JPH0724662A

JPH0724662A - 部品供給装置

Info

Publication number: JPH0724662A
Application number: JP5173389A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Sawara; 良夫佐原; Koichi Harada; 浩一原田; Kimitoshi Sato; 公俊佐藤
Original assignee: Daikin Industries Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd
Priority date: 1993-07-13
Filing date: 1993-07-13
Publication date: 1995-01-27

Abstract

(57)【要約】【目的】部品の特徴を高精度に識別でき、汎用性のあ
る低コストの部品供給装置を提供する。【構成】部品供給部１で部品の種別などの分解能の比
較的低い画像で判別できる部品の状態を検出した後に、
高精度識別部２において高分解能の画像で部品の細かい
状態を検出し、ロボット４により部品供給に適した所定
姿勢で取り出すことにより高精度な識別が必要な部品の
供給を効率的に行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は部品供給装置に関し、
さらに詳細にいえば、画像検出装置に部品画像を取り込
み、部品の種類、方向などを識別する機能を有する部品
供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ボウルフィーダを主要部とす
る部品供給装置においては、メカ的な部品整列機構を設
けて部品を整列させる代わりに、部品の貯蔵を行なうボ
ウルのまわりに設けられた部品搬送トラックの所定領域
の画像をＣＣＤカメラなどからなる画像検出装置により
検出し、検出した画像に基づいて部品の種別、位置等を
識別し、識別結果に基づいて産業用ロボット等を動作さ
せることにより、所望の部品を所望の位置に供給するよ
うにした構成のものが提案されている。但し、ボウルの
まわりに設けられた部品搬送トラックは重なり合った部
品等を再びボウルに戻すことができるように構成されて
いる（特開昭６０−１１８４７９号公報参照）。

【０００３】上記構成の部品供給装置においては、部品
の画像をＣＣＤカメラなどの視野領域に対して相対的に
大きく取り込めば取り込むほど、より細かい部品の特徴
を検出することができる。したがって全体の形状がほと
んど同じで局部的にわずかな違いのある部品や、部品の
裏表がほとんど変わらない部品などにおいては、ＣＣＤ
カメラなどの視野領域に部品の画像を大きく取り込み、
部品の細かな特徴を検出することが必要になる。

【０００４】一方、部品に関する画像処理を利用した従
来技術としては、電子部品等の出荷検査工程などにおい
て、ＣＣＤカメラなどからなる画像検出装置により部品
を１個毎に拡大して、寸法ずれ、ワレ、欠けなどがある
不良品を自動的に検出することが行われている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た部品供給装置において細かい特徴を識別するために部
品をＣＣＤカメラなどの視野領域に大きく取り込むこと
は、ＣＣＤカメラなどの視野領域に入る部品の数が減
り、単位時間当たりの部品取り出し数が減少することに
なるのであるから、部品供給数が重要な性能のひとつで
ある部品供給装置に適用することは現実的ではない。

【０００６】また、前記した部品の検査工程において
は、寸法ずれ、ワレ、欠け等の細かい異常を検出するた
めにはＣＣＤカメラなどの視野領域に部品を所定方向、
所定姿勢で位置決めする必要があるが、多種多様な部品
を汎用的に位置決めできる装置がないのが現状である。
したがって、従来はある特定品種の部品が正しい姿勢で
ＣＣＤカメラなどの視野領域に位置決めできるように特
別の部品供給機構を作ることが行われている。このよう
な部品供給機構はその特定品種の部品にしか適用するこ
とができないので、汎用性がないとともに形状の異なる
部品を検査するときには部品供給機構を改造しなければ
ならず、結果的にコスト高になるという問題がある。

