JPH10202569A

JPH10202569A - 部品供給方法及び装置

Info

Publication number: JPH10202569A
Application number: JP9014130A
Authority: JP
Inventors: Hisato Nakajima; 久人中嶋; Koichi Mitani; 宏一三谷; Yukihiko Kitano; 幸彦北野; Koushi Aketo; 甲志明渡
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1997-01-28
Filing date: 1997-01-28
Publication date: 1998-08-04
Anticipated expiration: 2017-01-28
Also published as: JP3605980B2

Abstract

(57)【要約】【課題】供給量のばらつきを抑える品供給方法とその
方法を用いた省スペースの部品供給装置を提供する。【解決手段】部品移動手段１から第１の搬送部２上に
部品１０を投入し、第１の搬送部２上の部品認識エリア
６において視覚認識装置８により部品１０の位置及び姿
勢を認識し、認識された部品１０の位置及び姿勢に基づ
いて第１の搬送部２上のピックアップエリア７にて部品
１０をロボット４によって把手して取り出し次工程へ供
給し、一部の取り出し不可能な部品１０を第２の搬送部
３により前記部品移動手段１に戻す部品供給方法におい
て、第１の搬送部２の搬送動作を間欠的におこなうとと
もに、これに同期して部品移動手段１から第１の搬送部
２上への部品投入も間欠的におこなう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品供給方法及び
装置に関し、詳しくは、部品移動手段から第１の搬送部
上に部品を投入し、第１の搬送部上の部品認識エリアに
おいて視覚認識装置により部品の位置及び姿勢を認識
し、認識された部品の位置及び姿勢に基づいて第１の搬
送部上のピックアップエリアにて部品をロボットによっ
て把手して取り出し次工程へ供給し、一部の取り出し不
可能な部品を第２の搬送部により前記部品移動手段に戻
す部品供給方法に関し、更に詳しくは、部品の供給量の
ばらつきを抑えて、供給量を安定化させようとする技術
に係るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、姿勢の乱れ等によって、次工程へ
と供給ができなかった部品を再度、第１の搬送部へと供
給する部品循環系の供給装置において、循環のため部品
を戻り搬送装置の終端から送り搬送装置の始端へ移動さ
せるのに際して、特開平４−１３０２１９号に示される
ような、戻り搬送装置の終端位置を送り搬送装置の始端
位置より高所において、部品を落下させるなどの部品移
動を連続的におこなうのが一般的である。

【０００３】このため、送り搬送装置へ出現する部品の
供給量は略一定にできないため、送り搬送装置を停止せ
ずに、部品のピックアップを行う場合は、供給量に合わ
せて送り搬送装置での部品移動速度を変化させるなど制
御をおこなう必要があり、この制御が複雑となり、ま
た、送り搬送装置を停止する方法では、一回の停止で供
給できる部品数の差が大きくなるなどの問題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題を解消しようとするものであり、供給量のばらつきを
抑える部品供給方法とその方法を用いた省スペースな部
品供給装置を提供することを課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明において
は、部品移動手段１から第１の搬送部２上に部品１０を
投入し、第１の搬送部２上の部品認識エリア６において
視覚認識装置８により部品１０の位置及び姿勢を認識
し、認識された部品１０の位置及び姿勢に基づいて第１
の搬送部２上のピックアップエリア７にて部品１０をロ
ボット４によって把手して取り出し次工程へ供給し、一
部の取り出し不可能な部品１０を第２の搬送部３により
前記部品移動手段１に戻す部品供給方法において、第１
の搬送部２の搬送動作を間欠的におこなうとともに、こ
れに同期して部品移動手段１から第１の搬送部２上への
部品投入も間欠的におこなうことを特徴とするものであ
る。

【０００６】請求項２の発明においては、部品移動手段
１として設けたバケット１ａへ第２の搬送部３より投入
された部品１０の量が略一定量に達すると、バケット１
ａへの部品１０の投入を中止し、バケット１ａから第１
の搬送部２上へ略一定量の部品投入をおこなうことを特
徴とするものである。請求項３の発明においては、ピッ
クアップエリア７での取り出し可能な部品１０の取り出
しが完了後に、第１の搬送部２の搬送動作を開始し、こ
れと同時に第１の搬送部２上への間欠的な部品投入も開
始することを特徴とするものである。

【０００７】請求項４の発明においては、部品移動手段
１により部品１０が第２の搬送部３より第１の搬送部２
へ移動する直前に、短時間、第２の搬送部３を通常時の
部品１０の進行方向と逆転作動することにより部品落下
を防止することを特徴とするものである。請求項５の発
明においては、第１の搬送部２を上流側となる上段の第
１の搬送部２ａと、下流側となる下段の第１の搬送部２
ｂとにより構成し、下段の搬送部２ｂの搬送速度を上段
の搬送部２ａの搬送速度より速くしたことを特徴とする
ものである。

【０００８】請求項６の発明においては、新たな部品１
０の追加を第２の搬送部３の上においておこなうことを
特徴とするものである。請求項７の発明においては、２
個のターゲットマークａ，ｂのあるプレート１５を部品
認識エリア６にて認識し、ロボット４により前記プレー
ト１５を任意の角度、回転の後、再びターゲットマーク
ａ，ｂを認識し、演算することにより、視覚認識装置８
の系でのロボット４の把持位置を求めることを特徴とす
るものである。

【０００９】請求項８の発明においては、第１の搬送部
２を正逆転可能なものにし、ターゲットマークａ，ｂの
あるプレート１５を部品認識エリア６−ピックアップエ
リア７間で往復させることにより、座標系を合わせる、
即ち、キャリブレーションすることを特徴とするもので
ある。請求項９の発明においては、２個のターゲットマ
ークａ，ｂを結ぶ線上でロボット４がプレート１５を把
持し回転した場合、回転中心が算出不可能な特異点とな
り、その場合は回転前の２個のターゲットマークａ，ｂ
を結ぶ直線と回転後のその直線の交点を算出し、ロボッ
ト４の把持位置とすることを特徴とするものである。

【００１０】請求項１０の発明においては、２個のター
ゲットマークａ，ｂを異なる形状とすることを特徴とす
るものである。請求項１１の発明においては、算出され
たロボット４の把持位置より回転角度を算出してロボッ
ト４の把持位置を算出することを特徴とするものであ
る。請求項１２の発明においては、ロボット４が部品１
０を吸着によりピックアップし、中間の治具１９に当接
させて位置決めをおこなうことを特徴とするものであ
る。

