CN111386755A - 元件供给装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种元件供给装置，具备：载台，供元件散布；拍摄装置，对散布于上述载台的元件进行拍摄；存储装置，存储能够识别第一元件的第一识别信息和能够识别第二元件的第二识别信息，上述第一元件是计划从上述载台供给的元件，上述第二元件是未计划从上述载台供给的元件；及判断装置，基于上述第一识别信息和上述拍摄装置的拍摄数据来判断在载台上是否存在上述第一元件，并基于上述第二识别信息和上述拍摄装置的拍摄数据来判断在上述载台上是否存在上述第二元件。

Description

元件供给装置

技术领域

本发明涉及具备供元件散布的载台的元件供给系统。

背景技术

在元件供给装置中，如下述专利文献所记载的那样，存在以散布在载台上的状态供给元件的装置。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2016-219472号公报

专利文献2：日本特开2014-110335号公报

发明内容

本发明的课题在于，在元件供给装置中适当地供给载台上的元件。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述问题，本说明书涉及一种元件供给装置，具备：载台，供元件散布；拍摄装置，对散布于上述载台的元件进行拍摄；存储装置，存储能够识别第一元件的第一识别信息和能够识别第二元件的第二识别信息，上述第一元件是计划从上述载台供给的元件，上述第二元件是未计划从上述载台供给的元件；及判断装置，基于上述第一识别信息和上述拍摄装置的拍摄数据来判断在上述载台上是否存在上述第一元件，并基于上述第二识别信息和上述拍摄装置的拍摄数据来判断在上述载台上是否存在上述第二元件。

发明效果

在公开中，在存储装置存储有能够识别第一元件的第一识别信息和能够识别第二元件的第二识别信息，上述第一元件是计划从载台供给的元件，上述第二元件是未计划从载台供给的元件。并且，基于第一识别信息和第二识别信息，执行在载台上是否存在第一元件的判断及在载台上是否存在第二元件的判断。由此，能够执行对存在于载台的第二元件的处置，并适当地提供第一元件。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。

图3是表示散装元件供给装置的立体图。

图4是表示元件供给单元的立体图。

图5是表示元件供给单元的透视图。

图6是表示元件供给单元的透视图。

图7是表示元件散布装置的立体图。

图8是表示元件散布装置的立体图。

图9是表示元件保持头的立体图。

图10是表示收纳有电子电路元件的状态下的元件接收部件的图。

图11是表示元件安装机的控制装置的框图。

图12是表示在载台上散布有引脚元件的状态的图。

图13是表示通过图案匹配而识别的第一元件的图。

图14是表示在载台上散布有引脚元件的状态的图。

图15是表示通过图案匹配而识别的第二元件和第三元件的图。

具体实施方式

以下，参照附图来对作为具体实施方式的本发明的实施例进行详细说明。

(A)元件安装机的结构

图1示出了元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图11)34。另外，作为电路基材12，可举出电路基板、三维结构的基材等，作为电路基板，可举出印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设在该框架部40上的梁部42构成。基材输送保持装置22配置在框架部40的前后方向上的中央，并具有输送装置50和夹紧装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并且在预定位置处固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向成直角的水平方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。也就是说，元件安装机10的宽度方向是X方向，前后方向是Y方向。

元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有吸嘴(参照图2)66，并通过吸嘴66来保持元件。另外，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70和Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，使两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，如图2所示，各作业头60、62以可拆装的方式安装于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿着上下方向移动。也就是说，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿着上下方向移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起在X方向、Y方向及Z方向上移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意位置。如图1所示，拍摄装置28以朝向上方的状态配置在框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄保持于作业头60、62的吸嘴66的元件。

元件供给装置30配置于框架部40的前后方向上的一侧端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(省略图示)。托盘型元件供给装置78是供给载置在托盘上的状态下的元件的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(省略图示)、杆式供料器(省略图示)来供给元件的装置。

散装元件供给装置32配置于框架部40的前后方向上的另一侧端部。散装元件供给装置32是使零散地散布的状态下的多个元件排列，并以排列的状态供给元件的装置。也就是说，是将任意姿势的多个元件排列成预定姿势，并供给预定姿势的元件的装置。以下，对元件供给装置32的结构进行详细说明。另外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可举出电子电路元件、太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件等。另外，电子电路元件存在具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图3所示，散装元件供给装置32具有：主体80、元件供给单元82、拍摄装置84及元件交接装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包含元件供给器88、元件散布装置(参照图4)90、元件返回装置(参照图4)92，上述元件供给器88、元件散布装置90和元件返回装置92一体地构成。元件供给单元82以可拆装的方式组装于主体80的基座96，在散装元件供给装置32中，五台元件供给单元82沿着X方向排成一列地配置。

