WO2019130463A1 - 部品供給装置 - Google Patents

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WO2019130463A1
WO2019130463A1 PCT/JP2017/046862 JP2017046862W WO2019130463A1 WO 2019130463 A1 WO2019130463 A1 WO 2019130463A1 JP 2017046862 W JP2017046862 W JP 2017046862W WO 2019130463 A1 WO2019130463 A1 WO 2019130463A1
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stage
parts
lead
imaging
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達 松本
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株式会社Ｆｕｊｉ
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    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
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Definitions

  • the present invention relates to a parts supply system comprising a stage in which parts are interspersed.
  • Some component supply apparatuses supply components in a state of being scattered on a stage, as described in the following patent documents.
  • An object of the present invention is to appropriately supply components on a stage in a component supply apparatus.
  • this specification is the stage where parts are scattered, the imaging device which picturizes the parts scattered by the stage, and the parts which are scheduled to be supplied from the stages.
  • a first identification information that can identify a first part that is a part scheduled to be supplied from the stage, and a second identification that can identify a second part that is a part that is not scheduled to be supplied from the stage Identification information is stored in the storage device. Then, based on the first identification information and the second identification information, the determination as to whether or not the stage includes the first component and the determination as to whether or not the stage includes the second component are executed. This makes it possible to cope with the second part present in the stage and appropriately supply the first part.
  • FIG. 1 shows a component mounter 10.
  • the component mounter 10 is a device for performing the mounting operation of components on the circuit substrate 12.
  • the component mounter 10 includes an apparatus main body 20, a base material conveyance / holding device 22, a component mounting device 24, imaging devices 26, 28, a component supply device 30, a bulk component supply device 32, and a control device 34 (see FIG. 11).
  • a circuit board, a base material of a three-dimensional structure, etc. are mentioned as circuit base material 12
  • a printed wiring board, a printed circuit board, etc. are mentioned as a circuit board.
  • the apparatus body 20 is constituted by a frame portion 40 and a beam portion 42 mounted on the frame portion 40.
  • the base material transport and holding device 22 is disposed at the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and includes a transport device 50 and a clamp device 52.
  • the transfer device 50 is a device for transferring the circuit substrate 12
  • the clamp device 52 is a device for holding the circuit substrate 12.
  • the base material transport and holding device 22 transports the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position.
  • the transport direction of the circuit substrate 12 is referred to as the X direction
  • the horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as the Y direction
  • the vertical direction is referred to as the Z direction. That is, the width direction of the component mounter 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
  • the component mounting device 24 is disposed in the beam unit 42 and has two working heads 60 and 62 and a working head moving device 64.
  • Each work head 60, 62 has a suction nozzle (see FIG. 2) 66, and holds the components by the suction nozzle 66.
  • the working head moving device 64 has an X direction moving device 68, a Y direction moving device 70, and a Z direction moving device 72.
  • the two working heads 60 and 62 are integrally moved to an arbitrary position on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70. Further, as shown in FIG.
  • the working heads 60 and 62 are detachably mounted on the sliders 74 and 76, and the Z-direction moving device 72 moves the sliders 74 and 76 individually in the vertical direction. In other words, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.
  • the imaging device 26 is attached to the slider 74 in a state of facing downward, and is moved together with the working head 60 in the X direction, the Y direction and the Z direction. Thereby, the imaging device 26 captures an arbitrary position on the frame unit 40. As shown in FIG. 1, the imaging device 28 is disposed between the base material conveyance and holding device 22 on the frame portion 40 and the component supply device 30 so as to face upward. Thereby, the imaging device 28 images the component held by the suction nozzle 66 of the working heads 60 and 62.
  • the component supply device 30 is disposed at one end of the frame portion 40 in the front-rear direction.
  • the component supply device 30 has a tray-type component supply device 78 and a feeder-type component supply device (not shown).
  • the tray-type component supply device 78 is a device that supplies components in a state of being placed on the tray.
  • the feeder type component supply device is a device that supplies components by a tape feeder (not shown) and a stick feeder (not shown).
  • the bulk parts supply device 32 is disposed at the other end of the frame portion 40 in the front-rear direction.
  • the loose parts feeder 32 is a device for aligning a plurality of parts scattered in a scattered state and supplying the parts in an aligned state. That is, it is an apparatus which aligns a plurality of parts of an arbitrary posture to a predetermined posture and supplies the components of the predetermined posture.
  • the configuration of the component supply device 32 will be described in detail below. Examples of components supplied by the component supply device 30 and the bulk component supply device 32 include electronic circuit components, components of a solar cell, components of a power module, and the like. Further, there are electronic circuit parts including parts having leads, parts not having leads, and the like.
  • the bulk parts supply device 32 has a main body 80, a parts supply unit 82, an imaging device 84, and a parts delivery device 86.
  • the component supply unit 82 includes a component supply device 88, a component interspersing device 90 (see FIG. 4), and a component return device 92 (see FIG. 4). And the component return device 92 are integrally configured.
  • the component supply unit 82 is detachably assembled to the base 96 of the main body 80. In the bulk component supply device 32, five component supply units 82 are arranged in a line in the X direction.
  • the parts feeder 88 is generally in the form of a rectangular box, and extends in the Y direction as shown in FIGS. 4 and 5. Note that the Y direction is described as the front-rear direction of the component feeder 88, the direction toward the side on which the component return device 92 is disposed in the component supply unit 82 is described as the front, and the component supplier 88 is disposed. The direction toward the side that is being used is referred to as the rear.
  • the component feeder 88 is open at the top surface and the front surface, the opening at the top surface is the inlet 97 for the component, and the opening at the front surface is the outlet 98 for the component.
  • the inclined plate 104 is disposed below the insertion port 97. The inclined plate 104 is disposed so as to incline downward from the end face on the rear side of the component feeder 88 toward the central direction.
  • a conveyor device 106 is disposed on the front side of the inclined plate 104.
  • the conveyor device 106 is disposed to be inclined upward from the front end of the inclined plate 104 toward the front of the component feeder 88.
  • the conveyor belt 112 of the conveyor device 106 rotates counterclockwise in FIG. That is, the conveyance direction by the conveyor device 106 is obliquely upward from the front end of the inclined plate 104 toward the front.
  • an inclined plate 126 is disposed below the front end of the conveyor device 106.
  • the inclined plate 126 is disposed from the end surface on the front side of the component feeder 88 toward the lower side of the conveyor device 106, and the end on the rear side is inclined obliquely downward.
  • the inclined plate 128 is disposed below the inclined plate 126. The inclined plate 128 is inclined from the lower side of the central portion of the conveyor device 106 toward the discharge port 98 of the component feeder 88 so that the front end is positioned downward.
  • a pair of side frame portions 130 is assembled to the base 96.
  • the pair of side frame portions 130 are erected so as to extend in parallel with each other and in the Y direction in the opposite state.
