果凸轮部件240到达凸轮随动件242，则如图9所示，凸轮随动件242的辊254越过凸轮部件240的齿245。凸轮随动件242的杆252由螺旋弹簧的弹性力向朝着前方的方向施力，杆252的向前方的施力被止动件244限制。因此，在元件支撑部件220朝向前方移动时，维持辊254与齿245啮合的状态，杆252不朝向前方转动而辊254越过齿245。此时，元件供给器88由于辊254越过齿245而进行升降。即，在辊254与齿245啮合的状态下，通过元件支撑部件220朝向前方移动而辊254越过多个齿245，元件供给器88在上下方向上连续地振动。
在元件收纳器100的倾斜面116上扩散的引线元件410由于元件供给器88的振动和倾斜面116的倾斜而向前方移动，经由倾斜板152，向元件支撑部件220的上表面排出。此时，通过元件支撑部件220的侧壁部228，防止引线元件410从元件支撑部件220落下。并且，通过元件支撑部件220朝向前方移动而引线元件410散布于元件支撑部件220的上表面。
另外，当引线元件410从元件收纳器100的内部散布于元件支撑部件220上时，如图10所示，引线元件410以各种姿势散布于元件支撑部件220上。具体而言，引线元件410的元件主体412大致呈长方体形状，具有六个面。这六个面是引线414延伸出的底面500、该底面500的背侧的上表面502及四个侧面504、506、508、510。并且，这四个侧面504、506、508、510是表面积较大且存在较多的凹凸的第一侧面504、第一侧面504的背侧且不存在凹凸的第二侧面506、第一侧面504和第二侧面506的横侧的第三侧面508、第四侧面510。另外，在第三侧面508和第四侧面510中，虽然表面积大致相同，但是第三侧面508比第四侧面510的平坦的部分的面积大。
当这样的引线元件410散布在元件支撑部件220上时，引线元件410以大致六种姿势被支撑在元件支撑部件220上。详细而言，引线元件410以第一侧面504朝向正上方的姿势(以下，有时记载为“第一姿势”)、第二侧面506朝向正上方的姿势(以下，有时记载为“第二姿势”)、第三侧面508朝向正上方的姿势(以下，有时记载为“第三姿势”)、第四侧面510朝向正上方的姿势(以下，有时记载为“第四姿势”)、底面500朝向正上方的姿势(以下，有时记载为“第五姿势”)、第一侧面504或第二侧面506朝向斜上方的姿势(以下，有时记载为“第六姿势”)这六种姿势中的任一姿势，被支撑在元件支撑部件220上。另外，第六姿势的引线元件410由于引线元件410的前端与元件支撑部件220接触而第一侧面504或第二侧面506朝向斜上方。
如上所述，当引线元件410以各种姿势散布于元件支撑部件220上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作而移动到元件支撑部件220的上方，对引线元件410进行拍摄。并且，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，通过元件保持头302的元件保持用具332保持成为拾取的对象的引线元件(以下，有时简称为“拾取对象元件”)。其中，拾取对象元件由与该拾取对象元件的在元件支撑部件220上的姿势对应的元件保持用具332保持。
具体而言，基于相机290的拍摄数据，按照散布在元件支撑部件220上的多个元件的每一个元件，来运算元件的姿势和元件的位置。并且，仅将运算出的元件的姿势为第一～第四姿势的引线元件410确定作为拾取对象元件。这是因为，在第五姿势的引线元件410的情况下，引线414朝向上方延伸出，无法通过元件保持用具332保持该姿势的引线元件410。而且，在第六姿势的引线元件410的情况下，元件主体412成为倾斜的状态，无法通过元件保持用具332保持该姿势的引线元件410。
并且，当拾取对象元件被确定时，根据拾取对象元件的在元件支撑部件220上的姿势，来决定用于对该拾取对象元件进行保持的元件保持用具的种类。详细而言，如图11所示，在存储装置456中将拾取对象元件的第一～第四姿势的每一姿势的引线元件410的图像数据、元件保持用具的种类、元件保持头移动装置300使元件保持头302移动的移动速度、元件保持用具332为吸嘴时的空气的吸引时间建立关联地存储。