元件供给器88呈大致长方体的箱形状，如图4及图5所示，以沿着Y方向延伸的方式配置。另外，将Y方向记载为元件供给器88的前后方向，在元件供给单元82中，将朝向配置有元件返回装置92的一侧的方向记载为前方，将朝向配置有元件供给器88的一侧的方向称为后方。

元件供给器88在上表面和前表面开口，上表面的开口为元件的投入口97，前表面的开口为元件的排出口98。在元件供给器88中，在投入口97的下方配置有倾斜板104。倾斜板104以随着从元件供给器88的后方侧的端面朝向中央方向而向下方倾斜的方式配置。

另外，如图5所示，在倾斜板104的前方侧配置有输送装置106。输送装置106以从倾斜板104的前方侧端部朝向元件供给器88的前方而向上方倾斜的方式配置。另外，输送装置106的传送带112向图5中的逆时针方向旋转。也就是说，输送装置106的输送方向为从倾斜板104的前端部朝向前方而向斜上方。

另外，在输送装置106的前方侧端部的下方配置有倾斜板126。倾斜板126从元件供给器88的前方侧的端面朝向输送装置106的下方配置，后方侧的端部向斜下方倾斜。另外，在该倾斜板126的下方也配置有倾斜板128。倾斜板128从输送装置106的中央部的下方朝向元件供给器88的排出口98以前方侧的端部位于下方的方式倾斜。

另外，如图4所示，在基座96上组装有一对侧框架部130。一对侧框架部130以相向的状态相互平行且以沿着Y方向延伸的方式立设。并且，一对侧框架部130之间的距离比元件供给器88的宽度方向上的尺寸稍大，在一对侧框架部130之间以可拆装的方式安装有元件供给器88。

元件散布装置90包含元件支撑部件150和元件支撑部件移动装置152。元件支撑部件150由载台156和一对侧壁部158构成。载台156呈大致长条形状的板形状，并配置为从安装在一对侧框架部130之间的元件供给器88的下方向前方延伸出。另外，载台156的上表面为大致水平，如图5所示，以与元件供给器88的倾斜板128的前方侧的端部具有微小间隙的状态配置。另外，如图4所示，一对侧壁部158以立设于载台156的长度方向上的两侧部的状态被固定，各侧壁部158的上端比载台156的上表面向上方延伸出。

另外，元件支撑部件移动装置152通过气缸(参照图11)166的工作而使元件支撑部件150沿着Y方向滑动。此时，元件支撑部件150在收纳于元件供给器88的下方的收纳状态(参照图6)和从元件供给器88的下方露出的露出状态(参照图5)之间移动。

如图7所示，元件返回装置92包含元件收纳容器180和容器摆动装置181。元件收纳容器180呈大致箱状，底面为圆弧形状。元件收纳容器180以能够摆动的方式保持在元件支撑部件150的载台156的前方侧的端部，通过容器摆动装置181的工作而摆动。此时，元件收纳容器180在使开口朝向上方的收容姿势(参照图7)和使开口朝向元件支撑部件150的载台156的上表面的返回姿势(参照图8)之间摆动。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包含相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包含导轨296和滑动件298。导轨296在元件供给器88的上方，以沿着散装元件供给装置32的宽度方向(X方向)延伸的方式固定于主体80。滑动件298以能够滑动的方式安装于导轨296，通过电磁马达(参照图11)299的工作而向任意位置滑动。另外，相机290以朝向下方的状态安装于滑动件298。

(c)元件交接装置

如图3所示，元件交接装置86包含：元件保持头移动装置300、元件保持头302及两台穿梭装置304。

元件保持头移动装置300包含：X方向移动装置310、Y方向移动装置312及Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿着X方向延伸的方式配置在元件供给单元82的上方的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图11)319的驱动而向Y方向上的任意位置移动。X方向移动装置310具有配置于Y滑动件316的侧面的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图11)321的驱动而向X方向上的任意位置移动。Z方向移动装置314具有配置于X滑动件320的侧面的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图11)323的驱动而向Z方向上的任意位置移动。

如图9所示，元件保持头302包含：头主体330、吸嘴332、吸嘴回旋装置334和吸嘴旋转装置335。头主体330与Z滑动件322一体地形成。吸嘴332保持元件，并以可拆装的方式安装于保持件340的下端部。保持件340在支撑轴344处能够弯曲，通过吸嘴回旋装置334的工作，保持件340向上方弯曲90度。由此，安装于保持件340的下端部的吸嘴332回旋90度，位于回旋位置。也就是说，吸嘴332通过吸嘴回旋装置334的工作而在非回旋位置与回旋位置之间进行回旋。当然，也能够以非旋转位置与旋转位置之间的角度进行定位停止。另外，吸嘴旋转装置335使吸嘴332绕着其轴心旋转。