【０００７】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、部品の特徴を高精度に識別できるととも
に、部品取り出し数を細かい特徴を識別する必要のない
通常部品と同程度とすることができる低コストの部品供
給装置を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１の部品供給装置は、部品搬送路上の部品
の画像を所定分解能で検出する第１の画像検出手段と、
第１の画像検出手段によって検出された画像に基づいて
部品の状態を識別する第１の画像処理手段と、第１の画
像処理手段により識別された部品の状態に基づいて部品
搬送路から部品を取り出すようにロボットを制御すると
ともに、取り出された部品を所定位置に所定姿勢で置く
ようにロボットを制御するロボット制御手段と、所定位
置に所定姿勢で置かれた部品の画像を前記所定分解能よ
り高い分解能で検出する第２の画像検出手段と、第２の
画像検出手段によって検出された画像に基づいて部品の
状態を識別する第２の画像処理手段と、第２の画像処理
手段により識別された部品の状態に基づいて所定位置に
所定姿勢で置かれた部品を供給に適した姿勢で取り出す
ようにロボットを制御するロボット制御手段とを有して
いる。

【０００９】請求項２の部品供給装置は、第１の画像処
理手段が画像処理する時間と第２の画像処理手段が画像
処理する時間とが実質的に重ならないようにタイミング
調整して、第１の画像処理手段が第２の画像処理手段を
兼ねるとともに、ロボットが保持形態の異なる２個のハ
ンド部を有し、所定位置に所定姿勢で部品を置く動作、
所定位置に所定姿勢で置かれた部品を供給に適した姿勢
で取り出す動作において２個のハンド部のうちいずれか
１つを選択する選択制御手段とを有している。

【００１０】

【作用】請求項１の部品供給装置であれば、部品搬送路
上の部品の画像を第１の画像検出手段が所定分解能で検
出し、第１の画像処理手段が第１の画像検出手段によっ
て検出された画像に基づいて部品の状態を識別する。次
いでロボット制御手段が第１の画像処理手段により識別
された部品の状態に基づいて部品搬送路から部品を取り
出すようにロボットを制御するとともに、取り出された
部品を所定位置に所定姿勢で置くようにロボットを制御
する。一方、第２の画像検出手段は、所定位置に所定姿
勢で置かれた前記部品の画像を前記所定分解能より高い
分解能で検出し、第２の画像処理手段が第２の画像検出
手段によって検出された画像に基づいて部品の状態を識
別する。そして、ロボット制御手段が第２の画像処理手
段により識別された部品の状態に基づいて所定位置に所
定姿勢で置かれた前記部品を供給に適した姿勢で取り出
すようにロボットを制御する。したがって、第１の画像
検出手段によって部品搬送路上の部品の位置、方向など
の大まかな状態を検出して部品を取り出して、所定位置
に所定姿勢で置いた後、高い分解能で検出する第２の画
像検出手段によって部品のより細かい状態を検出して供
給に適した姿勢で部品を取り出すことができる。

【００１１】また、部品搬送路上にある部品の画像を高
解像度で検出しようとすると前記した理由により部品の
供給数が大幅に低下するが、この発明の構成によれば２
段階に分けて部品の状態を検出するようにしているの
で、部品取り出し数を細かい特徴を識別する必要のない
通常部品と同程度とすることができる。また、ロボット
は第１の画像検出手段および第２の画像検出手段によっ
て検出された部品の形状、状態に基づいて部品を取り出
すのであるから、多種多様な部品に適用することができ
るとともに、個別部品に合わせて特別の部品供給装置を
構成するより安価に構成することができる。

【００１２】請求項２の部品供給装置であれば、第１の
画像処理手段が画像処理する時間と第２の画像処理手段
が画像処理する時間とが実質的に重ならないようにタイ
ミング調整することにより、第１の画像処理手段が第２
の画像処理手段を兼ねることができるので、高価な画像
処理手段が１個で済み、安価に部品供給装置を構成する
ことができる。また、ロボットが保持形態の異なる２個
のハンド部を有し、選択制御手段が所定位置に所定姿勢
で部品を置く動作、所定位置に所定姿勢で置かれた部品
を供給に適した姿勢で取り出す動作において２個のハン
ド部のうちいずれか１つを適宜、選択するのであるか
ら、部品の状態に応じて部品の所定箇所を吸着あるいは
把持することができ、簡単に部品の姿勢を望ましい姿勢
に変換することができる。また、ロボットが吸着、把持
のような保持形態の異なるハンド部を２個備えているこ
とは、部品搬送路上の位置から所定位置への移動、所定
位置から部品供給位置への移動において２個の部品を保
持することができることになり、ロボットのアームの移
動回数を減らすことができ、部品の細かい状態を識別す
ることによる部品供給数の減少を抑制することができ
る。