【００１１】請求項１３の発明においては、ロボット４
が部品１０を中間の治具１９に当接させて位置決めをお
こない、側面からの視覚検査による部品１０の良／不良
を検査することを特徴とするものである。請求項１４の
発明においては、一定量の部品１０を間欠的に投入する
ための部品移動手段１と、部品１０を部品認識エリア６
及びピックアップエリア７への投入と同期して搬送する
第１の搬送部２と、搬送された部品１０の位置及び姿勢
を認識する視覚認識装置８と、認識された位置及び姿勢
に基づいて部品１０を取り出すロボット４と、一部の取
り出し不可能な部品１０を部品移動手段１へ戻すための
第２の搬送部３とから成ることを特徴とするものであ
る。

【００１２】請求項１５の発明においては、第１の搬送
部２はコンベア１６で構成され、上流側で上段となる第
１コンベア１６ａと、下流側で下段となる第２コンベア
１６ｂとを備え、第２コンベア１６ａに、部品認識エリ
ヤ６及びピックアップエリア７を設けたことを特徴とす
るものである。請求項１６の発明においては、上流側の
上段の第１コンベア１６ａを振動体２０に代替えしたこ
とを特徴とするものである。

【００１３】請求項１７の発明においては、第１コンベ
ア１６ａと第２コンベア１６ｂとの上下段間に傾斜部２
１を設けることを特徴とするものである。請求項１８の
発明においては、下段の第２のコンベア１６ｂの部品認
識エリア６の直前に線材２２を張るなどの部品均し手段
２３を設けることを特徴とするものである。

【００１４】請求項１９の発明においては、第１の搬送
部２を上部に第２の搬送部３を下部に配置し、部品移動
手段１であるバケット１ａが第２の搬送部３の終端部か
ら第１の搬送部２の始端部にわたって昇降自在に構成さ
れていることを特徴とするものである。請求項２０の発
明においては、装置を側面から見た際に、部品移動手段
１であるバケット１ａが第２の搬送部３の下部から略水
平方向に後退して離れた後、上昇し、略水平方向に前進
して、第１の搬送部２上に至り、その後、部品放出姿勢
をとる動作経路を備えることを特徴とするものである。

【００１５】請求項２１の発明においては、第２の搬送
部３を進行方向前方に向かって高所となるように登り傾
斜させ、第２の搬送部３の低くなる始端部に部品１０が
第２の搬送部３から落下するのを阻止する後部支え板１
４を設けてあることを特徴とするものである。請求項２
２の発明においては、登り傾斜している第２の搬送部３
の登り傾斜角度を変更可能にしてあることを特徴とする
ものである。

【００１６】請求項１の構成においては、第１の搬送部
２が停止している状態で部品移動手段１からまとめて部
品１０を供給することで、従来のように第１の搬送部２
が連続運転されている状態で、部品移動手段１から部品
１０を連続的に供給する方法に比べて、部品１０の供給
を安定化させることができ、このように、部品１０の供
給状態を安定化させることができるから、第１の搬送部
２上の部品１０のうち、姿勢が整ってロボット４にて把
手して次工程へ搬送する部品１０の数、及び部品１０の
姿勢が乱れて次工程へ搬送できない部品１０の数を安定
化させることができ、循環形式の部品供給装置における
部品供給を安定化させ、供給量のばらつきを抑えること
ができる。

【００１７】請求項２の構成においては、第１の搬送部
２へ供給される部品１０の量を一定化させることができ
る。請求項３の構成においては、一定量の部品１０を第
１の搬送部２に供給するのであり、常に一定した部品量
を第１の搬送部２に供給することができる。請求項４の
構成においては、第２の搬送部３からの部品１０の転落
を防止することができる。

【００１８】請求項５の構成においては、部品１０…の
分離を促進することができる。請求項６の構成において
は、第１の搬送部２への部品１０の供給量のばらつきを
部品移動手段１によって抑制して、第１の搬送部２への
部品１０の供給を安定化させることができる。請求項７
の構成においては、視覚認識装置８の座標系とロボット
４の座標系を合わせる（キャリブレーション）ことが容
易になる。

【００１９】請求項８の構成においては、視覚認識装置
８の座標系とロボット４の座標系を合わせる（キャリブ
レーション）のを容易におこなえるのである。請求項９
の構成においては、視覚認識装置８の座標系とロボット
４の座標系を合わせる（キャリブレーション）精度を向
上させることができる。請求項１０の構成においては、
視覚認識装置８の座標系とロボット４の座標系とを合わ
せる（キャリブレーション）精度を向上させることがで
きる。

【００２０】請求項１１の構成においては、視覚認識装
置８の座標系とロボット４の座標系とを合わせる（キャ
リブレーション）精度を向上させことができる。請求項
１２の構成においては、部品１０を組付け等に際して、
精度を向上させることができる。請求項１３の構成にお
いては、部品１０の供給と部品１０の良／不良の検査を
おこなうことができる。

【００２１】請求項１４の構成においては、請求項１と
同様に、第２の搬送部３が停止している状態でバケット
１ａを使用する部品移動手段１からまとめて部品１０を
供給することで、従来のようにコンベアが連続運転され
ている状態で、バケットから部品を連続的に供給する方
法に比べて、部品１０の供給を安定化させることができ
るのであり、このように、部品１０の供給状態を安定化
させることができて、第１の搬送部２上の部品１０のう
ち、姿勢が整ってロボット４にて把手して次工程へ搬送
する部品１０の数、及び部品１０の姿勢が乱れて次工程
へ搬送できない部品１０の数を安定化させることがで
き、循環形式の部品供給装置における部品供給を安定化
させ、供給量のばらつきを抑えることができる。

【００２２】請求項１５の発明においては、第１の搬送
部２を、第１コンベア１６ａと第２コンベア１６ｂとに
上下に分割して構成することで、部品１０…の分離を促
進することができる。請求項１６の構成においては、第
１コンベア１６ａを振動体２０に代替することで、部品
１０…の分離を促進することができる。

【００２３】請求項１７の構成においては、上下段間に
傾斜部２１を設けることで、第１コンベア１６ａから第
２コンベア１６ｂへの部品１０の移行を円滑におこな
え、部品認識エリア６で安定姿勢を持った部品１０の出
現確立を向上させる。請求項１８の構成においては、下
段の第２のコンベア１６ｂの部品認識エリア６の直前に
線材２２を張るなどの部品均し手段２３を設けること
で、部品認識エリア６で安定姿勢を持った部品１０の出
現確立を向上させる。

