CN107432106A - 安装作业机 - Google Patents

Abstract

在对由元件供给装置(32)供给的元件进行安装作业的安装作业机(10)中，元件供给装置(32)具有收纳多个元件的元件收纳器(100)、从元件收纳器(100)被散布元件的元件支撑部件(220)、使元件支撑部件(220)上的元件向元件收纳器(100)返回的元件返回装置(92)，判断安装作业时所需的元件的个数即所需元件数是否超过能够从元件支撑部件(220)保持的元件的个数即可保持元件数，以判断为所需元件数超过可保持元件数为条件，在通过元件保持件(332)从元件支撑部(100)保持元件之前，进行向元件收容器(100)的元件的返回作业及向元件支撑部的元件的散布作业。

Description

安装作业机

技术领域

本发明涉及执行元件对于基板的安装作业的安装作业机。

背景技术

在具有将多个元件以散布的状态予以支撑的元件支撑部的元件供给装置中，元件从元件收容器散布于元件支撑部，对由该元件支撑部支撑的元件中的能够通过元件保持件保持的姿势的元件进行保持。接下来，将由元件保持件保持的元件以整齐排列的状态载置于载置部，由此进行元件的供给。并且，使用所供给的元件，在安装作业机中，进行向基板的安装作业。而且，元件供给装置具有使元件从元件支撑部向元件收容器返回的元件返回装置。因此，例如，元件支撑部中能够通过元件保持件保持的姿势的元件用尽时等，元件从元件支撑部向元件收容器返回，返回到元件收容器的元件再次散布于元件支撑部。由此，能够通过元件保持件保持的姿势的元件再次散布于元件支撑部，由此通过元件保持件从元件支撑部保持元件。下述专利文献记载了这样的构造的元件供给装置的一例。

专利文献1：日本特开平10-202569号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据上述专利文献记载的元件供给装置，通过进行元件向元件收容器的返回作业及返回到元件收容器的元件的向元件支撑部的散布作业，而能够从元件供给装置供给很多数量的元件。然而，元件向元件收容器的返回作业及元件向元件支撑部的散布作业需要一定程度的时间，因此元件的供给停滞，安装作业机中的安装作业的循环时间可能会下降。本发明鉴于这样的实际情况而作出，课题在于防止由元件供给装置供给的元件的安装作业的循环时间的下降。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明记载的安装作业机具备：元件供给装置，具有(A)收纳多个元件的元件收纳器、(B)从上述元件收纳器被散布元件，并对该被散布的状态下的元件进行支撑的元件支撑部、(C)使散布于上述元件支撑部的状态下的元件向上述元件收纳器返回的元件返回装置、(D)对支撑于上述元件支撑部的元件进行保持的第一元件保持件、(E)对支撑于上述元件支撑部的元件进行拍摄的拍摄装置、(F)用于将保持于上述第一元件保持件的元件以整齐排列的状态载置的载置部及(G)控制装置，上述元件供给装置供给整齐排列于上述载置部的状态下的元件；及元件安装装置，具有对载置于上述载置部的元件进行保持的第二元件保持件，将保持于上述第二元件保持件的元件向基板安装，上述安装作业机执行元件对于基板的安装作业，上述安装作业机的特征在于，上述控制装置具有：元件数取得部，取得在上述安装作业机的安装作业时所需的元件的个数即所需元件数；元件数运算部，基于由上述拍摄装置拍摄而得到的拍摄数据，来运算能够通过上述第一元件保持件从上述元件支撑部保持的元件的个数即可保持元件数；第一判断部，判断由上述元件数取得部取得的所需元件数是否超过了由上述元件数运算部运算出的可保持元件数；及元件散布部，以由上述第一判断部判断为上述所需元件数超过了上述可保持元件数为条件，在通过上述第一元件保持件从上述元件支撑部保持元件之前，通过上述元件返回装置的工作而使散布于上述元件支撑部的状态下的元件向上述元件收纳器返回，然后再次使元件从上述元件收纳器向上述元件支撑部散布。

发明效果

在本发明记载的安装作业机中，判断在安装作业时所需的元件的个数即所需元件数是否超过能够通过元件保持件从元件支撑部保持的元件的个数即可保持元件数。并且，以判断为所需元件数超过了可保持元件数为条件，在通过元件保持件从元件支撑部保持元件之前，进行向元件收容器的元件的返回作业及向元件支撑部的元件的散布作业。由此，能够时机良好地进行向元件收容器的元件的返回作业及向元件支撑部的元件的散布作业，能够防止安装作业机的安装作业的循环时间的下降。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。

图3是表示散装元件供给装置的立体图。

图4是表示元件供给单元的立体图。

图5是表示元件回收容器上升到上升端位置的状态下的元件供给单元的立体图。

图6是表示元件保持头的立体图。

图7是表示收纳有引线元件的状态的元件接受部件的图。

图8是表示元件安装机的控制装置的框图。

图9是表示元件散布状态实现装置的立体图。

图10是表示散布有多个引线元件的状态下的元件支撑部件的图。

图11是表示元件散布状态实现装置及元件返回装置的立体图。

图12是表示控制程序的流程图的图。

图13是表示控制程序的流程图的图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图并详细说明本发明的实施例。