【００１３】

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図１はこの発明の部品供給装置の一実施例を
示す透視斜視図、図２は部品供給装置のブロック図であ
る。この部品供給装置は部品の種別、方向、および位置
を識別して部品を供給する部品供給部１と、部品供給部
１から取り出された部品の状態を高精度に識別する高精
度識別部２と、部品供給部１と高精度識別部２を制御す
る装置コントローラ３と、部品供給部１、高精度識別部
２、および図示しない部品取り付け位置へ部品を移動さ
せるロボット４と、装置コントローラ２の制御信号に基
づいてロボット４を制御するロボットコントローラ５
（図１において図示せず）とを有している。

【００１４】部品供給部１は非透光性材料からなるケー
シング１１の内部にボウルフィーダ１２を収容している
とともに、ボウルフィーダ１２のボウル１２ａを包囲す
る状態で配置された部品搬送トラック１３の所定位置に
形成した開口を覆う透光性のある板１４を設けている。
また、透光性のある板１４の上方および下方にはそれぞ
れ光源１５ａ，１５ｂを配置している。そして、透光性
のある板１４と光源１５ｂとの間にハーフミラー１６ａ
を配置してあるとともに、ハーフミラー１６ａおよび反
射ミラー１６ｂを介して透光性のある板１４を含む領域
の画像を検出する、ＣＣＤカメラ等からなる画像検出部
１６を配置している。また、上記ケーシング１１は、透
光性のある板１４の直上に開口を有しているとともに、
開口を閉鎖する位置と開放する位置との間で往復動可能
な扉部材１１ｂを有している。

【００１５】高精度識別部２は非透光性材料からなるケ
ーシング２１の内部に、ケーシング２１外の位置とケー
シング２１内の位置との間で往復動可能な透光性のある
板２２と、透光性のある板２２より下方に設けられたＣ
ＣＤカメラ等の画像検出部２３と、透光性のある板２２
より上方に設けられた光源２４とを有している。装置コ
ントローラ３は部品供給部１の画像検出部１６により得
られる画像と高精度識別部２の画像検出部２３により得
られる画像に基づいて部品の種別および部品の状態識別
処理を行なう単一の画像処理部３ａを有しており、部品
種別および状態識別の結果に基づいて産業用ロボット４
の制御信号の生成、および光源１５ａ，１５ｂ，２４，
扉部材１１ｂ，透光性のある板２２の動作を制御する制
御信号の生成等を行なう。

【００１６】ロボットコントローラ５は装置コントロー
ラ３によって生成されたロボット制御信号に基づいてロ
ボット４のアームの回転、吸着部４ａ、把持部４ｂの動
作をさせるべくロボット４を制御する。産業用ロボット
４はスカラロボットなどが使用され、先端側の可動アー
ムには真空吸着などの方法により部品を吸着する吸着部
４ａと、部品を把持する把持部４ｂとが回転自在に取り
付けられている。

【００１７】上記構成の部品供給装置の動作について部
品として図３に示す特種カッタ用チップ３１を供給する
場合を例にとり説明する。図４はこの部品供給装置の動
作の概略を示すフローチャートである。なお、チップ３
１はほぼ直方体の形状をしており、その一面に切り込み
３１ａが設けられているとともに、対向する２面が所定
の曲率を持った曲面３１ｂ，３１ｃとなっている。この
曲面３１ｂ，３１ｃの曲率は部品によって微妙に異なる
とともに、曲率が大きいために従来の部品供給装置では
曲面３１ｂ，３１ｃの裏表の判別を高速に行なうのが難
しくなっている。