【００２４】請求項１９の構成においては、部品移動手
段１のバケット１ａが昇降する形を取ることにより、装
置の占める床面積を小さくすることができる。請求項２
０の構成においては、第１の搬送部２への部品１０の供
給に際して、落下を回避できる。請求項２１の構成にお
いては、後部支え板１４によって部品１０の落下を阻止
し、部品１０の循環量を増すことができる。

【００２５】請求項２２の構成においては、登り傾斜し
ている第２の搬送部３の登り傾斜角度を小にして、例え
ば、第２の搬送部３を略水平にして、部品１０の循環を
遮断し、循環中の部品１０の回収を迅速におこなえる。

【００２６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の部品供給方法を
実施する装置を示していて、コンベア１６を使用する第
１の搬送部２の始端部に、バケット１ａを使用する部品
移動手段１が配設されている。部品移動手段１は昇降自
在にかつ揺動自在に構成され、バケット１ａ内に入れら
れた部品１０を第１の搬送部２上に投入して供給するこ
とができるようになっている。

【００２７】第１の搬送部２の途中には傾斜部１２が形
成され、傾斜部１２の下流側に部品認識エリア６が構成
され、部品認識エリア６に照明器具９及び視覚認識装置
８としてカメラ８ａが配設され、部品認識エリア６にお
ける部品１０…の姿勢を認識することができるようにな
っている。部品認識エリア６の終端部には、ピックアッ
プエリア７が構成され、ピックアップツール５を備えた
ロボット４が設けられ、部品認識エリア６において照明
器具９にて照らされて視覚認識装置８としてのカメラ８
ａにてその姿勢及び位置の認識結果に基づいて、第１の
搬送部２にて部品認識エリア６にまで搬送された部品１
０…のうち、姿勢が乱れていなくて、容易に把手がおこ
なえる部品１０を第１の搬送部２上のピックアップエリ
ア７にてロボット４によって把手して取り出し次工程へ
供給することができるようになっている。

【００２８】第１の搬送部２の下方には、第２の搬送部
３としてのコンベア１８が配設され、ピックアップエリ
ア７においてピックアップされなかった部品１０…が第
１の搬送部２の終端から落下して下方の第２の搬送部３
の始端に落下供給することができるようになっている。
第２の搬送部３の始端部には後部支え板１４が傾斜して
配設され、第１の搬送部２から落下した部品１０が後部
支え板１４にガイドされて下部の第２の搬送部３の始端
部に円滑に供給することができるようになっている。

【００２９】第２の搬送部３の終端部は、上方の第１の
搬送部２の始端部の下方で、バケット１ａの下降位置の
近傍に位置していて、第２の搬送部３から下降位置にあ
るバケット１ａに部品１０を戻すことができるようにな
っている。上述のように、部品移動手段１から第１の搬
送部２上に部品１０を投入し、第１の搬送部２上の部品
認識エリア６において視覚認識装置８により部品１０の
位置及び姿勢を認識し、認識された部品１０の位置及び
姿勢に基づいて第１の搬送部２上のピックアップエリア
７にて部品１０をロボット４によって把手して取り出し
次工程へ供給し、一部の取り出し不可能な部品１０を第
２の搬送部３により前記部品移動手段１に戻す部品供給
装置が構成されている。

【００３０】上述した部品供給装置を使用して、請求項
１においては、第１の搬送部２の搬送動作を間欠的にお
こなうとともに、これに同期してバケット１ａから第１
の搬送部２上への部品投入も間欠的におこなうものであ
る（図２参照）。このように、請求項１においては、第
２の搬送部３が停止している状態でバケット１ａからま
とめて部品１０を供給することで、従来のようにコンベ
アが連続運転されている状態で、バケットから部品を連
続的に供給する方法に比べて、部品１０の供給を安定化
させることができるのであり、このように、部品１０の
供給状態を安定化させることができて、第１の搬送部２
上の部品１０のうち、姿勢が整ってロボット４にて把手
して次工程へ搬送する部品１０の数、及び部品１０の姿
勢が乱れて次工程へ搬送できない部品１０の数を安定化
させることができ、循環形式の部品供給装置における部
品供給を安定化させ、供給量のばらつきを抑えることが
できるのである。

【００３１】請求項２においては、下方の第２の搬送部
３から部品１０をバケット１ａへ投入される場合に、部
品１０の量が略一定量に達すると、下方の第２の搬送部
３の動きを停止する等して、バケット１ａへの部品１０
の投入を中止し、このようにして、バケット１ａから上
の第１の搬送部２上へ略一定量の部品投入をおこなうも
のである。しかして、第１の搬送部２へ供給される部品
１０の量を一定化させるのである（図３参照）。

【００３２】この場合、バケット１ａが最も下方に下降
して受入れの準備が完了した後に、下方の第２の搬送部
３が動作して、部品１０をバケット１ａへの投入を開始
するのである。そして、バケット１ａへの部品投入量の
検知はセンサなどによりおこない、一定量が蓄積された
ところで第２の搬送部３の動作が停止する。次に、バケ
ット１ａが上昇し、揺動して傾き、上の第１の搬送部２
へ部品１０を供給するのである。このような部品１０の
供給後、バケット１ａが下降して元の位置に戻ったとこ
ろで、部品１０の受入れ準備が完了となり、この動作を
繰り返す。

【００３３】請求項３においては、上の第１の搬送部２
は、そのピックアップエリア７にピックアップ可能な部
品１０が存在しなくなった時点で間欠送りを開始するの
である。図４は第１の搬送部２としての上の第１の搬送
部２及び部品移動手段１のバケット１ａの動作タイミン
グを示すフローチャートである。この場合、請求項１及
び請求項２で述べたように、第１の搬送部２の間欠送り
と同期してバケット１ａも間欠的に動作し、一定量の部
品１０を第１の搬送部２に供給するので、常に一定した
部品量が第１の搬送部２に供給される。

【００３４】請求項４においては、バケット１ａにより
部品１０が下の第２の搬送部３より上の第１の搬送部２
へ移動する直前に、短時間、下の第２の搬送部３を通常
時の部品１０の進行方向と逆転作動することにより、部
品１０の落下を防止するものである（図５参照）。請求
項５においては、図６（ａ）（ｂ）に示すように、第１
の搬送部２を上流側となる上段の第１の搬送部２ａと、
下流側となる下段の第１の搬送部２ｂとにより構成し、
下段の搬送部２ｂの搬送速度を上段の搬送部２ａの搬送
速度より速くするものである。このように、下流側の搬
送部２ｂの搬送速度を上流側のものと比べて速くするこ
とで、部品１０…の分離を促進することができるのであ
る。