<元件安装机的结构>

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32、控制装置(参照图8)34。另外，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配置在框架部40的前后方向的中央，具有输送装置50和夹紧装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并在规定位置处，固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。

元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62、作业头移动装置64。各作业头60、62具有吸嘴(参照图2)66，通过吸嘴66保持元件。而且，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70、Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，而两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意位置移动。而且，如图2所示，各作业头60、62以可拆装的方式安装于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿上下方向移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意位置。如图1所示，拍摄装置28以朝上的状态配置在框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄保持于作业头60、62的吸嘴66的元件。

元件供给装置30配置在框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(省略图示)。托盘型元件供给装置78是供给载置在托盘上的状态的元件的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(省略图示)、棒式供料器(省略图示)供给元件的装置。

散装元件供给装置32配置在框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使零散地散布的状态的多个元件整齐排列而以整齐排列的状态供给元件的装置。即，是使任意姿势的多个元件整齐排列成规定的姿势而供给规定的姿势的元件的装置。以下，详细说明元件供给装置32的结构。另外，作为通过元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件等。而且，电子电路元件包括具有引线的元件、不具有引线的元件等。

如图3所示，散装元件供给装置32具有主体80、元件供给单元82、拍摄装置84、元件交付装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包括元件供给器88、元件散布状态实现装置90、元件返回装置92，上述元件供给器88、元件散布状态实现装置90、元件返回装置92一体构成。元件供给单元82以可拆装的方式组装于主体80的基体96，在散装元件供给装置32中，五台元件供给单元82沿X方向排列成一列地配置。

(i)元件供给器

如图4所示，元件供给器88包括元件收纳器100、外壳102、把手104。元件收纳器100呈大致长方体形状，上表面和前表面形成有开口。该元件收纳器100的底面为倾斜面116，朝向元件收纳器100的形成开口的前表面倾斜。

外壳102具有一对侧壁120，在上述一对侧壁120之间将元件收纳器100以能够摆动的方式予以保持。而且，在一对侧壁120之间，以位于元件收纳器100的前表面的下端部的前方的方式固定地配置倾斜板152。倾斜板152以越朝向前方则越下降的方式倾斜。

把手104配置于外壳102的后方侧的端部，由固定把持部件170和可动把持部件172构成。可动把持部件172能够相对于固定把持部件170接近、分离。并且，可动把持部件172通过连结臂(省略图示)而连结于元件收纳器100的后表面。由此，通过把持把手104，而可动把持部件172相对于固定把持部件170接近、分离，元件收纳器100在一对侧壁120之间进行摆动。

另外，元件供给器88配置于组装在基体96上的一对侧框架部190之间，能够相对于基体96进行拆装。另外，在把手104的可动把持部件172的下端部设有锁定机构(省略图示)，通过把持把手104而将该锁定机构解除。即，作业者在把持元件供给器88的把手104的状态下，抬起元件供给器88，从而将元件供给器88从一对侧框架部190之间拆下。

(ii)元件散布状态实现装置

元件散布状态实现装置90包括元件支撑部件220、元件支撑部件移动装置222、供给器振动装置224。元件支撑部件220呈大致长条形状的板形状，以从元件供给器88的倾斜板152的下方向前方延伸的方式配置。而且，在元件支撑部件220的长度方向的两侧缘形成有侧壁部228。

元件支撑部件移动装置222是通过电磁马达(参照图8)223的驱动而使元件支撑部件220沿前后方向移动的装置。由此，元件支撑部件220在比元件供给器88的倾斜板152的下端稍靠下方处，以元件支撑部件220的上表面为水平的状态，沿前后方向移动。

供给器振动装置224包括凸轮部件240、凸轮随动件242、限动件244。凸轮部件240呈板状，以沿前后方向延伸的方式固定在侧壁部228的外侧的侧面。在凸轮部件240的上端部沿前后方向等间隔地形成有多个齿245。凸轮随动件242包括杆252和辊254。杆252配置在元件供给器88的侧壁120的下端部，能够以上端部为中心进行摆动。辊254在杆252的下端部被保持为能够旋转。另外，杆252由螺旋弹簧(省略图示)的弹性力向朝着前方的方向施力。而且，限动件244呈突状地设置于侧壁120，由螺旋弹簧的弹性力施力的杆252与限动件244接触。

(iii)元件返回装置

如图5所示，元件返回装置92包括容器升降装置260、元件回收容器262。容器升降装置260包括气缸266和升降部件268，升降部件268通过气缸266的工作而进行升降。而且，气缸266固定在元件支撑部件220的前方侧的端部。由此，气缸266通过元件支撑部件移动装置222的工作而与元件支撑部件220一起沿前后方向移动。