【００１８】まず、部品供給部１のケーシング１１に設
けられた扉部材１１ｂを開いてボウルフィーダ１２のボ
ウル１２ａにチップ３１を供給してボウルフィーダ１２
を駆動させれば、ボウル１２ａ内のチップ３１が部品搬
送トラック１３に送り出され、部品搬送トラック１３上
をチップ３１が所定方向に移動することにより、チップ
３１同士の分離を行なわせることができる。ボウルフィ
ーダ１２を所定時間動作させれば、チップ３１が透光性
のある板１４上に到達するので、装置コントローラ３か
ら光源１５ａに対して点灯すべきことを指示する制御信
号が出力されるとともに、ボウルフィーダ１２の停止期
間と同期した所定タイミングで画像検出部１６に対して
画像を取り込むべきことを指示する制御信号が供給され
るので、画像検出部１６により停止したチップ３１のシ
ルエット像を検出できる。

【００１９】図５（ａ），（ｂ）はそれぞれ透光性のあ
る板１４上に置かれたチップ３１の状態とそれら状態に
おいて検出されたチップ３１のシルエット像を示す図で
ある。検出された画像は画像処理部３ａに供給され２値
化した後、２値化画像に基づいて特徴値抽出処理等を行
なって部品の種別、方向（図５において矢印で示す）、
位置などを識別する（図４のステップＳＰ１参照）。し
かしながら、このチップ３１の場合、切り込み３１ａが
あることにより方向を検出することはできるが、曲面の
曲率が大きいので低分解能の画像取り込みでは図５
（ａ），（ｂ）に示すようなチップ３１の裏表の識別は
行なうことができない。そこで部品の裏表にかかわら
ず、チップ３１の方向のみを識別した状態でロボット４
の吸着部４ａによってチップ３１を吸着する（図４のス
テップＳＰ２）。一方、この時、装置コントローラ３の
制御信号により高精度識別部２の透光性性のある板２２
はケーシング２１から突出した状態となっており、ロボ
ット４は図６に示すように高精度識別部２から突出した
透光性のある板２２上に曲面を検出しやすい面が下にく
るようにして部品の姿勢を変えて載置する（図４のステ
ップＳＰ３）。次いで、装置コントローラ３の制御信号
により、チップ３１を載置した透光性のある板２２がケ
ーシング２１内に入った状態で光源２４が点灯され、チ
ップ３１の曲面が画像検出部２３の視野領域のほぼ一杯
に拡大された状態で取り込まれる。

【００２０】図７は取り込まれた画像を示した図であ
り、このように高分解能の条件で画像を取り込むことに
より、容易に曲面の方向（図６、図７において矢印で示
す）を検出することができる（図４のステップＳＰ
４）。そして識別された曲面の方向に応じてチップ３１
の供給方向が所望の方向となるようにロボット４の把持
部４ｂによってチップ３１を把持するとともに（図４の
ステップＳＰ５）、アームを駆動してチップ３１を部品
取り付け位置まで運ぶ（図４のステップＳＰ６）。

【００２１】この実施例によれば部品供給部１で部品の
種別などの分解能の比較的低い画像で判別できる部品の
状態を検出した後に、高精度識別部２において高分解能
の画像で部品の細かい状態を検出して部品供給に適した
所定姿勢で取り出すことにより、部品の取り出し数を大
幅に低下させることなく、高精度な識別が必要な部品の
供給を行なうことができる。

【００２２】次に上記構成において１台の画像処理部３
ａを使用して部品の取り出し数を増やすことのできる処
理の詳細について説明する。図８は部品供給部１の位置
Ｐ１、高精度識別部２の位置Ｐ２、部品取り付け位置Ｐ
３とロボット４の相対位置関係を概略的に示した図、図
９（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれロボット４の吸着
部４ａと把持部４ｂの各位置での動作を説明するための
図、図１０は部品供給部１、高精度識別部２によって取
り込まれた画像を画像処理部３ａにより解析するタイミ
ングとロボット４の動作のタイミングを示すタイミング
チャートである。