  • the distance between the pair of side frame portions 130 is slightly larger than the dimension in the width direction of the component feeder 88, and the component feeder 88 can be detachably attached between the pair of side frame portions 130. It is attached to.
  • the part interspersing device 90 includes a part support member 150 and a part support member moving device 152.
  • the component support member 150 is configured of a stage 156 and a pair of side wall portions 158.
  • the stage 156 has a generally elongated plate shape, and is disposed so as to extend from the lower side to the front side of the parts feeder 88 mounted between the pair of side frame portions 130.
  • the upper surface of the stage 156 is generally horizontal, and as shown in FIG. 5, is disposed with a slight clearance from the front end of the inclined plate 128 of the component feeder 88.
  • the pair of side wall portions 158 is fixed in a state of being erected on both sides in the longitudinal direction of the stage 156, and the upper end of each side wall portion 158 is from the upper surface of the stage 156 It extends upward.
  • the component support member moving device 152 slides the component support member 150 in the Y direction by the operation of the air cylinder (see FIG. 11) 166. At this time, the component support member 150 moves between a stored state (see FIG. 6) stored under the component feeder 88 and an exposed state exposed from below the component feeder 88 (see FIG. 5). .
  • the component return device 92 includes a component storage container 180 and a container swing device 181, as shown in FIG.
  • the component storage container 180 generally has a box shape, and the bottom surface has an arc shape.
  • the component storage container 180 is pivotally held at the front end of the stage 156 of the component support member 150, and is pivoted by the operation of the container swing device 181. At this time, the component storage container 180 swings between a storage orientation (see FIG. 7) with the opening directed upward and a return orientation (see FIG. 8) with the opening directed to the upper surface of the stage 156 of the component support member 150.
  • a storage orientation see FIG. 7
  • a return orientation see FIG. 8
  • the imaging device 84 includes a camera 290 and a camera moving device 292, as shown in FIG.
  • the camera moving device 292 includes a guide rail 296 and a slider 298.
  • the guide rail 296 is fixed to the main body 80 so as to extend in the width direction (X direction) of the bulk component feeder 32 above the component feeder 88.
  • the slider 298 is slidably attached to the guide rail 296, and slides to an arbitrary position by the operation of an electromagnetic motor (see FIG. 11) 299.
  • the camera 290 is mounted on the slider 298 in a state of facing downward.
  • the parts delivery device 86 includes a parts holding head moving device 300, a parts holding head 302, and two shuttle devices 304, as shown in FIG.
  • the component holding head moving device 300 includes an X direction moving device 310, a Y direction moving device 312, and a Z direction moving device 314.
  • the Y-direction moving device 312 has a Y-slider 316 disposed above the component supply unit 82 so as to extend in the X-direction, and the Y-slider 316 is driven by an electromagnetic motor (see FIG. 11) 319. Move to any position in the Y direction.
  • the X-direction moving device 310 has an X-slider 320 disposed on the side surface of the Y-slider 316, and the X-slider 320 is moved to an arbitrary position in the X-direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 11) 321. Moving.
  • the Z-direction moving device 314 has a Z-slider 322 disposed on the side surface of the X-slider 320, and the Z-slider 322 is positioned at an arbitrary position in the Z-direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 11). Moving.
  • the component holding head 302 includes a head main body 330, a suction nozzle 332, a nozzle rotation device 334, and a nozzle rotation device 335, as shown in FIG.
  • the head body 330 is integrally formed with the Z-slider 322.
  • the suction nozzle 332 holds components, and is detachably mounted to the lower end of the holder 340.
  • the holder 340 is bendable at the support shaft 344, and the operation of the nozzle turning device 334 causes the holder 340 to bend upward by 90 degrees.
  • the suction nozzle 332 mounted at the lower end of the holder 340 turns 90 degrees and is positioned at the turning position.
  • the suction nozzle 332 is pivoted between the non-orbiting position and the pivoting position by the operation of the nozzle pivoting device 334.
  • the nozzle rotation device 335 also rotates the suction nozzle 332 about its axis.
  • each of the two shuttle devices 304 includes a component carrier 388 and a component carrier moving device 390 as shown in FIG. 3 and is fixed to the main body 80 side by side on the front side of the component supply unit 82. It is done.
  • Five component receiving members 392 are mounted on the component carrier 388 in a row in the lateral direction.
  • the five component receiving members 392 constitute five component supply units 82, and one component receiving unit 82 includes one component receiving member 392. Therefore, one component supply unit 82 includes one stage 156 and one component receiving member 392, and the one stage 156 and one component receiving member 392 correspond to each other. ing. Then, the component on the stage 156 is placed on the component receiving member 392 corresponding to the stage 156.
  • the loose parts supply device 32 can supply various parts, and various parts receiving members 392 are prepared according to the shape of the parts.
  • various parts receiving members 392 are prepared according to the shape of the parts.
  • an electronic circuit component supplied by the bulk component supply device 32 as shown in FIG. 10, a component receiving member 392 corresponding to the lead component 410 having a lead will be described.
  • the lead component 410 is composed of a block-shaped component body 412 and two leads 414 projecting from the bottom surface of the component body 412.
  • a component receiving recess 416 having a shape corresponding to the lead component 410 is formed in the component receiving member 392.
  • the component receiving recess 416 is a stepped recess, and includes a main portion receiving recess 418 opening on the top surface of the component receiving member 392 and a lead receiving recess 420 opening on the bottom surface of the main portion receiving recess 418 There is. Then, the lead part 410 is inserted into the inside of the part receiving recess 416 with the lead 414 directed downward. Thus, the lead component 410 is placed inside the component receiving recess 416 in a state where the lead 414 is inserted into the lead receiving recess 420 and the component body 412 is inserted into the main body receiving recess 418.
  • the component carrier moving device 390 is a plate-like longitudinal member, and is disposed on the front side of the component supply unit 82 so as to extend in the front-rear direction.
  • a component carrier 388 is slidably provided in the front-rear direction on the top surface of the component carrier moving device 390, and slides to an arbitrary position in the front-rear direction by driving of an electromagnetic motor (see FIG. 11) 430.
  • the component carrier 388 slides in a direction approaching the component supply unit 82
  • the component carrier 388 slides to the component receiving position positioned within the moving range of the component holding head 302 by the component holding head moving device 300.
  • the component carrier 388 slides in the direction away from the component supply unit 82
  • the component carrier 388 slides to the component supply position located within the movement range of the working heads 60, 62 by the working head moving device 64.
  • the control device 34 includes a general control device 450, a plurality of individual control devices (only one is shown in the drawing) 452, and an image processing device 454.
  • the general control unit 450 is mainly composed of a computer, and is connected to the base material conveyance and holding unit 22, the component mounting unit 24, the imaging unit 26, the imaging unit 28, the component supply unit 30, and the bulk component supply unit 32. ing.
  • the general control device 450 controls the base material conveyance and holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the bulk component supply device 32 in an integrated manner.