另外，如图3所示，两台穿梭装置304分别包含元件托架388和元件托架移动装置390，并在元件供给单元82的前方侧沿横向并排地固定于主体80。五个元件接收部件392以沿横向排成一行的状态安装于元件托架388。这五个元件接收部件392构成五台元件供给单元82，在一台元件供给单元82包含一个元件接收部件392。因此，在一台元件供给单元82包含一台载台156和一个元件接收部件392，这一台载台156和一个元件接收部件392是对应的。并且，载台156上的元件被载置于与该载台156对应的元件接收部件392。

另外，散装元件供给装置32能够供给各种元件，元件接收部件392根据元件的形状而准备有多种。在此，作为由散装元件供给装置32供给的电子电路元件，如图10所示，对与具有引脚的引脚元件410对应的元件接收部件392进行说明。引脚元件410由块状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的两个引脚414构成。

另外，在元件接收部件392形成有与引脚元件410对应的形状的元件容纳凹部416。元件容纳凹部416是带台阶的形状的凹部，由在元件接收部件392的上表面开口的主体部容纳凹部418和在该主体部容纳凹部418的底面开口的引脚容纳凹部420构成。并且，引脚元件410以引脚414朝向下方的姿势插入到元件容纳凹部416的内部。由此，以引脚414插入到引脚容纳凹部420，并且元件主体412插入到主体部容纳凹部418的状态，引脚元件410载置于元件容纳凹部416的内部。

另外，如图3所示，元件托架移动装置390是板状的长条元件，并以沿着前后方向延伸的方式配置于元件供给单元82的前方侧。在元件托架移动装置390的上表面，以能够沿着前后方向滑动的方式配置有元件托架388，通过电磁马达(参照图11)430的驱动而向前后方向上的任意位置滑动。另外，元件托架388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动到位于基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件托架388在向离开元件供给单元82的方向滑动时，滑动到位于基于作业头移动装置64的作业头60、62的移动范围内的元件供给位置。

另外，如图11所示，控制装置34包含：总括控制装置450、多个单独控制装置(在图中仅示出了一个)452及图像处理装置454。总括控制装置450以计算机为主体而构成，与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32连接。由此，总括控制装置450总括地控制基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散装元件供给装置32。多个单独控制装置452以计算机为主体而构成，与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32对应地设置(在图中仅图示了与散装元件供给装置32对应的单独控制装置452)。

散装元件供给装置32的单独控制装置452与元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、穿梭装置304连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452控制元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302及穿梭装置304。另外，图像处理装置454与拍摄装置84连接，处理由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。该图像处理装置454与散装元件供给装置32的单独控制装置452连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。另外，散装元件供给装置32具有存储装置458。该存储装置458与单独控制装置452连接，并按照来自单独控制装置452的指令而存储各种信息。此外，散装元件供给装置32还具有显示装置460，显示装置460与单独控制装置452连接。由此，将任意图像显示于显示装置460。

(B)元件安装机的动作

元件安装机10通过上述结构，对保持于基材输送保持装置22的电路基材12进行元件的安装作业。具体而言，电路基材12被输送至作业位置，并在该位置处被夹紧装置52固定地保持。接着，拍摄装置26移动到电路基材12的上方，对电路基材12进行拍摄。由此，得到与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。另外，元件供给装置30或散装元件供给装置32在预定的供给位置处供给元件。另外，关于基于散装元件供给装置32的元件的供给，在后面详细说明。并且，作业头60、62中的任一个移动到元件的供给位置的上方，通过吸嘴66保持元件。接着，保持有元件的作业头60、62移动到拍摄装置28的上方，通过拍摄装置28拍摄保持于吸嘴66的元件。由此，得到与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持有元件的作业头60、62移动到电路基材12的上方，对所保持的元件修正电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等，并将所保持的元件向电路基材12上安装。

(C)散装元件供给装置的动作

(a)基于散元件供给装置的引脚元件的供给

在散装元件供给装置32中，引脚元件410由作业者从元件供给器88的投入口97投入，所投入的引脚元件410通过元件供给单元82、元件交接装置86的工作，以载置于元件托架388的元件接收部件392的状态被供给。

详细而言，作业者从元件供给器88的上表面的投入口97投入引脚元件410。此时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而移动到元件供给器88的下方，成为收纳状态(参照图6)。另外，在元件支撑部件150为收纳状态时，配置于元件支撑部件150的前方侧的端部的元件收纳容器180位于元件供给器88的前方，成为使元件收纳容器180的开口朝向上方的姿势(收容姿势)。

从元件供给器88的投入口97投入的引脚元件410落下到元件供给器88的倾斜板104上，并滚落至倾斜板104的前方侧的下端。此时，滚落至倾斜板104的前方侧的下端的引脚元件410堆积在倾斜板104的前方侧的下端与输送装置106的后方侧的下端之间。并且，通过输送装置106工作，输送装置106的传送带112向图6中的逆时针方向旋转。由此，堆积在倾斜板104与传送带112之间的引脚元件410被传送带112向斜上方输送。