元件回收容器262配置在升降部件268的上表面，通过气缸266的工作而沿上下方向移动。元件回收容器262呈上表面形成开口的箱状，在升降部件268的上表面被保持为能够转动。如图4所示，在该元件回收容器262的后方侧的端部配置有突出销272。突出销272朝向元件回收容器262的侧方中的外侧突出。而且，在侧框架部190的前方侧的上端部的内侧固定有卡合块274。并且，如图5所示，在元件回收容器262通过气缸266的工作而上升至上升端位置时，突出销272与卡合块274卡合。由此，元件回收容器262进行转动。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包括相机290、相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296、滑动件298。导轨296在元件供给器88的上方，以沿散装元件供给装置32的宽度方向延伸的方式固定于主体80。滑动件298以能够滑动的方式安装于导轨296，通过电磁马达(参照图8)299的工作而向任意位置滑动。而且，相机290以朝向下方的状态安装于滑动件298。

(c)元件交付装置

如图3所示，元件交付装置86包括元件保持头移动装置300、元件保持头302、两台梭式装置304。

元件保持头移动装置300包括X方向移动装置310、Y方向移动装置312、Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿X方向延伸的方式配置在元件供给单元82的上方的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图8)319的驱动而向Y方向上的任意位置移动。X方向移动装置310具有配置在Y滑动件316的侧面的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图8)321的驱动而向X方向上的任意位置移动。Z方向移动装置314具有配置在X滑动件320的侧面的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图8)323的驱动而向Z方向上的任意位置移动。

如图6所示，元件保持头302包括头主体330、吸嘴332、吸嘴回转装置334、吸嘴旋转装置335。头主体330与Z滑动件322一体地形成。吸嘴332对元件进行保持，以能够拆装的方式安装于支架340的下端部。支架340在支撑轴344处能够弯折，通过吸嘴回转装置334的工作而支架340向上方向弯折90度。由此，在支架340的下端部安装的吸嘴332回转90度，位于回转位置。即，吸嘴332通过吸嘴回转装置334的工作而在非回转位置与回转位置之间进行回转。而且，吸嘴旋转装置335使吸嘴332绕其轴心旋转。

另外，如图3所示，两台梭式装置304分别包括元件载体388和元件载体移动装置390，在元件供给单元82的前方侧沿横向排列而固定于主体80。五个元件接受部件392以沿横向排列成一列的状态安装于元件载体388，在各元件接受部件392上载置元件。

详细而言，如图7所示，由散装元件供给装置32供给的元件是具有引线的电子电路元件(以下，有时简称为“引线元件”)410，引线元件410由块状的元件主体412、从元件主体412的底面突出的两根引线414构成。而且，在元件接受部件392上形成有元件收纳凹部416。元件收纳凹部416是带阶梯的形状的凹部，由在元件接受部件392的上表面形成开口的主体部收纳凹部418和在该主体部收纳凹部418的底面形成开口的引线收纳凹部420构成。并且，引线元件410以引线414朝向下方的姿势，插入到元件收纳凹部416的内部。由此，在引线414插入于引线收纳凹部420并且元件主体412插入于主体部收纳凹部418的状态下，将引线元件410载置于元件收纳凹部416的内部。

另外，如图3所示，元件载体移动装置390是板状的长条部件，以沿前后方向延伸的方式配置在元件供给单元82的前方侧。元件载体388以能够沿前后方向滑动的方式配置在元件载体移动装置390的上表面，通过电磁马达(参照图8)430的驱动而向前后方向上的任意位置滑动。另外，元件载体388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件载体388在向远离元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于作业头移动装置64的作业头60、62的移动范围内的元件供给位置。

另外，如图8所示，控制装置34包括总括控制装置450、多个单独控制装置(在图中仅图示出一个)452、图像处理装置454、存储装置456。总括控制装置450以计算机为主体而构成，与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32连接。由此，总括控制装置450总括地控制基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32。多个单独控制装置452以计算机为主体而构成，对应于基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32而设置(在图中，仅图示出与散装元件供给装置32对应的单独控制装置452)。散装元件供给装置32的单独控制装置452与元件散布状态实现装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭式装置304连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452对元件散布状态实现装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭式装置304进行控制。而且，图像处理装置454与拍摄装置84连接，对于由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454与散装元件供给装置32的单独控制装置452连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。而且，存储装置456存储各种数据，并与单独控制装置452连接。由此，单独控制装置452从存储装置456取得各种数据。