  • the plurality of individual control devices 452 are mainly composed of a computer, and are used for the base material conveyance and holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the bulk component supply device 32. It is provided correspondingly (in the figure, only the individual control device 452 corresponding to the bulk component supply device 32 is shown).
  • the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 is connected to the component interspersing device 90, the component returning device 92, the camera moving device 292, the component holding head moving device 300, the component holding head 302, and the shuttle device 304. Thereby, the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 controls the component interspersing device 90, the component returning device 92, the camera moving device 292, the component holding head moving device 300, the component holding head 302, and the shuttle device 304. Further, the image processing device 454 is connected to the imaging device 84 and processes imaging data captured by the imaging device 84. The image processing device 454 is connected to the individual control device 452 of the bulk component supply device 32.
  • the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 acquires imaging data imaged by the imaging device 84.
  • the bulk component supply device 32 has a storage device 458.
  • the storage device 458 is connected to the individual control device 452 and stores various information in accordance with an instruction from the individual control device 452.
  • the bulk component supply device 32 also has a display device 460, which is connected to the individual control device 452. Thereby, an arbitrary image is displayed on the display device 460.
  • the component mounter 10 mounts components on the circuit substrate 12 held by the substrate conveyance and holding device 22 according to the above-described configuration. Specifically, the circuit substrate 12 is conveyed to the working position, and is held fixed by the clamp device 52 at that position. Next, the imaging device 26 moves above the circuit substrate 12 and images the circuit substrate 12. Thereby, information on the error of the holding position of the circuit substrate 12 can be obtained. Further, the component supply device 30 or the bulk component supply device 32 supplies components at a predetermined supply position. The supply of parts by the bulk parts supply device 32 will be described in detail later. Then, either of the working heads 60 and 62 moves above the supply position of the parts, and the suction nozzle 66 holds the parts.
  • the working heads 60 and 62 holding the components move to the upper side of the imaging device 28, and the components held by the suction nozzle 66 are imaged by the imaging device 28. This provides information on the error in the holding position of the part. Then, the working heads 60 and 62 holding the components move above the circuit substrate 12 and correct the holding position error of the circuit substrate 12, the holding position error of the components, etc. , And mounted on the circuit substrate 12.
  • the worker inserts the lead component 410 from the inlet 97 on the top surface of the component feeder 88.
  • the component support member 150 is moved to the lower side of the component feeder 88 by the operation of the component support member moving device 152, and is in the stored state (see FIG. 6).
  • the component storage container 180 disposed at the front end of the component support member 150 is located in front of the component feeder 88, A posture (accommodating posture) in which the opening of the storage container 180 is directed upward.
  • the lead component 410 loaded from the inlet 97 of the component feeder 88 falls onto the inclined plate 104 of the component feeder 88 and rolls down to the lower end on the front side of the inclined plate 104. At this time, the lead component 410 rolled down to the lower end on the front side of the inclined plate 104 is piled up between the lower end on the front side of the inclined plate 104 and the lower end on the rear side of the conveyor device 106. Then, when the conveyor device 106 is operated, the conveyor belt 112 of the conveyor device 106 orbits counterclockwise in FIG. Thereby, the lead parts 410 piled up between the inclined plate 104 and the conveyor belt 112 are conveyed by the conveyor belt 112 obliquely upward.
  • the lead parts 410 transported by the conveyor belt 112 fall onto the inclined plate 126 from the upper end on the front side of the conveyor device 106.
  • the lead parts 410 dropped onto the inclined plate 126 roll back on the inclined plate 126 and fall onto the inclined plate 128.
  • the lead component 410 dropped onto the inclined plate 128 rolls down toward the front and is discharged from the outlet 98 on the front side of the component feeder 88.
  • the lead component 410 discharged from the discharge port 98 of the component feeder 88 is accommodated inside the component container 180. Then, when the lead component 410 of a predetermined amount is discharged from the component supply device 88, that is, when the conveyor device 106 operates a predetermined amount, the conveyor device 106 is stopped. Next, the component support member 150 is moved forward from the stored state by the operation of the component support member moving device 152.
  • the container swing device 181 of the component return device 92 operates to swing the component storage container 180.
  • the posture of the component storage container 180 vigorously changes from the posture in which the opening is directed upward (housing posture) to the posture in which the opening is directed to the stage 156 (return posture).
  • the lead component 410 accommodated in the component accommodating container 180 is vigorously discharged toward the stage 156.
  • the lead parts 410 are interspersed from the part container 180 on the stage 156.
  • the lead parts 410 are interspersed on the stage 156 of the part support member 150, the lead parts 410 are interspersed on the stage 156 in approximately three orientations, as shown in FIG. Specifically, as the first posture, the lead parts 410 are interspersed in a posture in which the extending surfaces of the leads 414 are sideways, and the two leads 414 are generally aligned in the horizontal direction. Further, as the second posture, the lead parts 410 are scattered in a posture in which the extending surfaces of the leads 414 are directed sideways, and the two leads 414 are generally aligned in the vertical direction. Also, as the third attitude, the lead parts 410 are scattered in an attitude in which two or more lead parts 410 overlap. Note that when the lead parts 410 are distinguished according to the posture in which they are interspersed, the lead parts 410a in the first posture, the lead parts 410b in the second posture, and the lead parts 410c in the third posture are described.
  • the camera 290 of the imaging device 84 moves above the component support member 150 by the operation of the camera moving device 292. Then, the lead parts 410 scattered on the stage 156 are imaged by the camera 290. Then, based on the imaging data captured by the camera 290, lead components to be picked up (hereinafter sometimes referred to as "pickup target components") are identified by pattern matching.
  • the individual control device 452 specifies the outline (outline) of the lead part 410 based on the imaging data of the lead part 410 by the camera 290, and the shape of the upper surface of the lead part 410, that is, the lead part 410 Calculate the shape in the viewpoint from above of. Furthermore, the individual control device 452 also calculates the position of the lead part 410 based on the imaging data. On the other hand, as shown in FIG. 13, the storage device 458 stores image data of a shape according to the outline of the lead component 410a in the first orientation (hereinafter referred to as "first orientation component image data"). It is done.
  • the shape of the upper surface of the lead component 410 calculated by the individual control device 452 based on the imaging data (hereinafter referred to as “imaging component shape”) and the shape of the lead component 410 based on the first attitude component image data
  • imaging component shape it is determined whether or not “the first storage component shape” is the same.
  • the individual control device 452 recognizes the lead component 410 corresponding to the shape of the imaging component as a pickup target component.
  • the lead component 410a in the first orientation is recognized as a component to be picked up
  • the lead component 410b in the second orientation and the lead component 410c in the third posture are not recognized as components to be picked up.
  • the lead component 410b can not be properly held by the suction nozzle 332 because the lead component 410b in the second posture has a small area facing upward.
  • the lead component 410c in the third posture the lead component 410 can not be properly held by the suction nozzle 332 because the upper surface of the lead component 410c is not horizontal or the like.