并且，由传送带112输送来的引脚元件410从输送装置106的前方侧的上端落下到倾斜板126上。该落下到倾斜板126上的引脚元件410在倾斜板126上向后方滚落，并落下到倾斜板128上。该落下到倾斜板128上的引脚元件410向前方滚落，从元件供给器88的前方侧的排出口98排出。

由此，从元件供给器88的排出口98排出的引脚元件410被收容在元件收纳容器180的内部。并且，当从元件供给器88排出了预定量的引脚元件410时，也就是说当输送装置106进行了一定量的工作时，输送装置106停止。接着，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从收纳状态向前方移动。

并且，在元件支撑部件150从收纳状态向前方移动了预定量的定时，元件返回装置92的容器摆动装置181工作，元件收纳容器180摆动。由此，元件收纳容器180的姿势从使开口朝向上方的姿势(收容姿势)猛烈地变化成使开口朝向载台156的姿势(返回姿势)。此时，收容于元件收纳容器180的引脚元件410向载台156猛烈地放出。由此，引脚元件410从元件收纳容器180散布到载台156上。

另外，当引脚元件410散布到元件支撑部件150的载台156上时，如图12所示，引脚元件410大体以三个姿势散布在载台156上。具体而言，作为第一姿势，引脚元件410以引脚414延伸出的面朝向侧方、其两个引脚414沿着大致水平方向并排的状态下的姿势散布。另外，作为第二姿势，引脚元件410以引脚414延伸出的面朝向侧方、其两个引脚414沿着大致铅垂方向并排的状态下的姿势散布。另外，作为第三姿势，引脚元件410以两个以上的引脚元件410重叠的姿势散布。另外，在根据引脚元件410散布的姿势进行区分时，记载为第一姿势的引脚元件410a、第二姿势的引脚元件410b、第三姿势的引脚元件410c。

当引脚元件410如上述那样散布在载台156上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作而移动到元件支撑部件150的上方。并且，通过相机290拍摄散布在载台156上的引脚元件410。并且，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，通过图案匹配来确定成为拾取对象的引脚元件(以下有时简称为“拾取对象元件”)。

具体而言，单独控制装置45基于由相机290拍摄到的引脚元件410的拍摄数据，确定引脚元件410的外形线(轮廓)，并运算引脚元件410的上表面的形状、也就是说从引脚元件410的上方观察到的形状。此外，单独控制装置452基于拍摄数据还运算引脚元件410的位置。另一方面，如图13所示，在存储装置458中存储有与第一姿势的引脚元件410a的外形线对应的形状的图像数据(以下，记载为“第一姿势元件图像数据”)。

并且，单独控制装置452判断基于拍摄数据运算出的引脚元件410的上表面的形状(以下，记载为“拍摄元件形状”)与基于第一姿势元件图像数据的引脚元件410的形状(以下，记载为“第一存储元件形状”)是否一致。并且，单独控制装置452在判断为拍摄元件形状与第一存储元件形状一致的情况下，将与该拍摄元件形状对应的引脚元件410认定为拾取对象元件。

也就是说，第一姿势的引脚元件410a被认定为拾取对象元件，第二姿势的引脚元件410b及第三姿势的引脚元件410c不被认定为拾取对象元件。这是因为，在第二姿势的引脚元件410b中，朝向上方的面的面积小，因此无法通过吸嘴332适当地保持引脚元件410b。另外，这是因为，在第三姿势的引脚元件410c中，由于引脚元件410c的上表面不为水平等理由，无法通过吸嘴332适当地保持引脚元件410。

并且，基于拍摄数据来运算被认定为拾取对象元件的引脚元件410的位置信息等。接着，基于运算出的拾取对象元件的位置信息，元件保持头302通过元件保持头移动装置300的工作而移动到拾取对象元件的上方，并通过吸嘴332吸附保持拾取对象元件。另外，在通过吸嘴332吸附保持拾取对象元件时，吸嘴332位于非回旋位置。

接着，在引脚元件410由吸嘴332保持之后，元件保持头302移动到元件托架388的上方。此时，元件托架388通过元件托架移动装置390的动作而移动到元件接收位置。另外，在元件保持头302向元件托架388的上方移动时，吸嘴332回旋到回旋位置。另外，吸嘴332通过吸嘴旋转装置335的动作而回旋，以使保持于回旋位置的吸嘴332的引脚元件410的引脚414朝向铅垂方向上的下方。

当元件保持头302移动到元件托架388的上方时，引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态下的引脚元件410被插入到元件接收部件392的元件容纳凹部416内。由此，如图10所示，引脚元件410以使引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态载置于元件接收部件392。另外，供引脚元件410载置的元件接收部件392与作为该引脚元件410的供给源的载台156对应。也就是说，从预定的载台156上拾取的元件被载置于与该载台156对应的元件接收部件392。