具体而言，将第一侧面504朝向正上方的第一姿势的引线元件410的图像数据、作为元件保持用具332的“卡盘A”、移动速度V1建立关联地存储于存储装置456。而且，将第二侧面506朝向正上方的第二姿势的引线元件410的图像数据、作为元件保持用具332的“吸嘴A”、移动速度V2、吸引时间T1建立关联地存储于存储装置456。而且，将第三侧面508朝向正上方的第三姿势的引线元件410的图像数据、作为元件保持用具332的“吸嘴B”、移动速度V3、吸引时间T2建立关联地存储于存储装置456。而且，将第四侧面510朝向正上方的第四姿势的引线元件410的图像数据、作为元件保持用具332的“吸嘴C”、移动速度V4、吸引时间T3建立关联地存储于存储装置456。
因此，在拾取对象元件为第一姿势的引线元件410的情况下，将元件保持用具332决定为“卡盘A”。这是因为，在第一姿势的引线元件410的情况下，存在有较多凹凸的第一侧面504朝向上方，在该第一侧面504不存在通过吸嘴能够吸附的平坦面。然后，在保持用具台350处，向元件保持头302的支架340装配“卡盘A”，通过“卡盘A”把持第一姿势的引线元件410。由此，能够适当地保持第一姿势的引线元件410。另外，在通过元件保持用具332保持拾取对象元件时，元件保持用具332位于非回旋位置。
另外，在拾取对象元件为第二姿势的引线元件410的情况下，将元件保持用具332决定为“吸嘴A”。“吸嘴A”是吸嘴直径比较大的吸嘴。这是因为，在第二姿势的引线元件410的情况下，不存在凹凸，表面积较大的第二侧面506朝向上方，在该第二侧面506存在能够通过吸嘴A吸附的大面积的平坦面。然后，在保持用具台350处，在元件保持头302的支架340装配“吸嘴A”，通过“吸嘴A”吸附保持第二姿势的引线元件410。另外，在与引线元件410的姿势建立关联地存储吸引时间的情况下，按照该吸引时间，通过吸嘴吸附保持引线元件410。即，通过“吸嘴A”吸附保持第二姿势的引线元件410时，从吸嘴吸引空气的时间设为T1。“吸嘴A”如上所述吸嘴直径比较大，因此为了可靠地保持引线元件410而吸引时间T1在一定程度上延长。由此，能够适当地保持第二姿势的引线元件410。
另外，在拾取对象元件为第三姿势的引线元件410的情况下，将元件保持用具332决定为“吸嘴B”。“吸嘴B”的吸嘴直径比“吸嘴A”的吸嘴直径小。这是因为，在第三姿势的引线元件410的情况下，表面积比第二侧面506小的第三侧面508朝向上方，在该较小的表面积的平坦面处，通过吸嘴B进行吸附保持。然后，在保持用具台350中，在元件保持头302的支架340装配“吸嘴B”，通过“吸嘴B”吸附保持第三姿势的引线元件410。另外，在通过“吸嘴B”吸附保持第三姿势的引线元件410时，从吸嘴吸引空气的时间设为T2。“吸嘴B”的吸嘴直径如上所述比“吸嘴A”的吸嘴直径小，因此即使“吸嘴B”的空气的吸引量比“吸嘴A”的空气的吸引量少，也能够保持引线元件410。因此，吸引时间T2比吸引时间T1短。由此，能够适当地保持第三姿势的引线元件410，并能够缩短吸引所需的时间。
另外，在拾取对象元件为第四姿势的引线元件410的情况下，将元件保持用具332决定为“吸嘴C”。“吸嘴C”的吸嘴直径比“吸嘴B”的吸嘴直径小。这是因为，在第四姿势的引线元件410的情况下，表面积比第三侧面508小的第四侧面510朝向上方，在该较小的表面积的平坦面处，通过吸嘴C进行吸附保持。然后，在保持用具台350中，在元件保持头302的支架340装配“吸嘴C”，通过“吸嘴C”吸附保持第四姿势的引线元件410。另外，在通过“吸嘴C”吸附保持第四姿势的引线元件410时，从吸嘴吸引空气的时间设为T3。“吸嘴C”的吸嘴直径如上所述比“吸嘴B”的吸嘴直径小，因此即使“吸嘴C”的空气的吸引量比“吸嘴B”的空气的吸引量少，也能够保持引线元件410。因此，吸引时间T3比吸引时间T2短。由此，能够适当地保持第四姿势的引线元件410并缩短吸引所需的时间。