  • the component holding head 302 is moved above the pickup target component by the operation of the component holding head moving device 300 based on the position information of the pickup target component calculated, and the pickup target component is attracted by the suction nozzle 332. It is held.
  • the suction nozzle 332 is located at the non-rotational position.
  • the component holding head 302 is moved above the component carrier 388.
  • the component carrier 388 is moved to the component receiving position by the operation of the component carrier moving device 390.
  • the suction nozzle 332 is pivoted to the pivot position. The suction nozzle 332 is turned by the operation of the nozzle rotation device 335 so that the lead 414 of the lead part 410 held by the suction nozzle 332 in the turning position is directed downward in the vertical direction.
  • the lead component 410 with the lead 414 directed downward in the vertical direction is inserted into the component receiving recess 416 of the component receiving member 392.
  • the lead component 410 is placed on the component receiving member 392 with the lead 414 directed downward in the vertical direction.
  • the component receiving member 392 on which the lead component 410 is placed corresponds to the stage 156 which is the supply source of the lead component 410. That is, the component picked up from above the predetermined stage 156 is placed on the component receiving member 392 corresponding to the stage 156.
  • the component carrier 388 is moved to the component supply position by the operation of the component carrier moving device 390.
  • the component carrier 388 moved to the component supply position is located within the movement range of the working heads 60 and 62, so that the loose component supply apparatus 32 supplies the lead component 410 to the component mounter 10 at this position.
  • the lead component 410 is supplied with the lead 414 directed downward and the top surface facing the bottom surface to which the lead 414 is connected facing upward. Therefore, the suction nozzle 66 of the working heads 60 and 62 can properly hold the lead component 410.
  • the lead component 410 can not be picked up from the stage 156. That is, when all the lead parts 410 determined to be pickupable are picked up and the lead parts 410 judged to be impossible to pick up remain on the stage 156, the lead parts 410 are picked up from the stage 156 Can not do it.
  • the lead component 410 remaining on the stage 156 is collected in the component housing container 180. Then, the lead parts 410 collected in the part housing container 180 are scattered again on the stage 156, and the attitude of the lead parts 410 is changed, so that the pickup of the lead parts 410 from the stage 156 is resumed. Ru.
  • the part support member 150 is moved downward of the part supply device 88 by the operation of the part support member moving device 152. That is, the component support member 150 moves from the exposed state (see FIG. 5) toward the stored state (see FIG. 6). At this time, the component storage container 180 disposed at the front end of the component support member 150 is in a posture (recovery posture) in which the opening is directed upward. Then, when the component support member 150 moves from the exposed state to the stored state, the lead component 410 on the stage 156 of the component support member 150 is pegged by the front end of the inclined plate 128 of the component feeder 88 It is stopped.
  • the lead component 410 on the stage 156 is scraped off into the inside of the component storage container 180.
  • the lead parts 410 on the stage 156 are collected into the part container 180.
  • the collected lead component 410 is replenished on the stage 156.
  • the component support member 150 when the recovery of the lead component 410 into the component storage container 180 is completed, the component support member 150 is in the stored state as shown in FIG. For this reason, the component support member 150 is moved forward from the stored state by the operation of the component support member moving device 152. Then, at the timing when the component support member 150 moves forward by a predetermined amount from the stored state, the container swing device 181 of the component return device 92 operates to swing the component storage container 180. As a result, the posture of the component storage container 180 vigorously changes from the posture in which the opening is directed upward (housing posture) to the posture in which the opening is directed to the stage 156 (return posture).
  • the lead component 410 accommodated in the component accommodating container 180 is vigorously discharged toward the stage 156. That is, the lead parts 410 are interspersed from the part storage container 180 onto the stage 156. Thereby, the posture of the supplied lead part 410 is changed, and the lead part 410 is picked up again from above the stage 156. That is, the lead component 410 in the second orientation and the lead component 410 in the third orientation are accommodated in the component accommodating container 180 from the stage 156, and the accommodated lead components 410 are scattered in the stage 156 from the component accommodating container 180. Be done. At this time, the attitude of the lead component 410 is changed, and the lead component 410 in the first attitude is recognized by pattern matching and picked up.
  • the lead parts 410 in the first posture are picked up from the stage 156 using pattern matching in the loose parts supply apparatus 32.
  • Ru That is, the first storage component shape is stored in storage device 458, and based on the imaging data by camera 290 and the first storage component shape stored in storage device 458, The lead component 410 is recognized, and the lead component 410 is picked up. Further, the lead component 410 in the second position and the lead component 410 in the third position are changed to the first position by the accommodation in the component accommodating container 180 and the scattering from the component accommodating container 180 onto the stage. Then, the lead component 410 changed to the first posture is picked up from the stage 156 using pattern matching.
  • the lead component 410 on the stage is recognized as the lead component 410 in the first posture by being repeatedly accommodated in the component accommodating container 180 and scattered from the component accommodating container 180 onto the stage, and picked up from above the stage Be done.
  • the different types of lead components can not be recognized by the above method, and the component pickup operation is appropriately performed. There is a possibility that it can not be done.
  • the five parts supply units 82 are disposed in the bulk parts supply device 32.
  • the five component supply units 82 usually supply different types of components.
  • the first component supply unit 82 supplies a first type lead component (hereinafter referred to as “first component”) 410
  • the second component supply unit 82 The third component supply unit 82 supplies lead components 470 of two types (hereinafter referred to as “second components”) (see FIG. 14), and the third component lead components (hereinafter, “third Component 480) (see FIG. 14).
  • second components lead components
  • third Component 480 third Component 480
  • the parts supply unit 82 may mix different parts with parts to be supplied. That is, for example, in the first component supply unit 82, in a state where not only the first component 410 but also the second component 470 and the third component 480 are mixed, the component feeder 88 may be fed.
  • the first component 410 is recognized by pattern matching and picked up by repeating the storage in the component storage container 180 and the scattering from the component storage container 180 on the stage.
  • the second part 470 and the third part 480 are not picked up because they are not recognized by the pattern matching even if they are repeatedly accommodated in the component accommodating container 180 and scattered from the component accommodating container 180 to the stage any number of times. It remains on stage 156.
  • the arrangement space of the second part 470 and the third part 480 reduces the space in which the first parts 410 are scattered, and reduces the number of first parts 410 in the first posture.
  • the supply timing of the components by the first component supply unit 82 may be delayed, and the cycle time may be reduced.
  • a worker may erroneously supply the second component 470 or the third component 480 to the component feeder 88 instead of the first component 410. .
  • the first component supply unit 82 repeatedly stores the components in the component storage container 180 and scatters the components from the component storage container 180 on the stage any number of times, the components are not recognized at all. , Not supplied. Then, when the part can not be recognized a predetermined number of times, an error screen is displayed, and the operator is prompted to confirm the input part. That is, the worker notices an error in the input component after the storage in the component storage container 180 and the scattering from the component storage container 180 on the stage are repeated a predetermined number of times. In such a case, since the supply timing of the components by the first component supply unit 82 is delayed considerably, the cycle time is significantly reduced.