<元件安装机的工作>

元件安装机10通过上述结构，对于保持于基材输送保持装置22的电路基材12进行元件的安装作业。具体而言，电路基材12被输送至作业位置，在该位置，被夹紧装置52固定地保持。接下来，拍摄装置26向电路基材12的上方移动，拍摄电路基材12。由此，得到与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。而且，元件供给装置30或散装元件供给装置32在规定的供给位置处供给元件。另外，关于基于散装元件供给装置32元件的供给，在后文进行详细说明。并且，作业头60、62中的任一个向元件的供给位置的上方移动，通过吸嘴66保持元件。接下来，保持有元件的作业头60、62向拍摄装置28的上方移动，通过拍摄装置28来拍摄保持于吸嘴66的元件。由此，得到与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持有元件的作业头60、62向电路基材12的上方移动，对电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等进行补正而将保持的元件安装在电路基材12上。

<散装元件供给装置的工作>

(a)散装元件供给装置对引线元件的供给

在散装元件供给装置32中，通过作业者向元件供给器88的元件收纳器100投入引线元件410，所投入的引线元件410通过元件供给单元82、元件交付装置86的工作，被以载置于元件载体388的元件接受部件392的状态供给。详细而言，作业者从元件供给器88的元件收纳器100的上表面的开口投入引线元件410。此时，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的工作而移动到元件供给器88的下方，元件回收容器262位于元件供给器88的前方。

从元件收纳器100的上表面的开口投入的引线元件410落下到元件收纳器100的倾斜面116上，在倾斜面116上扩散。此时，在落下到倾斜面116的引线元件410越过倾斜板152而滚落的情况下，由位于元件供给器88的前方的元件回收容器262收容。

在向元件收纳器100投入引线元件410后，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的工作而从元件供给器88的下方朝向前方移动。此时，如果凸轮部件240到达凸轮随动件242，则如图9所示，凸轮随动件242的辊254越过凸轮部件240的齿245。凸轮随动件242的杆252由螺旋弹簧的弹性力向朝着前方的方向施力，杆252的向前方的施力由限动件244来限制。因此，在元件支撑部件220朝向前方移动时，维持为辊254与齿245啮合的状态，杆252不朝向前方转动，而辊254越过齿245。此时，元件供给器88由于辊254的齿245的越过而进行升降。即，在辊254与齿245啮合的状态下，元件支撑部件220朝向前方移动，由此辊254越过多个齿245，元件供给器88沿上下方向连续振动。

在元件收纳器100的倾斜面116上扩散的引线元件410通过元件供给器88的振动和倾斜面116的倾斜而向前方移动，经由倾斜板152而向元件支撑部件220的上表面排出。此时，通过元件支撑部件220的侧壁部228，防止引线元件410从元件支撑部件220落下。并且，通过元件支撑部件220朝向前方移动而引线元件410散布于元件支撑部件220的上表面。

另外，当引线元件410从元件收纳器100的内部散布到元件支撑部件220上时，如图10所示，引线元件410以各种姿势散布在元件支撑部件220上。具体而言，引线元件410的元件主体412呈大致长方体形状，具有六个面。这六个面是引线414延伸的底面500、该底面500的背侧的上表面502、四个侧面504、506、508、510。并且，这四个侧面504、506、508、510是表面积较大且存在有较多的凹凸的第一侧面504、第一侧面504的背侧且不存在凹凸的第二侧面506、第一侧面504和第二侧面506的横侧的第三侧面508、第四侧面510。

这样的引线元件410散布在元件支撑部件220上时，引线元件410以大致五个姿势支撑在元件支撑部件220上。详细而言，以第一侧面504朝向正上方的姿势(以下，有时记载为“第一姿势”)、第二侧面506朝向正上方的姿势(以下，有时记载为“第二姿势”)、第三侧面508或第四侧面510朝向正上方的姿势(以下，有时记载为“第三姿势”)、底面500朝向正上方的姿势(以下，有时记载为“第四姿势”)、第一侧面504或第二侧面506朝向斜上方的姿势(以下，有时记载为“第五姿势”)这六个姿势中的某一个姿势，将引线元件410支撑在元件支撑部件220上。另外，第五姿势的引线元件410的引线元件410的前端与元件支撑部件220接触，从而第一侧面504或第二侧面506朝向斜上方。

如上所述，引线元件410以各种姿势散布于元件支撑部件220上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作而移动到元件支撑部件220的上方，拍摄引线元件410。并且，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，通过元件保持头302的吸嘴332保持成为拾取的对象的引线元件(以下，有时简称为“拾取对象元件”)。

具体而言，基于相机290的拍摄数据，按照散布在元件支撑部件220上的多个元件中的每一个元件，来运算元件的姿势、元件的位置。并且，仅将运算出的元件的姿势为第二姿势及第三姿势的引线元件410确定为拾取对象元件。这是因为，在第一姿势的引线元件410的情况下，存在较多凹凸的第一侧面504朝向上方，无法通过吸嘴332保持该第一侧面504。而且是因为，在第四姿势的引线元件410的情况下，配置有引线414的底面500朝向上方，无法通过吸嘴332保持该底面500。而且是因为，在第五姿势的引线元件410的情况下，元件主体412成为倾斜的状态，无法通过吸嘴332保持该姿势的引线元件410。

