CN108698767A - 物品移送装置 - Google Patents

Abstract

得到能够抑制位置偏移并以高精度向规定位置移送以随机的姿势收容的作为移送对象的多个物品的物品移送装置。具备：物品送出部(111)，所述物品送出部(111)能够向移送方向(X)的下游侧送出收容于积存部(10)的多个物品(9)中的至少一个部件；第一移送装置(21)，所述第一移送装置(21)载置从所述物品送出部接受的所述物品并以第一速度向下游侧移送；及第二移送装置(22)，所述第二移送装置(22)设置在所述第一移送装置的下游侧，并能够以比所述第一速度快的第二速度移送载置的所述物品。

Description

物品移送装置

技术领域

本发明涉及一种物品移送装置，所述物品移送装置适用于例如将以随机的姿势供给的部件以规定的姿势供给到规定位置等情况。

背景技术

近年来，为了生产成本的降低、质量稳定化，不断推进生产现场的自动化，也自动进行向自动设备的部件供给。在部件的自动供给中一般较多使用送料器，但需要对每一种部件专门设计送料器，不能够应对多个品种。但是，近年来，与市场的需求的多样化相匹配地，要求能够应对机种、生产量会变动的变种变量生产的自动设备，在部件供给装置中也同样如此。以往，为了向一台设备供给多个品种的部件，通过准备多台上述送料器并进行切换，或者在使部件预备排列于部件库(magazine)、托盘等上的状态下供给来实施。但是，前者需要按部件的机种准备送料器，装置构成要素增加，且装置整体大型化。另外，在后者的情况下，需要在事前排列的状态下供给部件，由于很多情况下由人来排列，所以由自动化产生的生产成本削减效果变小，另外，也需要更换托盘、部件库等的装置，装置构成要素变多。因此，近年来，开发出能够应对多机种的部件的部件供给装置。作为一种部件供给装置，有如下系统：在非整齐排列状态下向输送机上供给对象部件后，用视觉传感器测量位置并用机器人取出。

例如，专利文献1中，对于在杂乱排列状态下在输送机上移动的对象物，用视觉传感器检测位置，使用吸附垫通过真空吸附来把持其上表面并将其取出。

专利文献2为容器排列装置，一边用输送机输送供给的容器，一边用旋转刷分离堆积的容器并使其姿势统一。容器进一步由输送机输送，用视觉传感器检测出容器的位置后，利用具有吸附垫的机器人以固定姿势在固定位置将容器供给到下一工序。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平09-052623号公报(第[0017]段、图1)

专利文献2：日本特开平06-329235号公报(图3)

发明内容

发明要解决的课题

上述以往的技术均通过使用吸附垫等的真空吸附，把持对象部件并使之在铅垂方向上移动。利用真空吸附的把持是如下操作：在对象部件与垫之间使真空产生，并利用与周围的压力差提升部件。在该方法中，为了使真空压力产生，通过用橡胶等柔软的材料构成垫并使之仿效部件表面，从而保持部件与垫间的气密性。因此，当用机器人在水平方向上移送部件时，由于作用在部件上的惯性力，垫会变形，且部件的位置精度会降低。

另外，由于吸附移送时的水平方向上的部件与垫的位置关系仅利用在垫与部件之间产生的摩擦力保持，所以在移送时产生超过摩擦力的惯性力的情况下，有时会在部件与垫之间产生滑动，部件的位置发生偏移。这样，存在如下课题：利用吸附进行部件的移送难以做到以高精度移送。另外，利用真空吸附进行把持存在如下课题：在吸附面上开有孔的情况下，由于不能够保持真空，所以不能把持且不能取出。

本发明为消除上述课题而做出，其目的在于提供一种物品移送装置，其能够抑制位置偏移并以高精度向规定位置移送以随机的姿势收容的作为移送对象的多个物品。

用于解决课题的手段

本发明的物品移送装置具备：物品送出部，所述物品送出部能够向移送方向下游侧送出收容于积存部的多个部件中的至少一个物品；第一移送装置，所述第一移送装置载置从所述物品送出部接受的所述物品并以第一速度向下游侧移送；及第二移送装置，所述第二移送装置设置在所述第一移送装置的下游侧，并能够以比所述第一速度快的第二速度移送载置的所述物品。

发明的效果

根据本发明，由于随机收容于积存部的物品在第二移送装置上移送时能够成为规定的姿势且在物品相互之间产生规定的间隙，所以例如能够利用机器人装置的把持手等准确地把持物品，并以高的位置精度向预先设定的规定位置移送。