【００３５】請求項６においては、新たな部品１０の追
加を第２の搬送部３の上においておこなうものである。
このように、第２の搬送部３上に部品１０の補充をおこ
なうことにより、補充などで生じた部品１０の疎密が部
品移動手段１によって解消され、第１の搬送部２には一
定量の部品１０が投入されるのである（図７参照）。請
求項７においては、例えば図１（ｂ）に示すように、２
個のターゲットマークａ，ｂのあるプレート１５を部品
認識エリア６にて認識し、ロボット４により前記プレー
ト１５を任意の角度、回転の後、再びターゲットマーク
ａ，ｂを認識することにより、視覚装置座標系でのロボ
ット４の把持位置を求めるものである。

【００３６】即ち、請求項７で述べた方法でロボット４
の把持位置を算出させるためのフロー図を図８に示す。
また、プレート１５の回転中心、つまりロボット４の把
持位置は以下の計算式で算出される。即ち、視覚認識装
置８でプレート１５を認識し、２個のターゲットマーク
ａ，ｂの位置が視覚認識装置８の座標系でそれぞれ( Ｐ
alx ，Ｐaly ) 、( Ｐblx ,Ｐbly ) と認識されたとす
る。このプレート１５の任意の位置を把持してロボット
４で任意角度を回転させ、プレート１５を再び視覚認識
装置８にて認識し、この場合、２個のターゲットマーク
ａ，ｂの位置がそれぞれ（Ｐa2x ，Ｐa2y ) 、( Ｐb2x
，Ｐb2y ) と認識されたとする。

【００３７】プレート１５の回転をおこなった際のロボ
ット４のツール５の位置が、視覚認識装置８の座標系か
らみて( Ｐcx ，Ｐcy )とすれば、回転中心であるツー
ル５の位置より対応するターゲットマークａ，ｂまでの
位置は等しいので、 ( Ｐalx −Ｐcx )²＋( Ｐaly −Ｐcy )² ＝( Ｐa2x −Ｐcx )²＋( Ｐa2y −Ｐcy )² （７−１） ( Ｐblx −Ｐcx )²＋( Ｐbly −Ｐcy )² ＝( Ｐb2x −Ｐcx )²＋( Ｐb2y −Ｐcy )² （７−２）となり、これらを展開するとＰalx ²−Ｐa2x ²＋Ｐaly ²−Ｐa2y² ＝２（Ｐalx −Ｐa2x ) Ｐcx＋２( Ｐaly −Ｐa2y ) Ｐcy （７−３）Ｐblx ²−Ｐb2x ²＋Ｐbly ²−Ｐb2y² ＝２（Ｐblx −Ｐb2x ) Ｐcx＋２( Ｐbly −Ｐb2y ) Ｐcy （７−４）となる。ここで、Ａ＝Ｐalx ²−Ｐa2x ²＋Ｐa2ｙ²、
Ｂ＝Ｐblx²−Ｐb2x²＋Ｐbly²−Ｐb2y ²として（７−
３）、（７−４）よりＰcyを消去すると、Ａ（Ｐbly −Ｐb2y ) −Ｂ（Ｐaly −Ｐa2y ) ＝２｛（Ｐalx −Ｐa2x ) ( Ｐaly −Ｐa2y ) −( Ｐblx −Ｐb2x ) ( Ｐbly −Ｐb2y ) ｝Ｐcx （７−５）Ｐcx＝Ａ( Ｐbly −Ｐb2y ) −Ｂ（Ｐaly −Ｐa2y ）／２｛（Ｐalx −Ｐa2x ) ( Ｐaly −Ｐa2y ) −( Ｐblx −Ｐb2x ) ( Ｐbly − Ｐb2y ) ｝（７−６）として視覚認識装置８の座標系でのロボット４の把持位
置のＸ座標、Ｐcxが求められ、同様にして（７−３）、
（７−４）よりＰcxを消去すると、Ｐcy＝Ａ( Ｐblx −Ｐb2x ) −Ｂ（Ｐalx −Ｐa2x ）／２｛（Ｐaly −Ｐa2y ) ( Ｐbly −Ｐb2y ) −( Ｐbly −Ｐb2y ) ( Ｐalx − Ｐa2x ) ｝（７−７）として視覚認識装置８の座標系でのロボット４の把持位
置のＹ座標、Ｐcxが求められる。

【００３８】このようにして、視覚認識装置８の座標系
とロボット４の座標系を合わせる（キャリブレーショ
ン）のを容易におこなえるのである。請求項８において
は、第１の搬送部２を正逆転可能なものにし、ターゲッ
トマークａ，ｂを形成したプレート１５を部品認識エリ
ア６−ピックアップエリア７間で往復させることによ
り、座標合わせる、即ち、キャリブレーションするもの
である。

【００３９】請求項８における方法で視覚認識装置８の
座標系とロボット４の座標系とを合わせる（キャリブレ
ーション）ための動作のフロー図を図９に示す。また、
視覚認識装置８の座標系の点とロボット４の座標系の点
は下式で結びつけられる。

【００４０】

【数１】

【００４１】ただし、Ｒｘ、Ｒｙはロボット４の座標系
でのＸ、Ｙ座標、Ｃｘ、Ｃｙは視覚認識装置８の持つ座
標系でのＸ、Ｙ座標である。各計測点において、計測さ
れたＲｘ、Ｒｙ、Ｃｘ、Ｃｙの関係を最適とするキャリ
ブレーションパラメータ、上式中のａ〜ｆを算出する。
しかして、視覚認識装置８の座標系とロボット４の座標
系を合わせる（キャリブレーション）のを容易におこな
えるのである。

【００４２】請求項９においては、２個のターゲットマ
ークａ，ｂを結ぶ線上でロボット４がプレート１５を把
持し回転した場合、回転中心が算出不可能な特異点とな
り、その場合は回転前の２個のターゲットマークａ，ｂ
を結ぶ直線と回転後のその直線の交点を算出し、ロボッ
ト４の把持位置とするものである。請求項９で述べたよ
うに、ロボット４の把持位置がプレート１５上の２個の
ターゲットマークａ，ｂを結ぶ直線上にあり、（７−
６）、（７−７）式の分母の値が零となってロボット４
の把持位置が算出不能な特異点となっても、回転前の２
個のターゲットマークａ，ｂの位置（Ｐalx ，Ｐaly
）、（Ｐblx ，Ｐbly ）を結ぶ直線と回転後の２個の
ターゲットマークａ，ｂの位置（Ｐa2x ，Ｐa2y ）、
（Ｐb2x ，Ｐb2y ）を結ぶ直線の交点をプレート１５の
回転中心として求めることができる。このときの算出フ
ロー図を図１０に示す。