并且，当引脚元件410被载置于元件接收部件392时，元件托架388通过元件托架移动装置390的工作而向元件供给位置移动。由于移动到元件供给位置的元件托架388位于作业头60、62的移动范围内，所以在散装元件供给装置32中，在该位置处将引脚元件410向元件安装机10供给。这样，在散装元件供给装置32中，以引脚414朝向下方、与引脚414所连接的底面相对的上表面朝向上方的状态供给引脚元件410。因此，作业头60、62的吸嘴66能够适当地保持引脚元件410。

(b)电子电路元件向元件收纳容器的收容及向载台的散布

在散装部供给装置32中，在元件支撑部件150的载台156上散布有拾取对象元件时，反复进行散布的拾取对象元件的拾取，并将拾取后的拾取对象元件载置于元件接收部件392。并且，安装有元件接收部件392的元件托架388向元件供给位置移动，由此进行引脚元件410的供给。

但是，在元件支撑部件150的载台156上没有散布拾取对象元件的情况下，无法从载台156拾取引脚元件410。也就是说，在被判断为能够进行拾取的引脚元件410全部被拾取，被判断为不能进行拾取的引脚元件410残留在载台156上的情况下，无法从载台156拾取引脚元件410。

因此，在散装元件供给装置32中，在这种情况下，将残留在载台156上的引脚元件410向元件收纳容器180回收。并且，回收到元件收纳容器180的引脚元件410再次散布到载台156上，来变更引脚元件410的姿势，从而再次开始引脚元件410从载台156的拾取。

具体而言，当载台156上的拾取对象元件全部被拾取时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而向元件供给器88的下方移动。也就是说，元件支撑部件150从露出状态(参照图5)向收纳状态(参照图6)移动。此时，配置于元件支撑部件150的前端部的元件收纳容器180成为使开口朝向上方的姿势(回收姿势)。并且，在元件支撑部件150从露出状态向收纳状态移动时，元件支撑部件150的载台156上的引脚元件410被元件供给器88的倾斜板128的前方侧的端部阻挡。

此外，如图6所示，当元件支撑部件150移动到收纳状态时，载台156上的引脚元件410被刮落到元件收纳容器180的内部。由此，载台156上的引脚元件410被回收到元件收纳容器180。这样，当载台156上的引脚元件410被回收到元件收纳容器180时，将该被回收的引脚元件410补给到载台156上。

详细而言，在完成了引脚元件410向元件收纳容器180的回收时，如图6所示，元件支撑部件150成为收纳状态。因此，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从收纳状态向前方移动。并且，在元件支撑部件150从收纳状态向前方移动了预定量的定时，元件返回装置92的容器摆动装置181进行工作，元件收纳容器180摆动。由此，元件收纳容器180的姿势从使开口朝向上方的姿势(收容姿势)猛烈地变化成使开口朝向载台156的姿势(返回姿势)。

此时，收容于元件收纳容器180的引脚元件410被朝着载台156猛烈地放出。也就是说，引脚元件410从元件收纳容器180散布到载台156上。由此，所补给的引脚元件410的姿势变更，再次从载台156上拾取引脚元件410。也就是说，将第二姿势的引脚元件410、第三姿势的引脚元件410从载台156收容到元件收纳容器180，所收容的引脚元件410从元件收纳容器180散布到载台156。此时，引脚元件410的姿势被变更，成为第一姿势的引脚元件410通过图案匹配而被识别，并被拾取。

(c)对于不同元件的混入的对策

这样，在散装元件供给装置32中，在散零部供给装置32中，利用图案匹配，从载台156拾取第一姿势的引脚元件410。也就是说，第一存储元件形状存储于存储装置458，基于相机290的拍摄数据和存储于存储装置458的第一存储元件形状，识别载台上的第一姿势的引脚元件410，并拾取该引脚元件410。另外，第二姿势的引脚元件410、第三姿势的引脚元件410通过向元件收纳容器180的收容、从元件收纳容器180向载台的散布而变更为第一姿势。并且，利用图案匹配，从载台156拾取变更为第一姿势的引脚元件410。

也就是说，载台上的引脚元件410通过反复进行向元件收纳容器180的收容、从元件收纳容器180向载台的散布，从而作为第一姿势的引脚元件410被识别，并从载台上被拾取。但是，在载台156混入有与引脚元件410不同的种类的引脚元件的情况下，无法通过上述方法识别出该不同种类的引脚元件，有可能无法适当地执行元件的拾取作业。

具体而言，在散装元件供给装置32中配置有五台元件供给单元82。并且，这五台元件供给单元82通常供给不同种类的元件。具体而言，例如，第一元件供给单元82供给第一种类的引脚元件(以下，记载为“第一元件”)410，第二元件供给单元82供给第二种类的引脚元件(以下，记载为“第二元件”)(参照图14)470，第三元件供给单元82供给第三种类的引脚元件(以下，记载为“第三元件”)(参照图14)480。另外，在散装元件供给装置32中配置有五台元件供给单元82，但为了简化说明，对第一～第三元件供给单元82进行说明。