因此，在图10所示的元件支撑部件220中，将散布在元件支撑部件220上的十一个引线元件410中的四个引线元件410确定为拾取对象元件。具体而言，将两个第二姿势的引线元件410和两个第三姿势的引线元件410确定为拾取对象元件。另外，引线元件410散布在元件支撑部件220上时，运算散布在元件支撑部件220上的引线元件410中的确定为拾取对象元件的引线元件410存在的概率，即，能够通过吸嘴332保持的概率(以下，有时记载为“可保持概率”)。

具体而言，基于相机290拍摄元件支撑部件220的拍摄数据，来运算散布在元件支撑部件220上的引线元件410的总数(十一个)。并且，运算拾取对象元件的个数(四个)相对于该引线元件410的个数(十一个)的比率作为可保持概率。该运算出的可保持概率按照通过散装元件供给装置32供给的各元件而存储于存储装置456。另外，可保持概率在后文详细说明的元件的返回作业时使用。

并且，当确定了拾取对象元件时，由元件保持头302的吸嘴332保持该拾取对象元件。另外，在通过吸嘴332吸附保持拾取对象元件时，吸嘴332位于非回转位置。并且，在由吸嘴332保持引线元件410之后，使元件保持头302向元件载体388的上方移动。此时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件接收位置。而且，在元件保持头302向元件载体388的上方移动时，吸嘴332向回转位置回转。另外，吸嘴332通过吸嘴旋转装置335的工作而旋转，以使回转位置的吸嘴332保持的引线元件410的引线414朝向铅垂方向上的下方。

当元件保持头302移动到元件载体388的上方时，引线414朝向铅垂方向上的下方的状态的引线元件410插入到元件接受部件392的元件收纳凹部416内。由此，如图7所示，引线元件410以引线414朝向铅垂方向上的下方的状态载置于元件接受部件392。

并且，当引线元件410载置于元件接受部件392时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件供给位置。移动到元件供给位置的元件载体388位于作业头60、62的移动范围中，因此在散装元件供给装置32中，在该位置供给引线元件410。这样，在散装元件供给装置32中，以引线414朝向下方且与连接有引线414的底面500相对的上表面502朝向上方的状态，供给引线元件410。因此，作业头60、62的吸嘴66能够适当地保持引线元件410。

(b)引线元件的回收

另外，在散装元件供给装置32中，能够对散布在元件支撑部件220上的引线元件410进行回收。详细而言，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的工作而朝向元件供给器88的下方移动。此时，如图11所示，元件支撑部件220上的引线元件410由元件供给器88的倾斜板152拦挡，元件支撑部件220上的引线元件410被刮落到元件回收容器262的内部。

接下来，元件回收容器262通过容器升降装置260的工作而上升。此时，如图5所示，配置于元件回收容器262的突出销272与配置在侧框架部190的内侧的卡合块274卡合。由此，元件回收容器262转动，元件回收容器262内的引线元件410返回元件收纳器100的内部。

并且，作业者通过把持元件供给器88的把手104而如上所述地解除元件供给器88的锁定，通过抬起元件供给器88而将元件供给器88从一对侧框架部190之间拆下。由此，在散装元件供给装置32的外部，从元件供给器88回收引线元件410。

(c)引线元件的再供给

另外，在散装元件供给装置32中，从元件支撑部件220返回元件收纳器100的引线元件410不从元件收纳器100回收而再次散布在元件支撑部件220上，按照上述的次序，通过载置于元件接受部件392而有时会再供给引线元件410。

具体而言，如上所述，散布在元件支撑部件220上的引线元件410中的仅第二姿势及第三姿势的引线元件410向元件接受部件392移载，其他姿势的引线元件410残留在元件支撑部件220上。因此，当从元件支撑部件220将全部的第二姿势及第三姿势的引线元件410向元件接受部件392移载时，仅不能移载的姿势的引线元件410残留于元件支撑部件220，散装元件供给装置32无法供给引线元件410。这样，仅残留有不能向元件支撑部件220上移载的姿势的引线元件410的情况下，该残留的引线元件410从元件支撑部件220向元件收纳器100返回，再次从元件收纳器100散布在元件支撑部件220上。此时，引线元件410以第一～第五姿势这各种姿势散布在元件支撑部件220上。由此，能够从元件支撑部件220再次将第二姿势及第三姿势的引线元件410向元件接受部件392移载。

另外，不仅是仅残留有不能向元件支撑部件220上移载的姿势的引线元件410的情况，而且在残留有能够向元件支撑部件220上移载的姿势的引线元件410时，该残留的引线元件410也能从元件支撑部件220返回元件收纳器100，有时会再次从元件收纳器100散布在元件支撑部件220上。