  • each parts supply unit 82 not only the parts scheduled to be supplied but also image data regarding the parts not scheduled to be supplied are stored in the storage device 458. It is done. Specifically, for example, as data related to the first component supply unit 82, the storage device 458 stores image data of a shape according to the outline of the first component 410, that is, first attitude component image data (see FIG. 13). Not only) but also image data of a shape corresponding to the outline of the second part 470 (hereinafter referred to as “second part image data”) and the outline of the third part 480 as shown in FIG. Image data of a corresponding shape (hereinafter, described as “third part image data”) is stored.
  • the second component image data and the third component image data are data of shapes according to the outlines of the second component 470 and the third component 480 in the first posture.
  • the first attitude component image data is stored as OK image data
  • the second component image data and the third component image data are stored as NG image data.
  • the first parts 410 are recognized from the parts scattered on the stage 156 by pattern matching. That is, based on the imaging data obtained by imaging the parts scattered on the stage 156 by the camera 290 and the imaging data obtained by imaging and the first orientation parts image data stored as the OK image data in the storage device 458, The presence or absence of the first component 410 in the posture is determined. At this time, if it is determined that the first component 410 in the first posture is present, the first component 410 is recognized as a component to be picked up. Then, the recognized first component 410 is held by the suction nozzle 332, and the held first component 410 is placed on the component receiving member 392 of the first component supply unit 82, whereby the first The first component 410 is supplied by the component supply unit 82.
  • the presence or absence of the second part 470 or the third part 480 is determined using the time during which the second part 470 is being executed. Specifically, based on the imaging data used when the presence or absence of the first component 410 is determined, and the second component image data stored as NG image data in the storage device 458, the second component 470 is a stage It is determined whether or not it is at 156. In addition, the third component 480 is a stage 156 based on the imaging data used when the presence or absence of the first component 410 is determined and the third component image data stored as NG image data in the storage device 458. It is judged whether or not it exists.
  • the position or the like of the second part 470 is calculated, and the second part 470 is held by the suction nozzle 332 from the calculated position. Then, the held second part 470 is placed on the part receiving member 392 according to the above procedure.
  • the component receiving member 392 on which the second component 470 is placed is not the component receiving member 392 of the first component supply unit 82 but the component receiving member 392 of the second component supply unit 82. That is, in the case where the stage 156 of the first component supply unit 82 has the second component 470, the second component 470 includes the second component 470 as a component to be supplied.
  • the component receiving member 392 is placed.
  • the third component 480 when it is determined that the third component 480 is present on the stage 156, the third component 480 is held by the suction nozzle 332 and placed on the component receiving member 392.
  • the component receiving member 392 on which the third component 480 is placed is the component receiving member 392 of the third component supply unit 82. That is, in the case where the stage 156 of the first component supply unit 82 has the third component 480, the third component 480 includes the third component 480 as a component to be supplied.
  • the component receiving member 392 is placed.
  • the first notification screen ( Not shown) is displayed.
  • the first notification screen displays a comment indicating that the second component 470 or the third component 480 is on the stage 156 of the first component supply unit 82, and that the component is placed on the component receiving member 392 Be done.
  • an OK button is also displayed on the first notification screen, and the first notification screen is not displayed by operating the OK button.
  • the first attitude component image data and the second component image data and the third component image data as the NG image data are OK image data regarding the first component supply unit 82, It is stored in the storage unit 458. Then, the second component 470 or the third component 480 is recognized in the stage 156 of the first component supply unit 82 based on the second component image data or the third component image data, so that from the stage 156 The second part 470 or the third part 480 is picked up. That is, from the stage 156 of the first component supply unit 82, components which are not scheduled to be supplied by the first component supply unit 82 are picked up.
  • the part which is not scheduled to be supplied by the first component supply unit 82 is removed from the stage, and the arrangement space of the component scheduled to be supplied by the first component supply unit 82 is increased.
  • the first part 410 in the first posture on the stage can be increased, and the first part 410 can be appropriately supplied.
  • the second part 470 or the third part 480 picked up from the stage 156 of the first part supply unit 82 is the second part supply unit 82 or the third part supply unit 82 for which each part is to be supplied. Is mounted on the component receiving member 392 of FIG.
  • the second component 470 or the third component 480 mixed in the first component supply unit 82 can be supplied at the component receiving member 392 of the component supply unit 82 to which each component is to be supplied.
  • analysis of image data by pattern matching requires a relatively large amount of analysis. Therefore, if the analysis based on the OK image data and the analysis based on the NG image data are simultaneously performed, the time required for the analysis may be long, which may lead to a decrease in cycle time. Therefore, analysis based on the OK image data is performed, and analysis based on the NG image data is performed using the time during which the part supply operation is performed based on the analysis result. This makes it possible to suppress the decrease in cycle time caused by the analysis time.
  • the first notification screen is displayed on the display device 460.
  • the operator is notified of the mixing of different parts into the component supply unit 82, and it becomes possible to alert the worker to the mixing of foreign matter.
  • the second part 470 and the third part 480 are mixed in the first part supply unit 82
  • a large number of One part 410 is placed on the part receiving member 392 of the first part supply unit 82 and supplied.
  • several second parts 470 and third parts 480 mixed in the first part 410 are placed on the part receiving member 392 of the part supply unit 82 where each part is to be supplied and supplied. Ru.
  • an operator may mistakenly load the second part 470 instead of the first part 410 into the part supply unit 88 of the first part supply unit 82.
  • the second part 470 is placed on the part receiving member 392 of the part supply unit 82 whose part is to be supplied and supplied, but the first part 410 is not supplied at all.
  • the mounting operation of the first part 410 can not be performed.
  • the display 460 displays The second notification screen is displayed.
  • the second notification screen displays a comment prompting confirmation of the component of the first component supply unit 82. Then, the operator confirms the parts of the first component supply unit 82, and as a result of the confirmation, if the input parts are incorrect, the parts supplied incorrectly are replaced with parts to be supplied. This makes it possible to supply an appropriate part, that is, the first part 410, by noticing the mistake of the input part early and replacing it with the part to be supplied.
  • the first component supply unit 82 has been described specifically, the same processing as the above description is performed also in the second component supply unit 82 and the third component supply unit 82.
  • the OK image data regarding the second component supply unit 82 the second component image data and the first attitude component image data and the third component image data as the NG image data are stored in the storage device 458.
  • the OK image data regarding the third component supply unit 82 the third component image data and the first attitude component image data and the second component image data as the NG image data are stored in the storage device 458. .
  • the individual control device 452 has a determination unit 500 and an operation control unit 502, as shown in FIG.
  • the determination unit 500 is a functional unit for executing pattern matching based on OK image data and pattern matching based on NG image data.