这样，在第一～第三元件供给单元82中供给三种元件的情况下，当作业者向各元件供给单元82的元件供给器88投入元件时等，有时会混入到在各元件供给单元82中应该供给的元件而投入不同的元件。也就是说，例如在第一元件供给单元82中，有时会在不仅存在第一元件410而且还混有第二元件470、第三元件480的状态下，投入到元件供给器88。

在这种情况下，当元件从元件供给器88排出到载台156时，如图14所示，不仅第一元件410，第二元件470和第三元件480也散布在载台上。并且，当利用按照上述方法的图案匹配从载台156拾取元件时，仅拾取第一姿势的第一元件410。另外，通过反复进行向元件收纳容器180的收容、从元件收纳容器180向载台的散布，仅拾取变更为第一姿势的第一元件410。

也就是说，通过反复进行向元件收纳容器180的收容、从元件收纳容器180向载台的散布，通过图案匹配识别出第一元件410，并进行拾取。另一方面，无论反复进行几次向元件收纳容器180的收容、从元件收纳容器180向载台的散布，第二元件470及第三元件480均不会通过图案匹配而被识别，所以不会被拾取而是继续残留于载台156。因此，由于第二元件470及第三元件480的配置空间，供第一元件410散布的空间减少，第一姿势的第一元件410的数量变少。这样，当第一姿势的第一元件410的数量变少时，第一元件供给单元82的元件的供给定时延迟，循环时间有可能增加。

另外，例如，作业者有时会在第一元件供给单元82中，代替第一元件410而错误地将第二元件470或第三元件480投入到元件供给器88。在这种情况下，在第一元件供给单元82中，无论反复进行几次向元件收纳容器180的收容、从元件收纳容器180向载台的散布，元件都不会被识别，而不进行供给。并且，在不能识别元件预定次数的情况下，显示错误画面，催促作业者进行投入元件的确认。也就是说，在向元件收纳容器180的收容、从元件收纳容器180向载台的散布被反复进行了预定次数后，作业者才注意到投入元件的错误。在这种情况下，由于第一元件供给单元82的元件的供给定时大大延迟，因此循环时间大幅变长。

鉴于这种情况，在散装元件供给装置32中，不仅与在各元件供给单元82中计划供给的元件相关的图像数据，与未计划供给的元件相关的图像数据也存储到存储装置458。具体而言，例如，作为与第一元件供给单元82相关的数据，在存储装置458中不仅存储有与第一元件410的外形线对应的形状的图像数据、即第一姿势元件图像数据(参照图13)，还存储有如图15所示的与第二元件470的外形线对应的形状的图像数据(以下，记载“第二元件图像数据”)及与第三元件480的外形线对应的形状的图像数据(以下，记载为“第三元件图像数据”)。另外，第二元件图像数据及第三元件图像数据为与第一姿势的第二元件470和第三元件480的外形线对应的形状的数据。另外，第一姿势元件图像数据作为OK图像数据被存储，第二元件图像数据及第三元件图像数据作为NG图像数据被存储。

并且，当元件散布于第一元件供给单元82的载台156时，通过图案匹配从散布于载台156的元件识别第一元件410。也就是说，通过相机290拍摄散布于载台156的元件，基于通过拍摄而得到的拍摄数据和作为OK图像数据存储于存储装置458的第一姿势元件图像数据，来判断有无第一姿势的第一元件410。此时，当判断为存在第一姿势的第一元件410时，该第一元件410被识别为拾取对象元件。并且，通过吸嘴332保持所识别出的第一元件410，将被保持的第一元件410载置于第一元件供给单元82的元件接收部件392，从而通过第一元件供给单元82供给第一元件410。

另外，利用从由吸嘴332保持通过图案匹配而被识别出的第一元件410起到以载置于元件接收部件392的状态被供给的期间，也就是说利用执行第一元件410的供给作业的时间，判断有无第二元件470或第三元件480。详细而言，基于在判断有无第一元件410时使用的拍摄数据和作为NG图像数据存储于存储装置458的第二元件图像数据，来判断在载台156上是否存在第二元件470。另外，基于在判断有无第一元件410使用的拍摄数据和作为NG图像数据存储于存储装置458的第三元件图像数据，来判断在载台156上是否存在第三元件480。

此时，例如在判断为在载台156上存在第二元件470时，运算该第二元件470的位置等，并通过吸嘴332从运算出的位置保持第二元件470。并且，将被保持的第二元件470按照上述步骤载置于元件接收部件392。另外，载置第二元件470的元件接收部件392不是第一元件供给单元82的元件接收部件392，而是第二元件供给单元82的元件接收部件392。也就是说，在第一元件供给单元82的载台156上存在有第二元件470的情况下，该第二元件470被载置于将第二元件470作为计划供给的元件的第二元件供给单元82的元件接收部件392。