详细而言，在元件安装机10的安装作业时，该安装作业中所需的引线元件410的个数(以下，有时记载为“所需元件数”)从总括控制装置450向散装元件供给装置32的单独控制装置452传递。并且，在被传递了所需元件数的单独控制装置452中，运算出能够供给的引线元件410的个数。即，通过相机290拍摄散布有引线元件410的元件支撑部件220，基于其拍摄数据，来运算能够通过吸嘴332保持的引线元件410的个数(以下，有时记载为“可保持元件数”)，即，运算出第二姿势及第三姿势的引线元件410的个数。

并且，在单独控制装置452中判断所需元件数是否超过可保持元件数。即，判断从元件支撑部件220是否能够供给所需元件数的引线元件410。此时，在判断为所需元件数未超过可保持元件数，即，从元件支撑部件220能够供给所需元件数的引线元件410时，按照上述的次序，将所需元件数的引线元件410从元件支撑部件220向元件接受部件392移载、供给。具体而言，例如图10所示，在可保持元件数为四个时，如果所需元件数为三个，则按照上述次序，将三个引线元件410依次向元件接受部件392移载、供给。

另一方面，在判断为所需元件数超过可保持元件数，即，从元件支撑部件220无法供给所需元件数的引线元件410时，需要使元件从元件支撑部件220向元件收纳器100返回，从元件收纳器100散布在元件支撑部件220上，但是向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业需要一定程度的时间。因此，根据元件安装机10的安装作业的进展状况、元件载体388的工作状况等，来决定向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业的执行时机。

详细而言，元件安装机10的安装作业的进展状况由总括控制装置450管理。因此，在散装元件供给装置32的单独控制装置452中，当判断为所需元件数超过可保持元件数时，单独控制装置452向总括控制装置450进行元件安装机10的安装作业的进展状况的询问，从总括控制装置450取得从散装元件供给装置32供给的元件的直至执行安装作业为止剩余的时间(以下，有时记载为“剩余时间”)。即，单独控制装置452从总括控制装置450取得从单独控制装置452向总括控制装置450的询问的时刻开始直至使用了从散装元件供给装置32供给的元件的安装作业的开始预定时刻为止的时间作为剩余时间。

另外，单独控制装置452在元件载体388未位于元件接收位置的情况下，取得元件载体388移动至元件接收位置所需的时间(以下，有时记载为“所需时间”)。这是因为，例如，元件载体388在元件供给位置供给元件时，元件载体388无法从元件供给位置移动，因此作为该元件载体388移动至元件接收位置的时间而需要一定程度的时间。另外，元件载体388的工作由单独控制装置452管理，因此所需时间由单独控制装置452运算。

单独控制装置452当取得剩余时间及所需时间时，判断该剩余时间及所需时间是否超过阈值时间。另外，阈值时间设定为向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业所需的时间程度。并且，单独控制装置452在判断为剩余时间及所需时间未超过阈值时间的情况下，在从元件支撑部件220能够移载的引线元件410全部移载到元件接受部件392之后，执行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业。然后，将再次散布在元件支撑部件220上的元件向元件接受部件392移载。

具体而言，例如图10所示，在可保持元件数为四个时，如果所需元件数为六个，则首先将四个引线元件410向元件支撑部件220依次移载、供给。接下来，引线元件410从元件支撑部件220返回元件收纳器100，再次从元件收纳器100散布在元件支撑部件220上。然后，从元件支撑部件220将两个引线元件410向元件支撑部件220依次移载、供给。由此，通过散装元件供给装置32供给所需元件数的引线元件410。

另一方面，单独控制装置452在判断为剩余时间和所需时间中的至少一方超过阈值时间的情况下，不进行引线元件410从元件支撑部件220的移载作业而使引线元件410从元件支撑部件220返回元件收纳器100，再次从元件收纳器100散布在元件支撑部件220上。然后，从再次散布在元件支撑部件220上的元件将所需元件数的引线元件410向元件接受部件392移载。

具体而言，例如图10所示，在可保持元件数为四个时，如果所需元件数为六个，则不从元件支撑部件220移载引线元件410而使引线元件410从元件支撑部件220返回元件收纳器100，再次从元件收纳器100散布在元件支撑部件220上。在此期间，例如，移动到元件供给位置的元件载体388向元件接收位置移动。然后，从再次散布在元件支撑部件220上的元件将六个引线元件410向元件支撑部件220依次移载、供给。在此期间，元件安装机10执行另外的安装作业，利用该安装作业的时间，供给引线元件410。

这样，在散装元件供给装置32中，利用直至使用了通过散装元件供给装置32供给的元件的安装作业之前的空闲时间、元件载体388移动至元件接收位置之前的空闲时间，来执行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业。由此，不使元件安装机10的安装作业停止而能够供给所需元件数的引线元件410，能够提高循环时间。

但是，即便利用元件安装机10的安装作业的空闲时间、元件载体388移动至元件接收位置之前的空闲时间等来执行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业，也可能会使循环时间恶化。即，根据引线元件410的形状的不同而存在可保持概率相当低的情况，在这样的情况下，即便执行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业，从元件支撑部件220能够保持的引线元件410的个数可能也不会成为所需元件数以上。