【００４３】しかして、視覚認識装置８の座標系とロボ
ット４の座標系を合わせる（キャリブレーション）精度
を向上させることができる。請求項１０においては、２
個のターゲットマークａ，ｂを異なる形状とすることを
特徴とするものである。即ち、２個のターゲットマーク
ａ，ｂが同じ位置にある場合、ターゲットマークａ，ｂ
をそれぞれＰａ、Ｐｂとし、回転前のその位置の計測値
がＰａ、Ｐｂの順で認識しても、回転後のターゲットマ
ークａ，ｂが必ずしもＰａ、Ｐｂの順で認識されずに、
Ｐｂ、Ｐａの順に認識される可能性がある。

【００４４】この場合、プレート１５の回転中心が正確
に求められないので、請求項１０のように、２個のター
ゲットマークａ，ｂを異なるものにすることにより、回
転前と回転後のターゲットマークａ，ｂの対応が正確に
なされ把持位置が正確に算出されることになる。しかし
て、視覚認識装置８の座標系とロボット４の座標系とを
合わせる（キャリブレーション）精度を向上させるので
ある。

【００４５】請求項１１においては、算出されたロボッ
ト４の把持位置より回転角度を算出するものである。即
ち、２個のターゲットマークａ，ｂが同じである場合、
請求項１０において述べたような現象が起こりうるが、
図１１のフロー図に示すように求めたプレート回転中心
よりターゲットマークａ，ｂの回転角度を算出し、結果
を実際のロボット４の回転角度と照合し、大きく異なる
場合は回転後のターゲットマークａ，ｂの対応を入れ替
えて再計算することにより正確な把持位置を算出するこ
とができる。

【００４６】しかして、視覚認識装置８の座標系とロボ
ット４の座標系とを合わせる（キャリブレーション）精
度を向上させるのである。請求項１２においては、ロボ
ット４が部品１０を吸着によりピックアップし、中間の
治具１９に当接させて位置決めをおこなうものである。
このように、ロボット４でピックアップした部品１０を
治具１９に当接させることで、部品１０の位置決め孔７
がおこなえ、視覚認識装置８による部品１０の認識誤差
を吸収することができ、部品１０の組付け等に際して、
その精度を向上させるのである。

【００４７】請求項１２で述べた手法を動作フロー図に
したものを図１２（ａ）に示す。ところで、治具１９は
同図（ｂ）に示すように、治具基板１９ａに例えば、直
角コーナー部を有する固定位置決め具１９ｂが固定さ
れ、治具基板１９ａに沿って可動押し具１９ｃ，１９ｃ
が矢印方向にスライド移動自在に設けられたもので、可
動押し具１９ｃ，１９ｃを治具基板１９ａにスライドさ
せて水平移動させることで、部品１０を固定位置決め具
１９ｂの直角コーナー部に押し付けて、部品１０の位置
決めをおこなえるようにしている。このような中間の治
具１９は、平面的（２次元）位置ずれを吸収するための
もので、その構成は種々設計変更可能である。

【００４８】請求項１３においては、ロボット４が部品
１０を中間の治具１９に当接させて位置決めをおこな
い、循環中では不可能な側面からの視覚検査による部品
１０の良／不良を検査するものである。中間の治具１９
の形状形態は種々のものが考えられる。しかして、部品
１０の供給と部品１０の良／不良の検査をおこなうこと
ができるのである。

【００４９】請求項１３で述べた手法を動作フロー図に
したものを図１３に示す。請求項１４においては、一定
量の部品１０を間欠的に投入するための部品移動手段１
と、部品１０を部品認識エリア６及びピックアップエリ
ア７への投入と同期して搬送する第１の搬送部２と、搬
送された部品１０の位置及び姿勢を認識する視覚認識装
置８と、認識された位置及び姿勢に基づいて部品１０を
取り出すロボット４と、一部の取り出し不可能な部品１
０を部品移動手段１へ戻すための第２の搬送部３とを備
えているものである。

【００５０】請求項１４で述べた部品供給装置を図１４
に示す。このような部品供給装置は、図１において示す
とともにこれに基づいて詳述した構成と同一部品は同一
番号を付して説明を省略している。このように、請求項
１４においては、請求項１と同様に、第２の搬送部３が
停止している状態でバケット１ａを使用する部品移動手
段１からまとめて部品１０を供給することで、従来のよ
うにコンベアが連続運転されている状態で、バケットか
ら部品を連続的に供給する方法に比べて、部品１０の供
給を安定化させることができるのであり、このように、
部品１０の供給状態を安定化させることができて、第１
の搬送部２上の部品１０のうち、姿勢が整ってロボット
４にて把手して次工程へ搬送する部品１０の数、及び部
品１０の姿勢が乱れて次工程へ搬送できない部品１０の
数を安定化させることができ、循環形式の部品供給装置
における部品供給を安定化させ、供給量のばらつきを抑
えることができるのである。

【００５１】請求項１５においては、第１の搬送部２は
コンベア１６で構成され、上流側で上段となる第１コン
ベア１６ａと、下流側で下段となる第２コンベア１６ｂ
とを備え、第２コンベア１６ａに、部品認識エリヤ６及
びピックアップエリア７を設けたものである。請求項１
５で述べた構成を図１５に示す。

【００５２】しかして、第１の搬送部２を、第１コンベ
ア１６ａと第２コンベア１６ｂとに上下に分割して構成
することで、部品１０…の分離を促進することができる
のである。請求項１６においては、請求項１５における
上流側の上段の第１コンベア１６ａを振動体２０に代替
えしたものである。

【００５３】請求項１６で述べた構成を図１６に示す。
しかして、第１コンベア１６ａを振動体２０に代替する
ことで、部品１０…の分離を促進することができるので
ある。請求項１７においては、請求項１５の第１コンベ
ア１６ａと第２コンベア１６ｂとの上下段間に傾斜部２
１を設けたものである。

【００５４】請求項１７で述べた構成を図１７に示す。
しかして、上下段間に傾斜部２１を設けることで、第１
コンベア１６ａから第２コンベア１６ｂへの部品１０の
移行を円滑におこなえ、部品認識エリア６で安定姿勢を
持った部品１０の出現確立を向上させるのである。請求
項１８においては、下段の第２のコンベア１６ｂの部品
認識エリア６の直前に線材２２を張るなどの部品均し手
段２３を設けたものである。