另外，例如在判断为在载台156上存在第三元件480的情况下，通过吸嘴332保持该第三元件480，并载置于元件接收部件392。另外，载置第三元件480的元件接收部件392是第三元件供给单元82的元件接收部件392。也就是说，在第一元件供给单元82的载台156上存在第三元件480的情况下，该第三元件480被载置于将第三元件480作为计划供给的元件的第三元件供给单元82的元件接收部件392。

并且，当在第一元件供给单元82的载台156上存在第二元件470或第三元件480，并且该元件被载置于元件接收部件392时，在显示装置460显示第一告知画面(省略图示)。在第一告知画面显示表示在第一元件供给单元82的载台156上存在第二元件470或第三元件480，并且该元件被载置于元件接收部件392的说明。另外，在第一通知画面还显示有OK按钮，通过操作该OK按钮，使第一告知画面不显示。

这样，在散装元件供给装置32中，作为与第一元件供给单元82相关的OK图像数据，第一姿势元件图像数据被存储于存储装置458，相关NG图像数据，第二元件图像数据及第三元件图像数据被存储于存储装置458。并且，通过基于第二元件图像数据或第三元件图像数据，在第一元件供给单元82的载台156中识别出第二元件470或第三元件480，由此从该载台156拾取第二元件470或第三元件480。也就是说，从第一元件供给单元82的载台156拾取未计划由第一元件供给单元82供给的元件。因此，从载台上消除未计划由第一元件供给单元82供给的元件，从而计划由第一元件供给单元82供给的元件的配置空间增加。由此，载台上的第一姿势的第一元件410增加，能够适当地供给第一元件410。

另外，从第一元件供给单元82的载台156拾取的第二元件470或第三元件480被载置于计划供给各元件的第二元件供给单元82或者第三元件供给单元82的元件接收部件392。由此，能够将混入到第一元件供给单元82的第二元件470或第三元件480在计划供给各元件的元件供给单元82的元件接收部件392中进行供给。

另外，基于图案匹配的图像数据的分析需要比较的分析。因此，当同时执行基于OK图像数据的分析和基于NG图像数据的分析时，分析所需的时间变长，有可能导致循环时间的增加。因此，利用执行基于OK图像数据的分析，并基于该分析结果执行元件的供给作业的时间，执行基于NG图像数据的分析。由此，能够抑制由分析时间引起的循环时间的增加。

另外，在元件供给单元82的载台156中识别出未计划由该元件供给单元82供给的元件的情况下，将第一告知画面显示于显示装置460。由此，能够向作业者告知不同元件向元件供给单元82的混入，引起作业者对异物混入的注意。

另外，如图14所示，在数个不同的元件，也就是说第二元件470、第三元件480混入到第一元件供给单元82的情况下，大量的第一元件410被载置于第一元件供给单元82的元件接收部件392而被供给。另外，混入到第一元件410的数个第二元件470、第三元件480被载置于将各元件作为计划供给的元件的元件供给单元82的元件接收部件392而被供给。但是，例如存在作业者代替第一元件410而错误地将第二元件470投入到第一元件供给单元82的元件供给器88的情况。在这种情况下，虽然第二元件470被载置于将该元件作为计划供给的元件的元件供给单元82的元件接收部件392而被供给，但第一元件410完全不被供给，无法进行第一元件410的安装作业。

因此，在第一元件供给单元82中，在连续地识别出预定数量以上的与计划供给的元件不同的元件、即第二元件470或第三元件480的情况下，在显示装置460显示第二告知画面。在第二告知画面显示催促确认第一元件供给单元82的元件的说明。并且，作业者确认第一元件供给单元82的元件，在确认结果为投入元件错误的情况下，将错误地投入的元件更换为计划供给的元件。由此，通过尽早地注意到投入元件的错误，并更换为计划供给的元件，能够供给适当的元件、即第一元件410。

另外，在上述说明中，特别对第一元件供给单元82进行了说明，但在第二元件供给单元82及第三元件供给单元82中，也执行与上述说明相同的处理。其中，作为与第二元件供给单元82相关的OK图像数据，将第二元件图像数据存储于存储装置458，作为NG图像数据，将第一姿势元件图像数据及第三元件图像数据存储于存储装置458。另外，作为与第三元件供给单元82相关的OK图像数据，将第三元件图像数据存储于存储装置458，作为NG图像数据，将第一姿势元件图像数据及第二元件图像数据存储于存储装置458。

另外，如图11所示，单独控制装置452具有判断部500和工作控制部502。判断部500是用于执行基于OK图像数据的图案匹配和基于NG图像数据的图案匹配的功能部。另外，工作控制部502是用于控制元件保持头移动装置300、元件保持头302等的工作，以按照基于图案匹配的判断结果，通过吸嘴332来保持载台上的元件，并将被保持的元件载置于元件接收部件392的功能部。