并且，在通过元件保持用具332保持了引线元件410之后，使元件保持头302向元件载体388的上方移动，但是此时的元件保持头302的移动速度根据保持引线元件410的元件保持用具332的种类而变更。详细而言，如上所述，在存储装置456中，将引线元件410的在元件支撑部件220上的姿势与元件保持头移动装置300使元件保持头302移动的移动速度建立关联地存储。因此，例如，第一姿势的引线元件410由“卡盘A”保持时的元件保持头302的移动速度设为V1。即，在“卡盘A”保持引线元件410的情况下，元件保持头302的移动速度设为V1。移动速度V1设定为比较快的速度。这是因为，“卡盘A”是通过一对爪夹持元件的构造，保持力较强，因此即便以较快的速度使元件保持头302移动，引线元件410也难以脱落。
另外，第二姿势的引线元件410由“吸嘴A”保持时的元件保持头302的移动速度设为V2。即，在“吸嘴A”保持引线元件410的情况下，元件保持头302的移动速度设为V2。移动速度V2设定为比移动速度V1慢的速度。这是因为，“吸嘴A”是通过空气的吸引来吸附保持元件的构造，保持力比“卡盘A”弱，因此在元件保持头302移动时，为了防止引线元件410的脱落的缘故。
另外，第三姿势的引线元件410由“吸嘴B”保持时的元件保持头302的移动速度设为V3。即，在“吸嘴B”保持引线元件410的情况下，元件保持头302的移动速度设为V3。移动速度V3设定为比移动速度V2慢的速度。这是因为，“吸嘴B”的吸嘴直径比“吸嘴A”的吸嘴直径小，保持力比“吸嘴A”弱，因此在元件保持头302移动时，为了防止引线元件410的脱落的缘故。
另外，第四姿势的引线元件410由“吸嘴C”保持时的元件保持头302的移动速度设为V4。即，在“吸嘴C”保持引线元件410的情况下，元件保持头302的移动速度设为V4。移动速度V4设定为比移动速度V3慢的速度。这是因为，“吸嘴C”的吸嘴直径比“吸嘴B”的吸嘴直径小，保持力比“吸嘴B”弱，因此在元件保持头302移动时，为了防止引线元件410的脱落的缘故。
这样，根据保持引线元件410的元件保持用具332的种类来变更元件保持头302的移动速度，由此能够防止引线元件410的脱落，并尽可能地加快元件保持头302的移动速度。
另外，在保持引线元件410的元件保持用具332移动到元件载体388的上方时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件接收位置。而且，元件保持头302移动到元件载体388的上方时，元件保持用具332回旋到回旋位置。另外，为了使回旋位置的元件保持用具332保持的引线元件410的引线414朝向铅垂方向上的下方，而通过保持用具旋转装置335的工作使元件保持用具332旋转。
当元件保持头302移动到元件载体388的上方时，引线414朝向铅垂方向上的下方的状态的引线元件410插入到元件接受部件392内。由此，如图7所示，引线元件410以引线414朝向铅垂方向上的下方的状态载置于元件接受部件392。
并且，当引线元件410载置于元件接受部件392时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件供给位置。移动到元件供给位置的元件载体388位于作业头60、62的移动范围，因此在散装元件供给装置32中，在该位置供给引线元件410。这样，在散装元件供给装置32中，以引线414朝向下方且与连接有引线414的底面500相对的上表面502朝向上方的状态，供给引线元件410。因此，作业头60、62的元件保持用具66能够适当地保持引线元件410。
(b)引线元件的回收
另外，在散装元件供给装置32中，能够对散布在元件支撑部件220上的引线元件410进行回收。详细而言，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的工作而朝向元件供给器88的下方移动。此时，如图12所示，元件支撑部件220上的引线元件410由元件供给器88的倾斜板152拦挡，元件支撑部件220上的引线元件410被刮落到元件回收容器262的内部。
接下来，元件回收容器262通过容器升降装置260的工作而上升。此时，如图5所示，配置于元件回收容器262的突出销272与在侧框架部190的内侧配置的卡合块274卡合。由此，元件回收容器262转动，元件回收容器262内的引线元件410返回到元件收纳器100的内部。