【００５５】請求項１８で述べた構成を図１８に示す。
しかして、下段の第２のコンベア１６ｂの部品認識エリ
ア６の直前に線材２２を張るなどの部品均し手段２３を
設けることで、部品認識エリア６で安定姿勢を持った部
品１０の出現確立を向上させるのである。請求項１９に
おいては、請求項１４における第１の搬送部２を上部
に、第２の搬送部３を下部に配置し、部品移動手段１で
あるバケット１ａが第２の搬送部３の終端部から第１の
搬送部２の始端部にわたって昇降自在に構成したもので
ある。

【００５６】請求項１９で述べた２段構造化された部品
供給装置を図１９に示す。しかして、部品移動手段１の
バケット１ａが昇降する形を取ることにより、装置の占
める床面積を小さくすることができるのである。請求項
２０においては、部品供給装置を側面から見た際に、部
品移動手段１であるバケット１ａが第２の搬送部３の下
部から略水平方向に後退して離れた後、上昇し、略水平
方向に前進して、第１の搬送部２上に至り、その後、部
品放出姿勢をとる動作経路を備えるものである。

【００５７】請求項２０の構成を図２０に示す。しかし
て、第１の搬送部２への部品１０の供給に際して、落下
を回避できるのである。請求項２１においては、第２の
搬送部３を進行方向前方に向かって高所となるように登
り傾斜させ、第２の搬送部３の低くなる始端部に、部品
１０が第２の搬送部３から落下するのを阻止する後部支
え板１４を設けたものである。

【００５８】請求項２１で述べた構成を図２１に示す。
図中、Ｚはバッファ域を示す。しかして、後部支え板１
４によって部品１０の落下を阻止し、部品１０の循環量
を増すことができるのである。請求項２２においては、
登り傾斜している第２の搬送部３の登り傾斜角度を変更
可能にしたものである。具体的には、第２の搬送部３の
始端部を中心に先端側を揺動自在に構成したものであ
る。

【００５９】請求項２２の構成を図２２に示す。しかし
て、登り傾斜している第２の搬送部３の登り傾斜角度を
小にして、例えば、第２の搬送部３を略水平にして、部
品１０の循環を遮断し、循環中の部品１０の回収を迅速
におこなえるようにしたものである。

【００６０】

【発明の効果】請求項１の発明においては、部品移動手
段から第１の搬送部上に部品を投入し、第１の搬送部上
の部品認識エリアにおいて視覚認識装置により部品の位
置及び姿勢を認識し、認識された部品の位置及び姿勢に
基づいて第１の搬送部上のピックアップエリアにて部品
をロボットによって把手して取り出し次工程へ供給し、
一部の取り出し不可能な部品を第２の搬送部により前記
部品移動手段に戻す部品供給方法において、第１の搬送
部の搬送動作を間欠的におこなうとともに、これに同期
して部品移動手段から第１の搬送部上への部品投入も間
欠的におこなうから、つまり、第１の搬送部が停止して
いる状態で部品移動手段からまとめて部品を供給するこ
とで、従来のように第１の搬送部が連続運転されている
状態で、部品移動手段から部品を連続的に供給する方法
に比べて、部品の供給を安定化させることができ、この
ように、部品の供給状態を安定化させることができるか
ら、第１の搬送部上の部品のうち、姿勢が整ってロボッ
トにて把手して次工程へ搬送する部品の数、及び部品の
姿勢が乱れて次工程へ搬送できない部品の数を安定化さ
せることができ、循環形式の部品供給装置における部品
供給を安定化させ、供給量のばらつきを抑えることがで
きるという利点がある。

【００６１】請求項２の発明においては、部品移動手段
として設けたバケットへ第２の搬送部より投入された部
品の量が略一定量に達すると、バケットへの部品の投入
を中止し、バケットから第１の搬送部上へ略一定量の部
品投入をおこなうから、第１の搬送部へ供給される部品
の量を一定化させることができるという利点がある。請
求項３の発明においては、ピックアップエリアでの取り
出し可能な部品の取り出しが完了後に、第１の搬送部の
搬送動作を開始し、これと同時に第１の搬送部上への間
欠的な部品投入も開始するから、一定量の部品を第１の
搬送部に供給するので、常に一定した部品量が第１の搬
送部に供給することができるという利点がある。

【００６２】請求項４の発明においては、部品移動手段
により部品が第２の搬送部より第１の搬送部へ移動する
直前に、短時間、第２の搬送部を通常時の部品の進行方
向と逆転作動することにより部品落下を防止するから、
第２の搬送部からの部品の転落を防止することができる
という利点がある。請求項５の発明においては、第１の
搬送部を上流側となる上段の第１の搬送部と、下流側と
なる下段の第１の搬送部とにより構成し、下段の搬送部
の搬送速度を上段の搬送部の搬送速度より速くしたか
ら、部品の分離を促進することができるという利点があ
る。

【００６３】請求項６の発明においては、新たな部品の
追加を第２の搬送部の上においておこなうことを特徴と
するから、第１の搬送部への部品の供給量のばらつきを
部品移動手段によって抑制することができ、第１の搬送
部への部品の供給を安定化させることができるという利
点がある。請求項７の発明においては、２個のターゲッ
トマークのあるプレートを部品認識エリアにて認識し、
ロボットにより前記プレートを任意の角度、回転の後、
再びターゲットマークを認識し、演算することにより、
視覚認識装置の系でのロボットの把持位置を求めるか
ら、視覚認識装置の座標系とロボットの座標系を合わせ
る（キャリブレーション）ことが容易になるという利点
がある。

【００６４】請求項８の発明においては、第１の搬送部
２を正逆転可能なものにし、ターゲットマークのあるプ
レートを部品認識エリアとピックアップエリア間で往復
させることにより、座標系を合わせる（キャリブレーシ
ョン）から、視覚認識装置の座標系とロボットの座標系
を合わせる（キャリブレーション）を容易におこなえる
という利点がある。

【００６５】請求項９の発明においては、２個のターゲ
ットマークを結ぶ線上でロボットがプレートを把持し回
転した場合、回転中心が算出不可能な特異点となり、そ
の場合は回転前の２個のターゲットマークを結ぶ直線と
回転後のその直線の交点を算出し、ロボットの把持位置
とするから、視覚認識装置の座標系とロボットの座標系
を合わせる（キャリブレーション）精度を向上させるこ
とができるという利点がある。