附图说明

图1是示意性地示出本发明的实施方式1的物品移送装置的外观的主视图。

图2是按不同姿势例示本发明的实施方式1的对象物品的外观的立体图。

图3是说明图1所示的把持手的动作的图，(a)为主视图，(b)为图3(a)的A-A线处的箭头方向剖视图。

图4是示意性地示出图1所示的物品移送装置的整体结构的俯视图。

图5是图4的B-B线处的箭头方向剖视图。

图6是放大地示出图4所示的积存部和物品送出部的俯视图。

图7是放大地示出构成图1所示的堆积消除装置的旋转刷及其附近的主视图。

图8是说明利用图1所示的把持手的变形例进行的物品的姿势变更动作的主视图。

图9是示意性地示出本发明的实施方式2的物品移送装置的积存部和物品送出部的图，(a)为俯视图，(b)为图9(a)的F-F线处的箭头方向剖视图。

图10是示意性地示出使图9所示的物品送出部的有效宽度变更单元动作的状态的图，(a)为俯视图，(b)为图9(a)的I-I线处的箭头方向剖视图。

图11是放大并示意性地示出本发明的实施方式3的物品移送装置的构成堆积消除装置的旋转刷及其附近的图，(a)为俯视图，(b)为主视图。

图12是示意性地示出本发明的实施方式4的物品移送装置的整体结构的图，(a)为俯视图，(b)为主视图。

图13是示意性地示出本发明的实施方式5的物品移送装置的整体结构的图，(a)为俯视图，(b)为主视图。

图14是示出图13所示的第二输送机与斜道(shooter)的位置关系的局部主视图。

图15是示出实施方式6中的物品移送装置的结构的主视图。

具体实施方式

实施方式1.

图1是示意性地示出本发明的实施方式1的物品移送装置的外观的主视图，图2是按不同姿势例示本发明的实施方式1的对象物品的外观的立体图。在图中，物品移送装置具备：料斗状的积存部10，所述料斗状的积存部10能够积存多个以随机的姿势投入的部件等物品9；物品送出部11，所述物品送出部11能够从积存部10内的物品9选择规定姿势的物品9并将其逐次少量地向移送方向下游侧送出；第一移送装置21，所述第一移送装置21由输送机构成，所述输送机载置从物品送出部11送出的物品9并以第一速度向下游侧移送；第二移送装置22，所述第二移送装置22由输送机构成，所述输送机能够以比第一速度快的第二速度移送；堆积消除装置3，所述堆积消除装置3由旋转刷构成，所述旋转刷设置在第一移送装置21的上方部并消除移送路径上的物品9的堆积；视觉传感器4，所述视觉传感器4具有用于检测正在第二移送装置22上移送的物品9的位置、姿势等的拍摄元件；及机器人装置5，所述机器人装置5具有把持手51，并基于视觉传感器4的检测结果把持物品9并供给到预先设定的规定位置。此外，有时将第一移送装置21和第二移送装置22总括地简称为输送机部2。

此外，在此，为了容易理解发明，说明作为供给对象的物品9的形状为图2所示的长方体状的情况，但并不特别仅限定于长方体状的物品。此外，在图2中，(a)示出放置在输送机部2上时的状态为姿势9A的情况，(b)示出放置在输送机部2上时的状态为姿势9B的情况，(c)示出放置在输送机部2上时的状态为姿势9C的情况。姿势9A为最短的边9a与作为上下方向即Z轴方向平行地放置的情况，并赋予高度Ha，姿势9B为中间长度的边9b与Z轴方向平行地放置的情况，并赋予高度Hb，姿势9C为最长的边9c与Z轴方向平行地放置的情况，并赋予高度Hc。在此，将作为移送对象的物品9的重心位置设为G，将从最长的边9c的端部到重心G的距离设为Lg。

另外，图2(a)是用机器人装置5把持物品9时的姿势，此时的物品9不限定正反。

以下，基于图3至图5具体地说明装置结构。此外，图3是说明图1所示的把持手的动作的图，(a)是示出物品9为姿势9A时把持的状态的主视图，(b)为图3(a)的A-A线处的箭头方向剖视图。图4是示意性地示出图1所示的物品移送装置的整体结构的俯视图，图5是图4的B-B线处的箭头方向剖视图。

如图3所示，在本实施方式中，通过使相互相向的一对把持爪53、53分别向箭头C方向移动，从而夹持图2所示的最长的边9c并取出物品9，所述一对把持爪53、53设置于构成把持手51的卡盘52。此时，为了夹持第二移送装置22上的物品9，在姿势9A的物品9的两侧部，需要分别确保在图3(b)中用虚线示出区域的间隙S，所述间隙S根据将把持爪53的动作距离m和把持爪53的厚度t相加得到的长度L、以及把持爪53的纵深尺寸Td决定。