另外，在散装元件供给装置32中，如上所述，第一～第四姿势的引线元件410由与引线元件的姿势对应的元件保持用具332拾取。因此，能够减少返回元件收纳器100的引线元件410的个数。
并且，作业者把持元件供给器88的把手104，由此如上所述解除元件供给器88的锁定，通过将元件供给器88抬起而将元件供给器88从一对侧框架部190之间拆下。由此，在散装元件供给装置32的外部，从元件供给器88回收引线元件410。
另外，如图8所示，元件供给装置32的单独控制装置452具有姿势判断部470、保持用具决定部472、移动速度决定部474、指标值决定部476。姿势判断部470是用于判断散布在元件支撑部件220上的引线元件410的姿势的功能部。保持用具决定部472是用于决定与引线元件410的姿势对应的种类的元件保持用具332的功能部。移动速度决定部474是用于决定与引线元件410的姿势对应的元件保持头302的移动速度的功能部。指标值决定部476是用于决定通过作为元件保持用具332的吸嘴对引线元件410进行吸附保持时的空气的吸引时间的功能部。
另外，本发明不限定于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，作为与元件支撑部件220上的引线元件410的姿势对应的吸嘴，采用了吸嘴直径不同的吸嘴，但是也可以采用吸嘴的形状不同的吸嘴。
另外，在上述实施例中，根据对引线元件410进行吸附保持的吸嘴的种类，来变更空气的吸引时间，但是也可以变更以空气的吸引量为指标的指标值。具体而言，例如，可以变更空气的吸引量、吸引力等。
另外，在上述实施例中，对于具有引线414的引线元件410应用了本发明，但是可以对于各种元件应用本发明。具体而言，例如，可以对太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件、不具有引线的电子电路元件等应用本发明。
附图标记说明
32：散装元件供给装置(元件供给装置) 84：拍摄装置 220：元件支撑部件(元件支撑部) 300：元件保持头移动装置(移动装置) 332：元件保持用具 452：单独控制装置(控制装置) 456：存储装置 470：姿势判断部 472：保持用具决定部 474：移动速度决定部 476：指标值决定部。

Claims (3)

1.一种元件供给装置，其特征在于，具备：
元件支撑部，将多个元件以散布的状态予以支撑；
拍摄装置，对支撑于所述元件支撑部的元件进行拍摄；
元件保持用具，对支撑于所述元件支撑部的元件进行保持；
移动装置，在所述元件支撑部的上方使所述元件保持用具向任意的位置移动；
存储装置，将支撑于所述元件支撑部的元件的姿势与用于对该姿势的元件进行保持的元件保持用具的种类建立关联地存储；及
控制装置，
所述控制装置具有：
姿势判断部，基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄数据，判断支撑于所述元件支撑部的元件的姿势；及
保持用具决定部，将与由所述姿势判断部判断出的元件的姿势建立关联地存储于所述存储装置的种类的元件保持用具决定为用于对该元件进行保持的元件保持用具。
2.根据权利要求1所述的元件供给装置，其特征在于，
所述存储装置还将支撑于所述元件支撑部的元件的姿势与通过所述移动装置使所述元件保持用具移动时的移动速度建立关联地存储，
所述控制装置具有移动速度决定部，所述移动速度决定部将与由所述姿势判断部判断出的元件的姿势建立关联地存储于所述存储装置的所述元件保持用具的移动速度决定为通过所述移动装置使保持有该姿势的元件的元件保持用具移动时的移动速度。
3.根据权利要求1或2所述的元件供给装置，其特征在于，
所述元件保持用具通过空气的吸引而对元件进行吸附保持，
所述存储装置还将支撑于所述元件支撑部的元件的姿势与以通过所述元件保持用具对元件进行吸附保持时的空气的吸引量为指标的指标值建立关联地存储，
所述控制装置具有指标值决定部，所述指标值决定部将与由所述姿势判断部判断出的元件的姿势建立关联地存储于所述存储装置的所述指标值决定为对该姿势的元件进行吸附保持时的所述指标值。
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