【００２３】まず、画像処理部３ａをチャンネル１（Ｃ
Ｈ１）とチャンネル２（ＣＨ２）の２系統とし、チャン
ネル１を部品供給部１に割り当て、チャンネル２を高精
度識別部２に割り当てる。そして、部品供給部１の透光
性のある板１４上の画像取り込み領域において取り出し
可能となる複数の部品の方向および位置を識別し、その
識別信号を受けてロボット４の吸着部４ａがＰ１位置に
ある第１の部品を吸着して（図９（ａ）参照）、Ｐ２位
置に所定姿勢となるように載置する。なお、載置する時
に部品の曲面の画像が取り込めるように載置することが
必要であるから、吸着部４ａの姿勢を９０度回転させて
いる。次いで、Ｐ２位置に第１の部品が載置された後、
チャンネル２に第１の部品の方向判別要求を出した後、
ロボット４は再びＰ１位置にある取り出し可能な部品を
取りに行く。そして第１の部品の曲面の方向の判別が終
了したことを受けて、Ｐ２位置にある第１の部品を把持
部４ｂを用いて判別に対応した把持方向で把持した後、
吸着部４ａに吸着している第２の部品をＰ２位置に所定
姿勢で置く（図９（ｂ）参照）。そしてチャンネル２に
第２の部品の方向の判別要求を出して、ロボット４は把
持したままの第１の部品をＰ３位置に移動させて所定姿
勢で置く。そして再びＰ１位置において第３の部品を吸
着するとともにチャンネル１において２回目の位置姿勢
判別（取り出し可能な部品の検出処理）の指令を出す。
以下、同様の処理を繰り返す。

【００２４】このように部品供給部１で複数の取り出し
可能部品を検出し、２値化処理、特徴値抽出などの処理
を行なう画像処理部３ａがチャンネル１とチャンネル２
において実質的に同時に処理を行なうことがないように
タイミング調整を行なうとともに、吸着部４ａおよび把
持部４ｂを適時、選択することにより部品供給部１、高
精度識別部２間においてアーム移動回数を少なくするこ
とで、単位時間当たりの部品取り出し数を実用上十分な
数に確保することができる。

【００２５】また、チャンネル１とチャンネル２の２系
統とすることにより、高価な画像処理部３ａが１個で足
り、部品供給装置を安価に構成することができる。な
お、図１０に示すタイミングは一例であり、これ以外に
も部品の形状に対応してＰ１位置から部品を取り出すと
きに把持部４ｂを使用し、Ｐ２位置からＰ３位置へ部品
を供給に適した姿勢で取り出すときに吸着部４ａを使用
するなどシステムの構成に応じて各種のタイミングパタ
ーンが考えられる。

【００２６】

【実施例２】図１１および図１２はこの発明の部品供給
装置の他の実施例を説明するための図である。この実施
例が前記実施例と異なる点は、対象部品として図１１に
示すようなフェライト４１を使用し、部品供給部１にお
いて判別する部品の状態が部品の裏表と方向であるとと
もに、高精度識別部２において部品の異常を検出し、良
品のみを部品取り付け位置Ｐ３（あるいは部品収納位
置）に置くようにした点のみである。すなわち、この実
施例においては部品の検査において高精度な画像識別を
行なうために所定の姿勢で部品を供給するために部品供
給部１とロボット４を使用した点を特徴としている。

【００２７】このフェライト４１は図１１に示すように
中央部が開口部４１ａとなっており、外周の一部が突出
しているので、部品の裏表によってシルエット像が大き
く異なり、裏表の判別および方向の判別が部品供給部１
の画像検出部１６によって簡単に行なえる。部品の裏表
と方向が判別できたなら、中央部の開口部４１ａの所定
位置を吸着部４ａで吸着して検査用の高精度識別部２の
透光性のある板２２上に方向をそろえて載置する。そし
て図１２に示すように視野領域に拡大して画像を取り込
み、寸法Ｌ，変形４３，欠け４４等の異常がないかの判
別処理を行なう。判別処理が終了して異常と判別された
場合は不良品として廃棄し、良品として判別された場合
は把持部４ｂによって、例えば符号４５の位置を把持し
て部品取り付け位置Ｐ３まで移動させる。

【００２８】この実施例によれば、判別しにくいような
類似形状が多数ある部品であっても、部品供給部１およ
びロボット４によって部品を所定姿勢で高精度識別部２
に位置決めした後、高精度に異常を検出することにより
良品だけ出荷することができるのであるから、安価で汎
用性の高い検査システムを提供できるという利点があ
る。