被投入物品9的积存部10由壁面构件10a、底面构件10b及前壁构件110构成，所述壁面构件10a将除了设置有物品送出部11的移送方向X的下游侧的面以外的三个方向包围，所述底面构件10b配设在壁面构件10a的内侧底部，以物品送出部11的一侧较低、即越是移送方向X侧越变低的方式倾斜，所述前壁构件110形成设置有物品送出部11的移送方向下游侧的面并设置在铅垂方向上。随机投入到积存部10的物品9由于其自重而沿着倾斜的底面构件10b的上表面向移送方向X侧如滑动一样移动。前壁构件110的上端面成为越偏向移送方向X侧越变低的、延伸了规定长度的倾斜面，使得利用后述的物品送出部11的切出构件111切出的物品9由于其自重而没有过度的冲击、振动等地顺畅地滑落到下游侧的第一移送装置21的上表面。

物品送出部11由上述的前壁构件110、切出构件111、引导构件112、切出构件固定部113及气缸114构成，所述切出构件111设置成沿着前壁构件110的内表面上下移动，所述引导构件112进行该切出构件111的上下移动的引导，所述切出构件固定部113将切出构件111经由该引导构件112固定于装置本体，所述气缸114安装于该切出构件固定部113并使切出构件111沿Z轴方向上下移动。利用气缸114使切出构件111循环地进行上下移动，所述气缸114由省略图示的控制装置以预先设定的规定定时控制。切出构件111如图5所示位于下端部时，其上表面部111a形成与积存部10的底面构件10b的倾斜面相同斜度或斜度比其大地形成的连续性的不间断倾斜面。因此，切出构件111位于下端部时，投入到积存部10的物品9经过底面构件10b的上表面滑落到切出构件111的上表面部111a上，与前壁构件110的内壁面抵接而停止。

接着，参照图6说明物品送出部11处的、从随机收容的多个物品9选择规定姿势的物品9并逐次少量地向移送方向X的下游侧送出的结构。此外，图6是放大并示出图4所示的积存部和物品送出部的俯视图。

切出构件111的上表面部111a的移送方向X上的有效宽度W形成为比从物品9的最长的边9c到重心G的距离Lg短。因此，由于一部分或全部覆盖在切出构件111的上表面部111a上的多个物品9中的、在图示的时间点最长的边9c朝向移送方向X的物品9的重心G的位置从上表面部111a上偏离，所以在切出构件111上升时会落下到积存部10内，不能向移送方向下游侧的第一移送装置21移动。

在图6的例子中，最长的边9c朝向宽度方向Y的物品91、92由于重心G的位置位于切出构件111之上，所以，与由气缸114的动作导致的切出构件111的上升一起上升，在上升到切出构件111的上表面部111a的倾斜面与前壁构件110的上表面的倾斜面一致或比前壁构件110的上表面位置靠上时，这些物品91、92由于自重而滑动，并向输送机部2的第一移送装置21移动。但是，物品93、94、95由于其重心G的位置不在切出构件111之上，即，由于存在于从切出构件111的上表面部111a偏离的图的左侧，所以在切出构件111上升时会向积存部10的底面构件10b的方向落下，所以不会向第一移送装置21的方向移动。

这样，积存部10内的多个物品9中的、仅规定姿势的物品9即最长的边9c朝向装置的宽度方向Y的物品9选择性地逐次少量地向移送方向下游侧移动。也就是说，物品送出部11具有能够从随机收容于积存部10的多个物品选择规定姿势的物品并逐次少量地向移送方向下游侧送出的功能，在此，选择在第一移送装置21的上表面上移动的物品9的姿势，使得在后工序中物品9被把持的面朝向卡盘52的动作方向。

移动到第一移送装置21上的物品9在载置于皮带的上表面的状态下向堆积消除装置3移动，所述皮带利用向图5的箭头D方向旋转的驱动辊向移送方向X移动。

接着，除了上述图1～图6之外，还参照图7及图8，具体地说明物品9经过第一移送装置21上方的堆积消除装置3并利用机器人装置供给到预先设定的规定位置为止的结构。此外，图7是放大并示出构成图1所示的堆积消除装置的旋转刷及其附近的主视图，图8是说明利用图1所示的把持手的变形例进行的物品9的姿势变更动作的主视图。

如图4及图5所示，堆积消除装置3由旋转刷31、驱动该旋转刷31的马达32、刷固定板33、引导件34、引导件固定板35及气缸36构成。在此，旋转刷31与马达32连结，利用马达32向与第一移送装置21相同的D方向旋转。旋转刷31及马达32固定于刷固定板33，刷固定板33经由引导件34和引导件固定板35固定于装置。另外，在刷固定板33上安装有向引导件34的动作方向驱动的气缸36，能够利用气缸36的动作调整旋转刷31的高度。