具体而言，例如图10所示，在可保持元件数为四个的情况下，所需元件数为六个且判断为剩余时间和所需时间中的至少一方超过阈值时间时，不从元件支撑部件220移载引线元件410而执行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业。此时，如果引线元件410的可保持概率为20％左右，则即使引线元件410从元件支撑部件220向元件收纳器100返回并再次从元件收纳器100散布在元件支撑部件220上，可保持元件数成为二～三个(十一个(元件支撑部件220上的引线元件410的总数)×20％)的可能性也高，无法供给6个引线元件410。在这样的情况下，需要再次进行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业，循环时间可能会恶化。

因此，在散装元件供给装置32中，在判断为剩余时间和所需时间中的至少一方超过阈值时间的情况下，判断可保持概率是否超过阈值。并且，在判断为可保持概率未超过阈值的情况下，与判断为剩余时间及所需时间未超过阈值时间的情况相同，在从元件支撑部件220能够移载的引线元件410全部移载到元件接受部件392之后，执行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业。然后，再次散布在元件支撑部件220上的元件向元件接受部件392移载。

另一方面，在判断为可保持概率超过阈值的情况下，如上所述，不进行引线元件410从元件支撑部件220的移载作业而执行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业，从该再次散布的元件供给所需元件数的引线元件410。即，在所需元件数超过可保持元件数的情况、所需时间和剩余时间中的至少一方超过阈值时间的情况、可保持概率超过阈值的情况这三个条件满足时，利用空闲时间来执行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业。由此，能够可靠地提高循环时间。

另外，可保持概率如上所述每当元件散布在元件支撑部件220上时运算，并按照各元件而存储于存储装置456。因此，可保持概率每当元件散布在元件支撑部件220上时被刷新，因此成为接近实际的概率的值。而且，可保持概率的阈值根据所需元件数、可保持概率等而变动。

<控制程序>

上述散装元件供给装置32的元件供给作业通过在单独控制装置452中执行控制程序而进行。以下，使用图12及图13来说明执行该控制程序时的流程。

在控制程序中，首先，单独控制装置452从总括控制装置450取得所需元件数(S100)。接下来，单独控制装置452运算可保持元件数(S102)。然后，单独控制装置452判断所需元件数是否超过可保持元件数(S104)。在判断为所需元件数超过可保持元件数的情况下(S104为“是”)，单独控制装置452取得剩余时间及所需时间(S106)。

接下来，单独控制装置452判断取得的剩余时间和所需时间中的至少一方是否超过阈值时间(S108)。在判断为剩余时间和所需时间中的至少一方超过阈值时间的情况下(S108为“是”)，单独控制装置452判断可保持概率是否超过阈值(S110)。在判断为可保持概率超过阈值的情况下(S110为“是”)，执行向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业(S112)。

接下来，由相机290拍摄散布有元件的元件支撑部件220，基于其拍摄数据，单独控制装置452运算可保持概率(S114)。然后，将运算出的可保持概率按照各元件而存储于存储装置456(S116)。接下来，通过吸嘴332从元件支撑部件220保持拾取对象元件，向元件接受部件392移载，由此供给引线元件410(S118)。由此，控制程序的执行结束。

另外，在S104中判断为所需元件数未超过可保持元件数的情况下(S104为“否”)，在S108中判断为剩余时间和所需时间中的至少一方未超过阈值时间的情况下(S108为“否”)，在S110中判断为可保持概率未超过阈值的情况下(S110为“否”)，执行S118的处理，控制程序结束。

另外，单独控制装置452为了执行上述控制程序而如图8所示具有元件数取得部520、元件数运算部522、第一判断部524、概率运算部526、第二判断部528、时间取得部530、第三判断部532、元件散布部534。元件数取得部520是用于执行上述控制程序的S100的处理，即，从总括控制装置450取得所需元件数的处理的功能部。元件数运算部522是用于执行上述控制程序的S102的处理，即，运算可保持元件数的处理的功能部。第一判断部524是用于执行上述控制程序的S104的处理，即，判断所需元件数是否超过可保持元件数的处理的功能部。概率运算部526是用于执行上述控制程序的S114的处理，即，运算可保持概率的处理的功能部。第二判断部528是用于执行上述控制程序的S110的处理，即，判断可保持概率是否超过阈值的处理的功能部。时间取得部530是用于执行上述控制程序的S106的处理，即，取得剩余时间和所需时间的处理的功能部。第三判断部532是用于执行上述控制程序的S108的处理，即，判断剩余时间和所需时间中的至少一方是否超过阈值时间的处理的功能部。元件散布部534是用于执行上述控制程序的S112的处理，即，向元件收纳器100的返回作业及向元件支撑部件220的散布作业的功能部。