  • the operation control unit 502 holds the component on the stage by the suction nozzle 332 according to the determination result based on the pattern matching, and places the held component on the component receiving member 392.
  • the bulk parts supply device 32 is an example of a parts supply device.
  • the stage 156 is an example of a stage.
  • the camera 290 is an example of an imaging device.
  • the component holding head moving device 300 is an example of a moving device.
  • the component holding head 302 is an example of a component holding head.
  • the component receiving member 392 is an example of the placement unit.
  • the storage device 458 is an example of a storage device.
  • the display device 460 is an example of a notification device.
  • Determination unit 500 is an example of a determination apparatus.
  • the operation control unit 502 is an example of a control device.
  • the second component image data and the third component image data stored as NG image data are image data of the second component 470 and the third component 480 in the first posture.
  • it may be image data of the second part 470 and the third part 480 in other postures. That is, as the NG image data, the image data of the second component 470 and the third component 480 such as the second orientation or the third orientation may be stored in the storage device 458.
  • the image data of the second part 470 and the third part 480 is stored in the storage device 458 as the NG image data
  • the image data of the parts which are not scheduled to be supplied by the five component supply units 82 are stored. It may be stored in device 458. That is, the image data of the parts which are not scheduled to be supplied by the five component supply units 82 may be stored in the storage device 458 as NG image data.
  • components recognized on the basis of image data of components in postures other than the first posture or components not planned to be supplied by the five component supply units 82 should be placed on the component receiving member 392 Therefore, the placement of the component on the component receiving member 392 is not performed, and a screen indicating that is displayed on the display device.
  • pattern matching based on NG image data is performed at the time of supplying the first component 410, but various timings may be performed if pattern matching based on OK image data is not performed. Then, pattern matching based on NG image data may be performed. For example, the pattern matching based on the NG image data is performed at the timing when the pattern matching based on the OK image data in the five component supply units 82 is all completed and there is no need to image the stage to execute the pattern matching. It may be performed. Further, pattern matching based on the NG image data may be performed at a timing when the component holding head 302 is located below the camera 290 and the stage 290 can not be imaged by the camera 290. Also, the pattern matching based on the NG image data may be performed at a timing when the stage scheduled to be imaged is in the storage state and the stage scheduled to be imaged can not be imaged by the camera 290.
  • the present invention is applied to lead parts in the above embodiment, it is possible to apply the present invention to various types of parts. Specifically, for example, the present invention can be applied to a component of a solar cell, a component of a power module, an electronic circuit component having no lead, and the like.

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Abstract

部品が散在されるステージと、前記ステージに散在された部品を撮像する撮像装置と、前記ステージからの供給が予定されている部品である第１部品を識別可能な第１識別情報と、前記ステージからの供給が予定されていない部品である第２部品を識別可能な第２識別情報とを記憶する記憶装置と、前記第１識別情報と前記撮像装置による撮像データとに基づいて、前記ステージに前記第１部品が有るか否かを判断し、前記第２識別情報と前記撮像装置による撮像データとに基づいて、前記ステージに前記第２部品が有るか否かを判断する判断装置とを備える部品供給装置。

Description

部品供給装置
　本発明は、部品が散在されるステージを備える部品供給システムに関するものである。
　部品供給装置には、下記特許文献に記載されているように、ステージの上に散在された状態で部品を供給するものがある。
特開２０１６－２１９４７２号公報 特開２０１４－１１０３３５号公報
　本発明は、部品供給装置において、ステージ上の部品を適切に供給することを課題とする。
　上記課題を解決するために、本明細書は、部品が散在されるステージと、前記ステージに散在された部品を撮像する撮像装置と、前記ステージからの供給が予定されている部品である第１部品を識別可能な第１識別情報と、前記ステージからの供給が予定されていない部品である第２部品を識別可能な第２識別情報とを記憶する記憶装置と、前記第１識別情報と前記撮像装置による撮像データとに基づいて、前記ステージに前記第１部品が有るか否かを判断し、前記第２識別情報と前記撮像装置による撮像データとに基づいて、前記ステージに前記第２部品が有るか否かを判断する判断装置とを備える部品供給装置を開示する。
　本開示では、ステージからの供給が予定されている部品である第１部品を識別可能な第１識別情報と、ステージからの供給が予定されていない部品である第２部品を識別可能な第２識別情報とが記憶装置に記憶されている。そして、第１識別情報と第２識別情報とに基づいて、ステージに第１部品が有るか否かの判断、および、ステージに第２部品が有るか否かの判断が実行される。これにより、ステージに存在する第２部品への対処を実行し、第１部品を適切に供給することができる。
部品実装機を示す斜視図である。 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。 ばら部品供給装置を示す斜視図である。 部品供給ユニットを示す斜視図である。 部品供給ユニットを示す透過図である。 部品供給ユニットを示す透過図である。 部品散在装置を示す斜視図である。 部品散在装置を示す斜視図である。 部品保持ヘッドを示す斜視図である。 電子回路部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。 部品実装機の制御装置を示すブロック図である。 ステージの上にリード部品が散在された状態を示す図である。 パターンマッチングにより認識される第１部品を示す図である。 ステージの上にリード部品が散在された状態を示す図である。 パターンマッチングにより認識される第２部品及び第３部品を示す図である。
　以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
　（Ａ）部品実装機の構成
　図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図１１参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