如图7所示，旋转刷31的最下端部与第一移送装置21的输送面21a之间的尺寸H31比将物品9放置在平面上时高度成为最低的姿势9A时的高度Ha高，比姿势9B时的高度Hb及姿势9C时的高度Hc低，且比堆积了两个成为最低的姿势9A的物品9时的高度2×Ha的高度低。由此，以姿势9A移送到堆积消除装置3的物品9保持原样通过堆积消除装置3，以姿势9B、9C移送到堆积消除装置3的物品9由旋转刷31推倒并变更为姿势9A后通过堆积消除装置3。另外，堆积的状态下的物品9也由旋转刷31推回，在不堆积的状态下通过堆积消除装置3。

如图5所示，第二移送装置22的输送面22a在与第一移送装置21的输送面21a相同的方向上旋转，在其旋转部22b上设置有省略详细图示的编码器22c，能够掌握从某时间起的旋转量。在此，第二移送装置22的输送面22a设定在比第一移送装置21的输送面21a稍低的位置，被移送到第一移送装置21的移送方向X的最端部的物品9由于自重而落下到第二移送装置22的输送面22a上。

第二移送装置22以比第一移送装置21快的速度动作，当第一移送装置21在一定时间中使物品9在移送方向X上移动与把持物品9时的物品9的把持尺寸Lb(图示于图3)相同的距离时，第二移送装置22以在相同的时间中使物品9移动将物品9的把持尺寸Lb、把持爪53的厚度t及把持爪53的动作距离m相加而得到的长度的距离以上的速度运转。由此，先落下到第二移送装置22上的物品9能够在到下一个的物品9落下到第二移送装置22上的期间中额外移动与速度差对应的距离，能够确保将把持爪53的动作距离m和把持爪53的厚度t相加得到的长度，该长度是把持物品9所需的间隙。

另外，在第二移送装置22的上方设置有视觉传感器4，进入视觉传感器4的视野中的物品9在第二移送装置22上的位置和姿势被测量。此外，也可以使机器人装置5具备视觉传感器4。

如图5所示，机器人装置5具备把持手51，把持手51使用卡盘52和安装于其前端的把持爪53构成。机器人装置5构成为：对于正在利用第二移送装置22移送的姿势9A的物品9，根据视觉传感器4中的测量结果、由编码器22c取得的从用视觉传感器4测量起的物品9的移动量，确定在把持的时间点的第二移送装置22上的物品9的位置和姿势，将把持手51向该位置下降，通过卡盘52的动作关闭把持爪53并以夹持物品9的两侧部的方式把持，从第二移送装置22上取出物品9，以规定的姿势供给到省略图示的规定位置。

另外，也可以是，如图8的变形例所示，在把持手51与机器人装置5的连结部分设置在与把持手51的旋转轴不同的方向上具有轴的旋转机构54，并能够使把持手51向箭头E方向旋转，或者使机器人装置5如垂直多关节机器人那样能够使手多轴旋转，在按这种方式构成的情况下，能够由从第二移送装置22取出的姿势改变方向并供给到下一工序。

在按上述方式构成的实施方式1中，作为移送对象的物品9在随机的状态下被投入料斗状的积存部10中的、以越是偏向移送方向X侧越变低的方式倾斜的底面构件10b上。由于底面构件10b的倾斜，物品9以由于自重而滑落的方式移动。由于在移送方向X的前端部配设有利用构成物品送出部11的气缸114而上下运动的切出构件111，该切出构件111在位于最下部时，其上表面部111a的倾斜面形成与底面构件10b的倾斜面连续的不间断的相同斜度或斜度比底面构件10b的倾斜面陡峭的倾斜面，所以如图5所示，多个物品9在随机的状态下到达切出构件111的上表面部111a上，移动方向前端部的物品9与前壁构件110的内壁面抵接而停止。

由于上表面部111a的移送方向X上的有效宽度W形成为比从物品9的最长的边9c到该物品9的重心G的位置的距离短，所以在切出构件111上升为比前壁构件110的上端部高时，仅物品9的重心G存在于切出构件111的上表面部111a的物品9，具体而言物品9的短边方向朝向移送方向的物品9选择性地移动到以第一速度移送的第一移送装置21的一侧。在第一移送装置21的移送路径中，通过堆积消除装置3时，消除物品9的堆积。接着，落下到能够以比第一速度快的第二速度移送的第二移送装置22上，由视觉传感器4测量位置，并被机器人装置5把持并取出。