【００２９】この発明は上記実施例に限定されるもので
はなく、この発明の要旨を変更しない範囲内において種
々の設計変更を施すことが可能である。例えば、前記第
１実施例において部品の大まかな特徴を検出する場合
に、部品の形状等により光源１５ａを点灯してシルエッ
ト像を検出するよりも光源１５ａを消灯するとともに光
源１５ｂを点灯して透光性のある板１４上の部品の表面
状態を反射像として認識する方がより明瞭に部品の方
向、位置を検出できるならば、シルエット像を検出しな
いで反射像のみを検出するようにしても良い。

【００３０】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明は、部品
の供給において高精度な部品の識別を要する部品であっ
ても、部品取り出し数を細かい特徴を識別する必要のな
い通常部品と同程度とすることができるとともに、低コ
ストで多種多様な部品に適用することができる部品供給
装置を提供できるという特有の効果を奏する。

【００３１】請求項２の発明は、請求項１の発明の効果
に加えて、必要な画像処理手段を１個とすることができ
低コストとすることができるとともに、部品供給数の低
下を抑制することができるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の部品供給装置の一実施例を示す透視
斜視図である。

【図２】この発明の部品供給装置の一実施例のブロック
図である。

【図３】部品としての特種カッタ用チップを示す斜視図
である。

【図４】この発明の部品供給装置の一実施例の動作を示
すフローチャートである。

【図５】特種カッタ用チップの透光性のある板上の状態
とその部品の取り込み画像を示す図である。

【図６】高精度識別部の透光性のある板上の載置状態と
取り込み画像を示す図である。

【図７】取り込み画像を示す図である。

【図８】部品供給部の位置、高精度識別部の位置、部品
取り付け位置とロボットの相対位置関係を概略的に示し
た図である。

【図９】（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれロボットの
吸着部と把持部の各位置での動作を説明するための図で
ある。

【図１０】部品供給部、高精度識別部によって取り込ま
れた画像を画像処理部より解析するタイミングとロボッ
トの動作のタイミングを示すタイミングチャートであ
る。

【図１１】部品としてのフェライトの斜視図である。

【図１２】フェライトの取り込み画像を示す図である。

【符号の説明】

３装置コントローラ３ａ画像処理部４ロボット４ａ吸着部４ｂ把持部５ロボットコントローラ１３部品搬送トラック１６画像検出部２３画像検出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｈ０５Ｋ 13/02 Ｄ 8509−4Ｅ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部品搬送路（１３）上の部品の画像を所
定分解能で検出する第１の画像検出手段（１６）と、第
１の画像検出手段（１６）によって検出された画像に基
づいて部品の状態を識別する第１の画像処理手段（３
ａ）と、第１の画像処理手段（３ａ）により識別された
部品の状態に基づいて部品搬送路（１３）から部品を取
り出すようにロボット（４）を制御するとともに、取り
出された部品を所定位置に所定姿勢で置くようにロボッ
ト（４）を制御するロボット制御手段（３）（５）と、
所定位置に所定姿勢で置かれた部品の画像を前記所定分
解能より高い分解能で検出する第２の画像検出手段（２
３）と、第２の画像検出手段（２３）によって検出され
た画像に基づいて部品の状態を識別する第２の画像処理
手段（３ａ）と、第２の画像処理手段（３ａ）により識
別された部品の状態に基づいて所定位置に所定姿勢で置
かれた部品を供給に適した姿勢で取り出すようにロボッ
ト（４）を制御するロボット制御手段（３）（５）とを
有していることを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】第１の画像処理手段（３ａ）が画像処理
する時間と第２の画像処理手段（３ａ）が画像処理する
時間とが実質的に重ならないようにタイミング調整し
て、第１の画像処理手段（３ａ）が第２の画像処理手段
（３ａ）を兼ねるとともに、ロボット（４）が保持形態
の異なる２個のハンド部（４ａ）（４ｂ）を有し、所定
位置に所定姿勢で部品を置く動作、所定位置に所定姿勢
で置かれた部品を供給に適した姿勢で取り出す動作にお
いて２個のハンド部（４ａ）（４ｂ）のうちいずれか１
つを選択する選択制御手段（３）（５）とを有する請求
項１に記載の部品供給装置。