另外，本发明不限定于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识而实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，在所需元件数超过可保持元件数的情况、所需时间和剩余时间中的至少一方超过阈值时间的情况、可保持概率超过阈值的情况这三个条件满足时，执行利用了空闲时间的向元件收纳器100的返回作业等，但是可以在至少所需元件数超过可保持元件数的情况的条件满足时，执行利用了空闲时间的向元件收纳器100的返回作业等。即，所需时间和剩余时间中的至少一方超过阈值时间的情况、可保持概率超过阈值的情况这两个条件可以任意设定。

另外，在上述实施例中，将本发明应用于具有引线414的引线元件410，但是本发明能够应用于各种元件。具体而言，例如，能够应用于太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件、不具有引线的电子电路元件等。

附图标记说明

10：元件安装机(安装作业机) 24：元件安装装置 66：吸嘴(第二元件保持件) 32：散装元件供给装置(元件供给装置) 84：拍摄装置 92：元件返回装置 100：元件收纳器220：元件支撑部件(元件支撑部) 332：吸嘴(第一元件保持件) 392：元件接受部件(载置部) 452：单独控制装置(控制装置) 456：存储装置 520：元件数取得部 522：元件数运算部524：第一判断部 526：概率运算部 528：第二判断部 530：时间取得部 532：第三判断部534：元件散布部

Claims (4)

1.一种安装作业机，具备：

元件供给装置，具有(A)收纳多个元件的元件收纳器、(B)从所述元件收纳器被散布元件，并对该被散布的状态下的元件进行支撑的元件支撑部、(C)使散布于所述元件支撑部的状态下的元件向所述元件收纳器返回的元件返回装置、(D)对支撑于所述元件支撑部的元件进行保持的第一元件保持件、(E)对支撑于所述元件支撑部的元件进行拍摄的拍摄装置、(F)用于将保持于所述第一元件保持件的元件以整齐排列的状态载置的载置部及(G)控制装置，所述元件供给装置供给整齐排列于所述载置部的状态下的元件；及

元件安装装置，具有对载置于所述载置部的元件进行保持的第二元件保持件，将保持于所述第二元件保持件的元件向基板安装，

所述安装作业机执行元件对于基板的安装作业，所述安装作业机的特征在于，

所述控制装置具有：

元件数取得部，取得在所述安装作业机的安装作业时所需的元件的个数即所需元件数；

元件数运算部，基于由所述拍摄装置拍摄而得到的拍摄数据，来运算能够通过所述第一元件保持件从所述元件支撑部保持的元件的个数即可保持元件数；

第一判断部，判断由所述元件数取得部取得的所需元件数是否超过了由所述元件数运算部运算出的可保持元件数；及

元件散布部，以由所述第一判断部判断为所述所需元件数超过了所述可保持元件数为条件，在通过所述第一元件保持件从所述元件支撑部保持元件之前，通过所述元件返回装置的工作而使散布于所述元件支撑部的状态下的元件向所述元件收纳器返回，然后再次使元件从所述元件收纳器向所述元件支撑部散布。

2.根据权利要求1所述的安装作业机，其特征在于，

所述控制部具有第二判断部，所述第二判断部判断能够通过所述第一元件保持件从所述元件支撑部保持的元件的个数相对于从所述元件收纳器散布于所述元件支撑部的元件的个数的比率即可保持概率是否超过了阈值，

所述元件散布部以由所述第一判断部判断为所述所需元件数超过了所述可保持元件数并且由所述第二判断部判断为所述可保持概率超过了阈值为条件，在通过所述第一元件保持件从所述元件支撑部保持元件之前，通过所述元件返回装置的工作而使散布于所述元件支撑部的状态下的元件向所述元件收纳器返回，然后再次使元件从所述元件收纳器向所述元件支撑部散布。

3.根据权利要求2所述的安装作业机，其特征在于，

所述元件供给装置具有存储所述可保持概率的存储装置，

所述控制部具有概率运算部，在元件从所述元件收纳器散布于所述元件支撑部时，通过所述拍摄装置拍摄散布于所述元件支撑部的元件，所述概率运算部基于该拍摄所得到的拍摄数据来运算所述可保持概率，

所述存储装置存储由所述概率运算部运算出的所述可保持概率。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的安装作业机，其特征在于，

所述控制部具有：

时间取得部，取得到执行由所述元件供给装置供给的元件的安装作业为止剩余的剩余时间或者到成为能够在所述载置部上载置元件的状态为止所需的所需时间；及

第三判断部，判断由所述时间取得部取得的所述剩余时间或所述所需时间是否超过了阈值时间，

所述元件散布部以由所述第一判断部判断为所述所需元件数超过了所述可保持元件数并且由所述第三判断部判断为所述剩余时间或所述所需时间超过了阈值时间为条件，在通过所述第一元件保持件从所述元件支撑部保持元件之前，通过所述元件返回装置的工作而使散布于所述元件支撑部的状态下的元件返回所述元件收纳器，然后再次使元件从所述元件收纳器向所述元件支撑部散布。