此外，虽然说明了物品9是三条边的长度相互不同的长方体的情况，但物品9的形状不限定于此，例如，即使是两条边的长度相同的长方体、长方体的12条棱中的一条或多条由曲面形成的物品、长方体以外的部件或加工材料、产品、容器等，只要是从物品的最长的边的端部到重心的距离比切出构件111的上表面部111a的有效宽度W短的物品，就能够同样地移送，另外，也能够用相同的装置结构供给多个品种的物品。

如上所述，根据实施方式1，能够在物品送出部11从随机投入到积存部10的多个物品9选择规定姿势的物品9并将方向对齐，依次向移送方向X的下游侧送出，用堆积消除装置3进行堆积状态的排除并使姿势统一，利用第一移送装置21与第二移送装置22的速度差，确保供把持爪53进入的间隙。因此，通过利用视觉传感器4进行的测量、利用机器人装置5进行的位置校正及把持手51的把持，从而能够在固定位置以固定姿势取出物品9。

另外，由于将积存部10中的物品9上推的切出构件111具有比从物品9的最长边到重心位置的距离短的有效宽度W，所以对于以随机的姿势投入的物品9，能够以物品9的最长的边(把持的边)朝向移送方向X的方式供给。由此，通过从第一移送装置21向第二移送装置22的移载，能够在把持的边的侧方部可靠地确保把持所需的间隙，能够更可靠地利用把持进行取出。

另外，在实施方式1中，由于通过把持爪53的把持从移送装置取出物品9，所以不会如以往的利用吸附进行取出的情况那样发生吸附垫的变形、由吸附面的滑动导致的物品9的位置偏移等，能够以高精度移送物品9，并供给到下一工序。另外，由于是利用把持进行的取出，所以能够得到如下效果：也能够移送开孔的物品这样的不能通过真空吸附取出的物品。

此外，在本实施方式中，堆积消除装置3设置在第一移送装置21的上部，但只要是从前壁构件110到第二移送装置22的用视觉传感器4测量物品9的位置之间的物品9的移送面的上部，则移送的物品9的堆积的状态的消除、向姿势9A统一的功能没有变化。

实施方式2.

图9是示意性地示出本发明的实施方式2的物品移送装置的积存部和物品送出部的图，(a)为俯视图，(b)为图9(a)的F-F线处的箭头方向剖视图。

图10是示意性地示出使图9所示的物品送出部的有效宽度变更单元动作的状态的图，(a)为俯视图，(b)为图9(a)的I-I线处的箭头方向剖视图。此外，物品送出部11以外的结构与实施方式1相同。在图中，在切出构件111及前壁构件110彼此的相向面上设置有呈梳齿形状形成的凹凸部分，以从上方观察时彼此的凸部进入配对侧的凹部的方式错开宽度方向Y上的间距并卡合。切出构件111构成为：能够在保持与前壁构件110的卡合的状态下沿Z轴方向上下移动，且通过改变相互的移送方向X上的相对距离，从而能够在W1(图9)与W2(图10)之间任意地变更切出构件111的上表面部111a的X轴方向的有效宽度W。此外，在本说明书中，例如为了使前壁构件110、切出构件111等构件形状变明确，有时对剖面以外的表面部分赋予阴影并进行图示。

在实施方式2中，前壁构件110构成为：能够相对于装置本体在移送方向X上移动地设置，并利用经由固定板116设置于装置本体的气缸117变更移送方向X的位置。在前壁构件110上突出设置有与移送方向X平行地延伸的多根棒状引导构件115，上述固定板116以该引导构件115能够在移送方向X上顺畅地滑动的方式与引导构件115卡合。在此，在图9的状态下，前壁构件110位于图的左端部，切出构件111的上表面部111a的有效宽度W1与图6所示的实施方式1时的有效宽度W相同，积存部10内的物品9中的、重心在有效宽度W的上表面部111a上的物品9与实施方式1同样地被提升，并移动到第一移送装置21。

有效宽度变更单元使用梳齿状卡合部111k、梳齿状凹凸部110k及作为驱动装置的气缸117构成，所述梳齿状卡合部111k是在钩状的上表面部形成部的移送方向下游侧交替地形成有在上下方向延伸的槽部和突出部而成的，所述上表面部形成部在形成有上表面部111a的切出构件111的上端部向移送方向X的下游方向突出，所述梳齿状凹凸部110k形成于前壁构件110的与切出构件111相向的相向面，接收构成梳齿状卡合部111k的突出部，并进入相邻的所述突出部相互之间的槽部分，在切出构件111的上下方向的整个移动范围及移送方向X的整个相对移动范围内，维持与该切出构件111的梳齿状卡合部111k的卡合，所述气缸117能够变更切出构件111及前壁构件110的移送方向X上的相对距离。