【００６６】請求項１０の発明においては、２個のター
ゲットマークを異なる形状とすることを特徴とするか
ら、視覚認識装置の座標系とロボットの座標系とを合わ
せる（キャリブレーション）精度を向上させることがで
きるという利点がある。請求項１１の発明においては、
算出されたロボットの把持位置より回転角度を算出して
ロボットの把持位置を算出するから、視覚認識装置の座
標系とロボットの座標系とを合わせる（キャリブレーシ
ョン）精度を向上させることができるという利点があ
る。

【００６７】請求項１２の発明においては、ロボットが
部品を吸着によりピックアップし、中間の治具に当接さ
せて位置決めをおこなうから、視覚認識装置による部品
の認識誤差を吸収することができ、部品を組付け等に際
して、精度を向上させることができるという利点があ
る。請求項１３の発明においては、ロボットが部品を中
間の治具に当接させて位置決めをおこない、側面からの
視覚検査による部品の良／不良を検査するから、部品の
供給と部品の良／不良の検査をおこなうことができると
いう利点がある。

【００６８】請求項１４の発明においては、一定量の部
品を間欠的に投入するための部品移動手段と、部品を部
品認識エリア及びピックアップエリアへの投入と同期し
て搬送する第１の搬送部と、搬送された部品の位置及び
姿勢を認識する視覚認識装置と、認識された位置及び姿
勢に基づいて部品を取り出すロボットと、一部の取り出
し不可能な部品を部品移動手段へ戻すための第２の搬送
部とから構成されているから、請求項１と同様に、第２
の搬送部が停止している状態でバケットを使用する部品
移動手段からまとめて部品を供給することで、従来のよ
うにコンベアが連続運転されている状態で、バケットか
ら部品を連続的に供給する方法に比べて、部品の供給を
安定化させることができるのであり、このように、部品
の供給状態を安定化させることができて、第１の搬送部
上の部品のうち、姿勢が整ってロボットにて把手して次
工程へ搬送する部品の数、及び部品の姿勢が乱れて次工
程へ搬送できない部品の数を安定化させることができ、
循環形式の部品供給装置における部品供給を安定化さ
せ、供給量のばらつきを抑えることができるという利点
がある。

【００６９】請求項１５の発明においては、第１の搬送
部はコンベアで構成され、上流側で上段となる第１コン
ベアと、下流側で下段となる第２コンベアとを備え、第
２コンベアに、部品認識エリヤ及びピックアップエリア
を設けたから、第１の搬送部を、第１コンベアと第２コ
ンベアとに上下に分割して構成することで、部品の分離
を促進することができるという利点がある。

【００７０】請求項１６の発明においては、請求項１５
における上流側の上段の第１コンベアを振動体に代替え
したものであるから、第１コンベアを振動体に代替する
ことで、部品の分離を促進することができるという利点
がある。請求項１７においては、請求項１５の第１コン
ベアと第２コンベアとの上下段間に傾斜部を設けたか
ら、上下段間に傾斜部を設けることで、第１コンベアか
ら第２コンベアへの部品の移行を円滑におこなえ、部品
認識エリアで安定姿勢を持った部品の出現確立を向上さ
せることができるという利点がある。

【００７１】請求項１８の発明においては、下段の第２
のコンベアの部品認識エリアの直前に線材を張るなどの
部品均し手段を設けたから、下段の第２のコンベアの部
品認識エリアの直前に線材を張るなどの部品均し手段を
設けることで、部品認識エリアで安定姿勢を持った部品
の出現確立を向上させることができるという利点があ
る。

【００７２】請求項１９の発明においては、請求項１４
における第１の搬送部を上部に、第２の搬送部を下部に
配置し、部品移動手段であるバケットが第２の搬送部の
終端部から第１の搬送部の始端部にわたって昇降自在に
構成したから、部品移動手段のバケットが昇降する形を
取ることにより、装置の占める床面積を小さくすること
ができるという利点がある。

【００７３】請求項２０の発明においては、部品供給装
置を側面から見た際に、部品移動手段であるバケットが
第２の搬送部の下部から略水平方向に後退して離れた
後、上昇し、略水平方向に前進して、第１の搬送部上に
至り、その後、部品放出姿勢をとる動作経路を備えるか
ら、第１の搬送部への部品の供給に際して、落下を回避
できるという利点がある。

【００７４】請求項２１の発明においては、第２の搬送
部を進行方向前方に向かって高所となるように登り傾斜
させ、第２の搬送部の低くなる始端部に、部品が第２の
搬送部から落下するのを阻止する後部支え板を設けたか
ら、後部支え板によって部品の落下を阻止し、部品の循
環量を増すことができるという利点がある。請求項２２
の発明においては、登り傾斜している第２の搬送部の登
り傾斜角度を変更可能にしたから、登り傾斜している第
２の搬送部の登り傾斜角度を小にして、例えば、第２の
搬送部を略水平にして、部品の循環を遮断し、循環中の
部品の回収を迅速におこなえるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明の方法を実施する装置の概略斜
視図、（ｂ）はターゲットマークを付したプレートの一
例を示す拡大斜視図である。

【図２】部品供給方法を示すフローチャートである。

【図３】第２の搬送部と部品移動手段との動作関係を示
すフローチャートである。

【図４】第１の搬送部及び部品移動手段の動作タイミン
グを示すフローチャートである。

【図５】第２の搬送部の逆転動作タイミングを示すフロ
ーチャートである。

【図６】（ａ）（ｂ）は第１の搬送部の下段部分におけ
る部品の疎密状態を示す斜視図である。

【図７】ピックアップによる減少部品の補充方法を示す
フローチャートである。

【図８】プレートの回転によるロボット把持位置の算出
方法を示すフローチャートである。

【図９】プレートの回転によるロボット把持位置の算出
方法を示すフローチャートである。

【図１０】プレートの回転によるロボット把持位置の算
出方法を示すフローチャートである。

【図１１】回転角度算出によるロボット把持位置の判定
を示すフローチャートである。

【図１２】（ａ）は中間治具での位置決めによる部品の
認識誤差吸収を示すフローチャート、（ｂ）は中間治具
の概略斜視図である。

【図１３】中間治具での位置決めによる部品の良／不良
検査を示すフローチャートである。

【図１４】請求項１４における部品搬送装置の概略斜視
図である。

【図１５】請求項１５における第１の搬送部を示す概略
斜視図である。

【図１６】請求項１６における振動体に代替された第１
の搬送部上段部分を示す概略斜視図である。

【図１７】請求項１７における第１の搬送部上下段間の
傾斜部を示す概略斜視図である。

【図１８】請求項１８における第１の搬送部下段の部品
均し手段を示す概略斜視図である。

【図１９】請求項１９における第１の搬送部の２段構成
を示す説明図である。

【図２０】請求項２０における部品移動手段の動作経路
を示す説明図である。

【図２１】請求項２１における第２の搬送部を登り傾斜
化によるバッファの作成を示す説明図である。

【図２２】請求項２２における部品回収時の第２の搬送
部の傾斜角度変化を示す説明図である。

【符号の説明】

１部品移動手段２第１の搬送部３第２の搬送部４ロボット５ピックアップツール６部品認識エリア７ピックアップエリア８視覚認識装置１０部品１２傾斜部１４後部支え板１５プレート１６コンベア１８コンベア