顺便提及，散装元件供给装置32是元件供给装置的一例。载台156是载台的一例。相机290是拍摄装置的一例。元件保持头移动装置300是移动装置的一例。元件保持头302是元件保持头的一例。元件接收部件392是载置部的一例。存储装置458是存储装置的一例。显示装置460是报知装置的一例。判断部500是判断装置的一例。工作控制部502是控制装置的一例。

另外，本发明并不限定于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识而实施了各种变更、改良的各种方式来实施。具体而言，例如，在上述实施例中，作为NG图像数据而存储的第二元件图像数据及第三元件图像数据是第一姿势的第二元件470及第三元件480的图像数据，但也可以是其他姿势的第二元件470及第三元件480的图像数据。也就是说，作为NG图像数据，也可以将第二姿势或第三姿势等的第二元件470及第三元件480的图像数据存储于存储装置458。另外，作为NG图像数据，将第二元件470及第三元件480的图像数据存储于存储装置458，但也可以将未计划由五台元件供给单元82供给的元件的图像数据存储于存储装置458。也就是说，也可以将未计划由五台元件供给单元82供给的元件的图像数据作为NG图像数据存储于存储装置458。但是，由于除了第一姿势以外的姿势的元件或者基于未计划由五台元件供给单元82供给的元件的图像数据而识别出的元件不能载置于元件接收部件392，所以不进行元件向元件接收部件392的载置，表示这一情况的画面显示于显示装置。

另外，在上述实施例中，在第一元件410的供给作业时，执行基于NG图像数据的图案匹配，但只要是未执行基于OK图像数据的图案匹配的定时，就也可以在各种定时执行基于NG图像数据的图案匹配。例如，也可以在五台元件供给单元82中的基于OK图像数据的图案匹配全部完成，无需对载台进行拍摄以执行图案匹配的定时，执行基于NG图像数据的图案匹配。另外，也可以在元件保持头302位于相机290的下方，不能通过相机290对载台156进行拍摄的定时，执行基于NG图像数据的图案匹配。另外，也可以在计划拍摄的载台处于收纳状态，不能通过相机290对计划拍摄的载台156进行拍摄的定时，执行基于NG图像数据的图案匹配。

另外，在上述实施例中，将本发明应用于引脚元件，但也可以将本发明应用于各种类型的元件。具体而言，例如可以将本发明应用于太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件、不具有引脚的电子电路元件等。

附图标记说明

32：散装元件供给装置(元件供给装置)；156：载台；290：相机(拍摄装置)；300：元件保持头移动装置(移动装置)；302：元件保持头；392：元件接收部件(载置部)；458：存储装置；460：显示装置(报知装置)；500：判断部(判断装置)；502：工作控制部(控制装置)。

Claims (6)

1.一种元件供给装置，具备：

载台，供元件散布；

拍摄装置，对散布于所述载台的元件进行拍摄；

存储装置，存储能够识别第一元件的第一识别信息和能够识别第二元件的第二识别信息，所述第一元件是计划从所述载台供给的元件，所述第二元件是未计划从所述载台供给的元件；及

判断装置，基于所述第一识别信息和所述拍摄装置的拍摄数据来判断在所述载台上是否存在所述第一元件，并基于所述第二识别信息和所述拍摄装置的拍摄数据来判断在所述载台上是否存在所述第二元件。

2.根据权利要求1所述的元件供给装置，其中，

所述元件供给装置具备多个所述载台，

所述第一元件是计划从所述多个载台中的第一载台供给的元件，

所述第二元件是计划从所述多个载台中的不同于所述第一载台的第二载台供给的元件。

3.根据权利要求2所述的元件供给装置，其中，

所述元件供给装置具备：

元件保持头；

移动装置，使所述元件保持头移动；

载置部，与所述多个载台中的各载台对应地设置，用于载置对应的载台的元件；及

控制装置，在由所述判断装置判断为在所述第一载台上存在所述第一元件的情况下，控制所述元件保持头和所述移动装置的动作，以将该第一元件载置于与所述第一载台对应的所述载置部，在由所述判断装置判断为在所述第一载台上存在所述第二元件的情况下，控制所述元件保持头和所述移动装置的动作，以将该第二元件载置于与所述第二载台对应的所述载置部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的元件供给装置，其中，

所述元件供给装置具备报知装置，在由所述判断装置判断为在所述载台上存在设定数量以上的所述第二元件的情况下，所述报知装置报知错误。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的元件供给装置，其中，

所述判断装置判断为在所述载台上存在所述第一元件，并利用供给所判断出的第一元件的时间来判断在所述载台上是否存在所述第二元件。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的元件供给装置，其中，

所述判断装置在基于所述第一识别信息和所述拍摄装置的拍摄数据而判断了在所述载台上是否存在所述第一元件之后，基于判断有无所述第一元件所使用的拍摄数据和所述第二识别信息，来判断在所述载台上是否存在所述第二元件。

Images