图10示出利用气缸117使前壁构件110的位置从图9的状态向移送方向X移动时的状态，前壁构件110的上表面部111a扩大为有效宽度W2。此外，有效宽度W能够在W1与W2之间任意地变更。

通过利用有效宽度变更单元变更有效宽度W，从而能够移送尺寸不同的物品。

如上所述，根据实施方式2，能够得到以下以往没有的效果：能够与作为移送对象的物品9的尺寸相匹配地调整切出构件111的上表面部111a的有效宽度W，也能够应对比实施方式1大的作为移送对象的物品9的尺寸变更。

此外，在本实施方式2中，能够移送的物品9的最短的边的长度需要比前壁构件110的梳齿间的宽度110Y及切出构件111的梳齿间的宽度111Y长，这是为了防止作为移送对象的物品9落下或卡在梳齿彼此的间隙中。

另外，为了提升物品9，梳齿的宽度需要具有足够的刚性。

实施方式3.

图11是放大并示意性地示出本发明的实施方式3的物品移送装置的构成堆积消除装置的旋转刷及其附近的图，(a)为俯视图，(b)为主视图。此外，其他部分与实施方式1相同，也能够应用于实施方式2。在图中，在构成堆积消除装置3的旋转刷31的移送方向X的上游侧，设置有用于检测在检测区域37a内有无物品9的透射型区域传感器37。

在实施方式3中，利用该透射型区域传感器37，通过省略图示的受光部被遮光，从而能够检测在检测区域37a内存在物品9等。在此，利用该透射型区域传感器37，当在旋转刷31前发生物品9等的堵塞时，会长时间维持透射型区域传感器37被遮光的状态。在实施方式3中，在省略图示的控制装置中，能够构成为：监视透射型区域传感器37的检测结果，在透射型区域传感器37被遮光一定时间以上的情况下，视为在堆积消除装置3的跟前部发生堵塞，通过堆积消除装置3所具备的气缸36的动作使旋转刷31上升，将在堆积消除装置3堵塞的物品9排出到下游侧，使装置内的物品9的堵塞自动恢复。

实施方式4.

图12是示意性地示出本发明的实施方式4的物品移送装置的整体结构的图，(a)为俯视图，(b)为主视图。此外，在相对于移送目的地也需要将物品9的正反对齐至规定的方向并移送的情况下，该实施方式4不改变机器人装置5等的结构，通过附加判别物品9的正反的功能和使物品9的正反相对于移送目的地不匹配的姿势的物品9返回物品送出部11并循环的循环装置6，从而能够应对。在实施方式1中，说明了物品9的供给姿势不限正反的情况，实际上有时需要判别物品9的正反，将正反统一为任一方并供给。在实施方式1中，在区分正反并仅将一方设为机器人装置5中的移送对象的情况下，概率上物品9的约半数成为非移送对象，为了相对于移送目的地使正反一致，例如需要使用多轴多关节的机器人作为机器人装置5，对于正反相反的物品9，使把持的物品9的姿势翻转180度。

此外，物品9的形状与实施方式1相同，图2(a)的姿势中的例如上表面设为正面侧，反面设为反面侧。另外，省略图示的控制装置设定为：具有能够在处理由视觉传感器4拍摄到的图像数据时对于物品9的正反也根据其特征部分判别是正还是反的功能，并仅在物品9的姿势为正面侧向上的情况下进行机器人装置5把持物品9的控制。

在图12中，循环装置6由斜道61、循环输送机62、斜道63及循环料斗部64构成。斜道61设置在被移送到第二移送装置22的终端的物品9落下的位置，以朝向循环输送机62变低的方式倾斜设置。由此，落下到斜道61的物品9由于自重在斜道61上滑动，并向循环输送机62上移动。循环输送机62向J方向旋转，并使从斜道61移动来的物品9向积存部10方向移送，所述J方向与第一移送装置21、第二移送装置22反向。

斜道63设置在被移送到循环输送机62终端的物品9落下的位置，以越趋向循环输送机62的移送方向越变低的方式倾斜。由此，落下到斜道63的物品9由于自重落下到循环料斗部64。

循环料斗部64由循环料斗641、止动器642、拉伸弹簧643、引导件644及气缸645构成。从斜道63投入的物品9暂时积存于循环料斗641。此时，循环料斗641的底面以越向宽度方向Y越变低的方式倾斜设置，物品9由于自重向积存部10方向移动。该循环料斗641固定于引导件644，能够通过气缸645的动作向Z轴方向上升，当循环料斗641的底面上升到积存部10的壁面构件10a的Z轴方向上端以上时，循环料斗641内部的物品9落下到积存部10内，与实施方式1同样地供给到输送机部2。