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者明渡甲志大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部品移動手段から第１の搬送部上に部品
を投入し、第１の搬送部上の部品認識エリアにおいて視
覚認識装置により部品の位置及び姿勢を認識し、認識さ
れた部品の位置及び姿勢に基づいて第１の搬送部上のピ
ックアップエリアにて部品をロボットによって把手して
取り出し次工程へ供給し、一部の取り出し不可能な部品
を第２の搬送部により前記部品移動手段に戻す部品供給
方法において、第１の搬送部の搬送動作を間欠的におこ
なうとともに、これに同期して部品移動手段から第１の
搬送部上への部品投入も間欠的におこなうことを特徴と
する部品供給方法。
【請求項２】部品移動手段として設けたバケットへ第
２の搬送部より投入された部品の量が略一定量に達する
と、バケットへの部品の投入を中止し、バケットから第
１の搬送部上へ略一定量の部品投入をおこなうことを特
徴とする請求項１記載の部品供給方法。
【請求項３】ピックアップエリアでの取り出し可能な
部品の取り出しが完了後に、第１の搬送部の搬送動作を
開始し、これと同時に第１の搬送部上への間欠的な部品
投入も開始することを特徴とする請求項１及び請求項２
記載の部品供給方法。
【請求項４】部品移動手段により部品が第２の搬送部
より第１の搬送部へ移動する直前に、短時間、第２の搬
送部を通常時の部品の進行方向と逆転作動することによ
り部品落下を防止することを特徴とする請求項１及び請
求項２記載の部品供給方法。
【請求項５】第１の搬送部を上流側となる上段の第１
の搬送部と、下流側となる下段の第１の搬送部とにより
構成し、下段の搬送部の搬送速度を上段の搬送部の搬送
速度より速くしたことを特徴とする請求項１記載の部品
供給方法。
【請求項６】新たな部品の追加を第２の搬送部の上に
おいておこなうことを特徴とする請求項１記載の部品供
給方法。
【請求項７】２個のターゲットマークのあるプレート
を部品認識エリアにて認識し、ロボットにより前記プレ
ートを任意の角度、回転の後、再びターゲットマークを
認識し、演算することにより、視覚認識装置の系でのロ
ボットの把持位置を求めることを特徴とする請求項１記
載の部品供給方法。
【請求項８】第１の搬送部を正逆転可能なものにし、
ターゲットマークのあるプレートを部品認識エリアとピ
ックアップエリア間で往復させることにより、座標系を
合わせることを特徴とする請求項１及び請求項７記載の
部品供給方法。
【請求項９】２個のターゲットマークを結ぶ線上でロ
ボットがプレートを把持し回転した場合、回転中心が算
出不可能な特異点となり、その場合は回転前の２個のタ
ーゲットマークを結ぶ直線と回転後のその直線の交点を
算出し、ロボットの把持位置とすることを特徴とする請
求項１及び請求項７記載の部品供給方法。
【請求項１０】２個のターゲットマークを異なる形状
とすることを特徴とする請求項１及び請求項７記載の部
品供給方法。
【請求項１１】算出されたロボットの把持位置より回
転角度を算出してロボットの把持位置を算出することを
特徴とする請求項１及び請求項７記載の部品供給方法。
【請求項１２】ロボットが部品を吸着によりピックア
ップし、中間の治具に当接させて位置決めをおこなうこ
とを特徴とする請求項１記載の部品供給方法。
【請求項１３】ロボットが部品を中間の治具に当接さ
せて位置決めをおこない、側面からの視覚検査による部
品の良／不良を検査することを特徴とする請求項１及び
請求項１２記載の部品供給方法。
【請求項１４】一定量の部品を間欠的に投入するため
の部品移動手段と、部品を部品認識エリア及びピックア
ップエリアへの投入と同期して搬送する第１の搬送部
と、搬送された部品の位置及び姿勢を認識する視覚認識
装置と、認識された位置及び姿勢に基づいて部品を取り
出すロボットと、一部の取り出し不可能な部品を部品移
動手段へ戻すための第２の搬送部とから成ることを特徴
とする部品供給装置。
【請求項１５】第１の搬送部はコンベアで構成され、
上流側で上段となる第１コンベアと、下流側で下段とな
る第２コンベアとを備え、第２コンベアに、部品認識エ
リヤ及びピックアップエリアを設けたことを特徴とする
請求項１４記載の部品供給装置。
【請求項１６】上流側の上段の第１コンベアを振動体
に代替えしたことを特徴とする請求項１５記載の部品供
給装置。
【請求項１７】第１コンベアと第２コンベアとの上下
段間に傾斜部を設けたことを特徴とする請求項１５記載
の部品供給装置。
【請求項１８】下段の第２のコンベアの部品認識エリ
アの直前に線材を張るなどの部品均し手段を設けること
を特徴とする請求項１５記載の部品供給装置。
【請求項１９】第１の搬送部を上部に第２の搬送部を
下部に配置し、部品移動手段であるバケットが第２の搬
送部の終端部から第１の搬送部の始端部にわたって昇降
自在に構成されていることを特徴とする請求項１４記載
の部品供給装置。
【請求項２０】装置を側面から見た際に、部品移動手
段であるバケットが第２の搬送部の下部から略水平方向
に後退して離れた後、上昇し、略水平方向に前進して、
第１の搬送部上に至り、その後、部品放出姿勢をとる動
作経路を備えることを特徴とする請求項１４又は請求項
１９記載の部品供給装置。
【請求項２１】第２の搬送部を進行方向前方に向かっ
て高所となるように登り傾斜させ、第２の搬送部の低く
なる始端部に部品が第２の搬送部から落下するのを阻止
する後部支え板を設けてあることを特徴とする請求項１
４記載の部品供給装置。
【請求項２２】登り傾斜している第２の搬送部の登り
傾斜角度を変更可能にしてあることを特徴とする請求項
１４又は請求項２１記載の部品供給装置。