在此，利用拉伸弹簧643在Z轴方向上向上地对止动器642施加力。而且，循环料斗641下降时，由循环料斗641推压而下降，并开放斜道63的出口，循环料斗641上升时，由拉伸弹簧643的力提升而堵塞斜道63的出口，防止后续的物品9从斜道63向循环料斗641上升后的空间部分落下。由此，通过使在第二移送装置22上由于正反相反而没有用机器人装置5进行取出的物品9以返回积存部10并再次进行排列、姿势整理动作的方式循环，从而能够依次以正确的姿势供给到移送目的地。

如上所述，根据实施方式4，能够得到如下效果：在需要相对于移送目的地将物品9的正反对齐到规定的方向并移送的情况下，通过附加用视觉传感器4判别物品9的正反的功能、以及使相对于移送目的地物品9的正反不匹配的物品9返回物品送出部11并循环的循环装置6，从而能够将物品9的正反统一为任一方并移送，而不改变机器人装置5等其他结构。

实施方式5.

图13是示出实施方式5中的物品移送装置的结构的俯视图、主视图。在实施方式4中，以与要求的姿势正反逆向供给的物品9不能取出而全部循环到料斗部10。在本实施方式中，记载通过以要求姿势取出移动到循环输送机62的物品9的一部分从而提高部件供给装置的能力的方法。

在实施方式5中，将实施方式4的机器人的位置变更为能够操作第二输送机22和循环输送机62这两台输送机的机器人54并追加第二视觉传感器41。另外，将循环部的斜道变更为斜道611。

在此，在图14中示出第二输送机22与斜道611的位置关系。斜道611设置在被输送到第二输送机22终端的物品9落下的位置，此时的落下高度611h比切出板宽111X大，通过从该高度落下，物品9的正反以一定概率逆转。

落下到斜道611的物品9与实施方式4同样地移动到循环输送机62上。在循环输送机62的上方设置有第二视觉传感器41，进入第二视觉传感器的视野中的物品9在输送机上的位置被测量。

循环输送机62向D方向旋转，所述D方向与第一输送机21、第二输送机22反向，在该旋转部621上设置有循环输送机编码器622，能够掌握从某时间起的旋转量。

机器人54根据用视觉传感器41对利用循环输送机62输送来的物品9的位置进行测量得到的结果、用编码器622取得的从用视觉传感器41测量起的物品9的移动量，确定循环输送机62上的物品9的位置，将手541向该位置下降，通过卡盘542的动作关闭把持爪543并夹持物品9，从循环输送机62上取出物品9。

由此，由于能够将未能用机器人54从第二输送机上取出的物品9中的、以要求姿势供给到循环输送机62上的物品9取出，所以即使在物品9有正反的情况下也能够使供给能力提高。

实施方式6.

图15是示出实施方式6中的物品移送装置的结构的主视图。在本实施方式中，在实施方式1的物品供给移送装置的第一移送装置21与第二移送装置22之间设置有第三移送装置23，第一移送装置21的输送面21a比第三移送装置23的输送面23a高，第三移送装置23的输送面23a设置在比第二移送装置22的输送面22a高的位置。另外，移送装置23的输送速度比移送装置21快，移送装置22的输送速度比移送装置23快。

在实施方式1的物品输送装置的情况下，仅利用第一移送装置21与第二移送装置22之间的速度差确保物品9彼此的间隔，但当需要的物品9彼此的间隔变宽时，第一移送装置21与第二移送装置22之间的速度差变大。于是，物品9从第一移送装置21向第二移送装置22移载时施加急剧的加速度，移送面上的物品9的姿势有可能变化。因此，通过在第一移送装置21与第二移送装置22之间设置第三移送装置23，从而能够减小物品9在移送装置间移载时在物品9上产生的加速度，防止物品9的不期望的姿势的变化。

此外，在本实施方式中，仅利用第三移送装置23减小在物品9上产生的加速度，但通过在第三移送装置23与第二移送装置22之间设置第四移送装置、第五移送装置，从而能够进一步减小在物品9上产生的加速度。

另外，为了在第二移送装置22上确保物品9彼此的间隔，在第一移送装置21与第二移送装置22之间产生速度差即可，在其中途，将第一移送装置21的速度设定为比第三移送装置23快或即使是相同速度，也满足同样的功能。

此外，本发明在其发明的范围内，能够将实施方式自由地组合，或者对各实施方式适当地进行变形、省略。

附图标记的说明

10 积存部，10a 壁面构件，10b 底面构件，

11 物品送出部，110 前壁构件，110k 梳齿状凹凸部，

110Y 前壁构件的梳齿间的宽度，111 切出构件，

111a 上表面部，111k 梳齿状卡合部，

111Y 切出构件的梳齿间的宽度，112 引导构件，

113 切出构件固定部，114 气缸，115 引导构件，

116 固定板，117 气缸，2 输送机部，

21 第一移送装置，21a 输送面，22 第二移送装置，

22a 输送面，22b 旋转部，22c 编码器，

3 堆积消除装置，31 旋转刷，32 马达，

33 刷固定板，34 引导件，35 引导件固定板，

36 气缸，37 透射型区域传感器，37a 检测区域，

4 视觉传感器，5 机器人装置，51 把持手，

52 卡盘，53 把持爪，54 旋转机构，6 循环装置，

61 斜道，62 循环输送机，63 斜道，

64 循环料斗部，641 循环料斗，642 止动器，

643 拉伸弹簧，644 引导件，645 气缸，9 物品，

9A、9B、9C 姿势，9a 最短的边，9b 中间长度的边，

9c 最长的边，m 把持爪的动作距离，t 把持爪的厚度，

L 长度(把持爪的动作距离m+把持爪的厚度t)，

Lb 物品的把持尺寸，G 重心，Ha、Hb、Hc 高度，

Lg 从最长的边的端部到重心的距离，Td 把持爪的纵深尺寸，

S 间隙，W 有效宽度。

Claims (9)

1.一种物品移送装置，其中，具备：

物品送出部，所述物品送出部能够向移送方向下游侧送出收容于积存部的多个部件中的至少一个物品；第一移送装置，所述第一移送装置载置从所述物品送出部接受的所述物品并以第一速度向下游侧移送；第二移送装置，所述第二移送装置设置在所述第一移送装置的下游侧，并能够以比所述第一速度快的第二速度移送载置的所述物品。

2.根据权利要求1所述的物品移送装置，其特征在于，

具备堆积消除装置，所述堆积消除装置设置在所述物品送出部、第一移送装置及第二移送装置的上部，并限制移送的物品距移送面的高度。

3.根据权利要求1所述的物品移送装置，其特征在于，

所述积存部形成为其底面构件以向所述移送方向下游侧变低的方式倾斜的料斗状，所述物品送出部具备切出构件，所述切出构件设置成能够沿着所述积存部中的配设在所述移送方向下游侧的前壁构件的内表面上下移动，且上表面部以向移送方向下游侧变低的方式倾斜，且该上表面部的移送方向的有效宽度W形成为比从所述物品的最长的边到该物品的重心G的位置的距离短，在使所述切出构件向下端部移动时，利用重力使所述多个物品从所述底面构件的上表面向所述上表面部的上方移动，使所述切出构件向上方移动时，利用所述上表面部从多个所述物品之中选择规定姿势的物品。

4.根据权利要求3所述的物品移送装置，其特征在于，

所述物品送出部具备有效宽度变更单元，所述有效宽度变更单元能够在预先设定的范围内任意地变更所述有效宽度W。

5.根据权利要求4所述的物品移送装置，其特征在于，

所述有效宽度变更单元使用梳齿状卡合部、梳齿状凹凸部及驱动装置而构成，所述梳齿状卡合部在所述切出构件的形成有所述上表面部的上表面部形成部的移送方向下游侧，在与所述移送方向正交的方向上交替地形成有在上下方向延伸的槽部和突出部，所述梳齿状凹凸部形成在所述前壁构件的与所述切出构件的相向面，接收形成有所述梳齿状卡合部的所述突出部并进入相邻的所述突出部相互之间的槽部分，所述驱动装置能够变更所述切出构件及所述前壁构件的所述移送方向上的相对距离。

6.根据权利要求2所述的物品移送装置，其特征在于，

所述堆积消除装置能够调整距所述物品送出部、第一移送装置及第二移送装置的高度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的物品移送装置，其特征在于，

具备视觉传感器和机器人装置，所述视觉传感器检测正在所述第二移送装置上移送的所述物品，所述机器人装置基于所述视觉传感器的检测结果把持该物品并供给到预先设定的规定位置。

8.根据权利要求7所述的物品移送装置，其特征在于，

所述视觉传感器具备判别所述物品的正反的功能并且具备循环装置，所述循环装置在检测出所述物品的正反相对于移送目的地不匹配的姿势的物品时停止所述机器人装置的操作，并使所述不匹配的姿势的物品返回所述积存部并循环。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的物品移送装置，其特征在于，

在所述第一移送装置与所述第二移送装置之间设置有第三移送装置，所述第一移送装置的输送面比所述第三移送装置的输送面高，所述第三移送装置的输送面设置在比所述第二移送装置的输送面高的位置，

并且，所述第三移送装置的输送速度比所述第一移送装置快，输送速度比所述第二移送装置快。