　装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
　部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
　撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。
　部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
　ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
　ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。
　（ａ）部品供給ユニット
　部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在装置（図４参照）９０と部品戻し装置（図４参照）９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。
　部品供給器８８は、概して直方体の箱形状をなし、図４及び図５に示すように、Ｙ方向に延びるように配設されている。なお、Ｙ方向を部品供給器８８の前後方向と記載し、部品供給ユニット８２において、部品戻し装置９２が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器８８が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する。
　部品供給器８８は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口９７とされ、前面の開口は部品の排出口９８とされている。部品供給器８８では、投入口９７の下方に、傾斜板１０４が配設されている。傾斜板１０４は、部品供給器８８の後方側の端面から中央方向に向かって、下方に傾斜するように配設されている。
　また、傾斜板１０４の前方側に、図５に示すように、コンベア装置１０６が配設されている。コンベア装置１０６は、傾斜板１０４の前方側端部から部品供給器８８の前方に向かって、上方に傾斜するように配設されている。なお、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２は、図５での反時計回りに回転する。つまり、コンベア装置１０６による搬送方向は、傾斜板１０４の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。
　また、コンベア装置１０６の前方側端部の下方には、傾斜板１２６が配設されている。傾斜板１２６は、部品供給器８８の前方側の端面からコンベア装置１０６の下方に向かって配設されており、後方側の端部が斜め下方に傾斜している。さらに、その傾斜板１２６の下方にも、傾斜板１２８が配設されている。傾斜板１２８は、コンベア装置１０６の中央部の下方から部品供給器８８の排出口９８に向かって、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。
　また、ベース９６には、図４に示すように、１対のサイドフレーム部１３０が組み付けられている。１対のサイドフレーム部１３０は、対向した状態で互いに平行且つ、Ｙ方向に延びるように立設されている。そして、1対のサイドフレーム部１３０の間の距離は、部品供給器８８の幅方向の寸法より僅かに大きくされており、１対のサイドフレーム部１３０の間に、部品供給器８８が着脱可能に装着されている。
　部品散在装置９０は、部品支持部材１５０と部品支持部材移動装置１５２とを含む。部品支持部材１５０は、ステージ１５６と１対の側壁部１５８とによって構成されている。ステージ１５６は、概して長手形状の板形状をなし、１対のサイドフレーム部１３０の間に装着された部品供給器８８の下方から前方に延び出すように、配設されている。なお、ステージ１５６の上面は、概して水平とされており、図５に示すように、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。また、１対の側壁部１５８は、図４に示すように、ステージ１５６の長手方向の両側部に立設された状態で固定されており、各側壁部１５８の上端は、ステージ１５６の上面より上方に延び出している。
　また、部品支持部材移動装置１５２は、部品支持部材１５０をエアシリンダ（図１１参照）１６６の作動によりＹ方向にスライドさせる。この際、部品支持部材１５０は、部品供給器８８の下方に格納された格納状態（図６参照）と、部品供給器８８の下方から露出した露出状態（図５参照）との間で移動する。
　部品戻し装置９２は、図７に示すように、部品収容容器１８０と容器搖動装置１８１とを含む。部品収容容器１８０は、概して箱状をなし、底面が円弧形状とされている。部品収容容器１８０は、部品支持部材１５０のステージ１５６の前方側の端部において搖動可能に保持されており、容器搖動装置１８１の作動により、揺動する。この際、部品収容容器１８０は、開口を上方に向けた収容姿勢（図７参照）と、開口を部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に向けた戻し姿勢（図８参照）との間で搖動する。
　（ｂ）撮像装置
　撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。
　（ｃ）部品引渡し装置
　部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。
　部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図１１参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図１１参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図１１参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。
　部品保持ヘッド３０２は、図９に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。もちろん、非旋回位置と旋回位置との間の角度で位置決め停止させることも可能である。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。
　また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されている。それら５個の部品受け部材３９２は、５台の部品供給ユニット８２を構成するものであり、１台の部品供給ユニット８２に１個の部品受け部材３９２が含まれている。このため、１台の部品供給ユニット８２に、１台のステージ１５６と１個の部品受け部材３９２とが含まれており、それら１台のステージ１５６と１個の部品受け部材３９２とが対応している。そして、ステージ１５６の上の部品が、そのステージ１５６に対応する部品受け部材３９２に載置される。
　なお、ばら部品供給装置３２は、種々の部品を供給することが可能であり、部品受け部材３９２は、部品の形状に応じて種々のものが用意されている。ここでは、ばら部品供給装置３２により供給される電子回路部品として、図１０に示すように、リードを有するリード部品４１０に対応する部品受け部材３９２について説明する。リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。
　また、部品受け部材３９２には、リード部品４１０に応じた形状の部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。
　また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図１１参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。
　また、制御装置３４は、図１１に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。
　ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。また、ばら部品供給装置３２は記憶装置４５８を有している。その記憶装置４５８は、個別制御装置４５２に接続されており、個別制御装置４５２からの指令に従って、各種情報を記憶する。さらに、ばら部品供給装置３２は、表示装置４６０も有しており、表示装置４６０は、個別制御装置４５２に接続されている。これにより、任意の画像が表示装置４６０に表示される。
　（Ｂ）部品実装機の作動
　部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。
　（Ｃ）ばら部品供給装置の作動
　（ａ）ばら部品供給装置によるリード部品の供給
　ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の投入口９７から投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。
　詳しくは、作業者は、部品供給器８８の上面の投入口９７から、リード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、格納状態とされている（図６参照）。なお、部品支持部材１５０が格納状態とされている際に、部品支持部材１５０の前方側の端部に配設された部品収容容器１８０は、部品供給器８８の前方に位置しており、部品収容容器１８０の開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）とされている。
　部品供給器８８の投入口９７から投入されたリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１０４の上に落下し、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちる。この際、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちたリード部品４１０は、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間に山積される。そして、コンベア装置１０６が作動されることで、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２が図６での反時計回りに周回する。これにより、傾斜板１０４とコンベアベルト１１２との間に山積されたリード部品４１０が、コンベアベルト１１２によって斜め上方に向かって搬送される。
　そして、コンベアベルト１１２によって搬送されたリード部品４１０は、コンベア装置１０６の前方側の上端から傾斜板１２６の上に落下する。その傾斜板１２６の上に落下したリード部品４１０は、傾斜板１２６の上を後方に向かって転がり落ち、傾斜板１２８の上に落下する。その傾斜板１２８の上に落下したリード部品４１０は前方に向かって転がり落ち、部品供給器８８の前方側の排出口９８から排出される。
　これにより、部品供給器８８の排出口９８から排出されたリード部品４１０は、部品収容容器１８０の内部に収容される。そして、部品供給器８８から所定量のリード部品４１０が排出されると、つまり、コンベア装置１０６が一定量作動すると、コンベア装置１０６が停止する。次に、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動する。
　そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器搖動装置１８１が作動し、部品収容容器１８０が搖動する。これにより、部品収容容器１８０の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。この際、部品収容容器１８０に収容されたリード部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。これにより、部品収容容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が散在される。
　なお、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されると、図１２に示すように、リード部品４１０は、概ね３つの姿勢でステージ１５６の上に散在される。具体的には、第１の姿勢として、リード４１４の延び出す面が側方を向き、その２本のリード４１４が概して水平方向に並んだ状態の姿勢で、リード部品４１０は散在される。また、第２の姿勢として、リード４１４の延び出す面が側方を向き、その２本のリード４１４が概して鉛直方向に並んだ状態の姿勢で、リード部品４１０は、散在される。また、第３の姿勢として、２個以上のリード部品４１０が重なった姿勢で、リード部品４１０は散在される。なお、リード部品４１０を散在される姿勢によって区別する際に、第１の姿勢のリード部品４１０ａ、第２の姿勢のリード部品４１０ｂ、第３の姿勢のリード部品４１０ｃと記載する。
　リード部品４１０が、上述したようにステージ１５６の上に散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材１５０の上方に移動する。そして、ステージ１５６の上に散在されているリード部品４１０が、カメラ２９０により撮像される。そして、カメラ２９０により撮像された撮像データに基づいて、ピックアップの対象となるリード部品（以下、「ピックアップ対象部品」と略す場合がある）が、パターンマッチングによって特定される。
　具体的には、個別制御装置４５２が、カメラ２９０によるリード部品４１０の撮像データに基づいて、リード部品４１０の外形線（アウトライン）を特定し、リード部品４１０の上面の形状、つまり、リード部品４１０の上方からの視点における形状を演算する。さらに、個別制御装置４５２は、撮像データに基づいて、リード部品４１０の位置も演算する。一方、記憶装置４５８には、図１３に示すように、第１の姿勢のリード部品４１０ａの外形線に応じた形状の画像データ（以下、「第１姿勢部品画像データ」と記載する）が記憶されている。
　そして、個別制御装置４５２が、撮像データに基づいて演算したリード部品４１０の上面の形状（以下、「撮像部品形状」と記載する）と、第１姿勢部品画像データに基づくリード部品４１０の形状（以下、「第１記憶部品形状」と記載する）とが一致するか否かを判断する。そして、個別制御装置４５２は、撮像部品形状と第１記憶部品形状とが一致すると判断した場合に、その撮像部品形状に応じたリード部品４１０を、ピックアップ対象部品として認定する。
　つまり、第１の姿勢のリード部品４１０ａが、ピックアップ対象部品として認定され、第２の姿勢のリード部品４１０ｂおよび、第３の姿勢のリード部品４１０ｃは、ピックアップ対象部品として認定されない。これは、第２の姿勢のリード部品４１０ｂでは、上方を向く面の面積が小さいため、リード部品４１０ｂを吸着ノズル３３２により適切に保持できないためである。また、第３の姿勢のリード部品４１０ｃでは、リード部品４１０ｃの上面が水平でない等の理由により、リード部品４１０を吸着ノズル３３２により適切に保持できないためである。
　そして、ピックアップ対象部品として認定されたリード部品４１０の位置情報などが、撮像データに基づいて演算される。次に、演算されたピックアップ対象部品の位置情報に基づいて、ピックアップ対象部品の上方に、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により移動し、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される際に、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。
　次に、リード部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動している。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル３３２は、ノズル回転装置３３５の作動により、旋回する。
　部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図１０に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。なお、リード部品４１０が載置される部品受け部材３９２は、そのリード部品４１０の供給元のステージ１５６に対応するものである。つまり、所定のステージ１５６の上からピックアップされた部品は、そのステージ１５６に対応する部品受け部材３９２に載置される。
　そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が部品実装機１０に供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切にリード部品４１０を保持することができる。
　（ｂ）電子回路部品の部品収容容器への収容、及びステージへの散在
　ばら部品供給装置３２では、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にピックアップ対象部品が散在されている際に、散在されているピックアップ対象部品のピックアップが繰り返され、ピックアップされたピックアップ対象部品が部品受け部材３９２に載置される。そして、部品受け部材３９２の装着された部品キャリヤ３８８が部品供給位置に移動することで、リード部品４１０の供給が行われる。
　ただし、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にピックアップ対象部品が散在されていない場合には、ステージ１５６からリード部品４１０をピックアップすることができない。つまり、ピックアップが可能と判断されたリード部品４１０が全てピックアップされ、ピックアップが不可能と判断されたリード部品４１０がステージ１５６の上に残存している場合には、ステージ１５６からリード部品４１０をピックアップすることができない。
　このため、ばら部品供給装置３２では、そのような場合に、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０が部品収容容器１８０に回収される。そして、部品収容容器１８０に回収されたリード部品４１０が、ステージ１５６の上に、再度、散在され、リード部品４１０の姿勢が変更されることで、ステージ１５６からのリード部品４１０のピックアップが再開される。
　具体的には、ステージ１５６の上のピックアップ対象部品が全てピックアップされると、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に向かって移動する。つまり、部品支持部材１５０が、露出状態（図５参照）から格納状態（図６参照）に向かって移動する。この際、部品支持部材１５０の前端部に配設されている部品収容容器１８０は、開口を上方に向けた姿勢（回収姿勢）とされている。そして、部品支持部材１５０が露出状態から格納状態に向かって移動する際に、部品支持部材１５０のステージ１５６上のリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部によって堰き止められる。
　さらに、部品支持部材１５０が、図６に示すように、格納状態に至るまで移動すると、ステージ１５６上のリード部品４１０が、部品収容容器１８０の内部に掻き落とされる。これにより、ステージ１５６の上のリード部品４１０が、部品収容容器１８０に回収される。このように、ステージ１５６の上のリード部品４１０が部品収容容器１８０に回収されると、その回収されたリード部品４１０が、ステージ１５６の上に補給される。
　詳しくは、部品収容容器１８０へのリード部品４１０の回収が完了した際に、部品支持部材１５０は、図６に示すように、格納状態とされている。このため、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動する。そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器搖動装置１８１が作動し、部品収容容器１８０が搖動する。これにより、部品収容容器１８０の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。
　この際、部品収容容器１８０に収容されたリード部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。つまり、部品収容容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が散在される。これにより、補給されたリード部品４１０の姿勢が変更され、ステージ１５６の上から、再度、リード部品４１０がピックアップされる。つまり、第２の姿勢のリード部品４１０，第３の姿勢のリード部品４１０が、ステージ１５６から部品収容容器１８０に収容され、その収容されたリード部品４１０が、部品収容容器１８０からステージ１５６に散在される。この際、リード部品４１０の姿勢が変更され、第１の姿勢となったリード部品４１０が、パターンマッチングで認識され、ピックアップされる。
　（ｃ）異部品の混入への対策
　このように、ばら部品供給装置３２では、ばら部品供給装置３２では、パターンマッチングを利用して、第１の姿勢のリード部品４１０が、ステージ１５６からピックアップされる。つまり、第１記憶部品形状が記憶装置４５８に記憶されており、カメラ２９０による撮像データと、記憶装置４５８に記憶されている第１記憶部品形状とに基づいて、ステージ上の第１の姿勢のリード部品４１０が認識され、そのリード部品４１０がピックアップされる。また、第２の姿勢のリード部品４１０，第３の姿勢のリード部品４１０は、部品収容容器１８０への収容，部品収容容器１８０からのステージへの散在により、第１の姿勢に変更される。そして、第１の姿勢に変更されたリード部品４１０が、パターンマッチングを利用して、ステージ１５６からピックアップされる。
　つまり、ステージ上のリード部品４１０は、部品収容容器１８０への収容，部品収容容器１８０からのステージへの散在が繰り返されることで、第１の姿勢のリード部品４１０として認識され、ステージ上からピックアップされる。しかしながら、ステージ１５６に、リード部品４１０と異なる種類のリード部品が混入している場合には、その異なる種類のリード部品を、上記手法により認識することができず、部品のピックアップ作業を適切に実行できない虞がある。
　具体的には、ばら部品供給装置３２には、５台の部品供給ユニット８２が配設されている。そして、それら５台の部品供給ユニット８２は、通常、異なる種類の部品を供給する。具体的には、例えば、第１の部品供給ユニット８２は、第１の種類のリード部品（以下、「第１部品」と記載する）４１０を供給し、第２の部品供給ユニット８２は、第２の種類のリード部品（以下、「第２部品」と記載する）（図１４参照）４７０を供給し、第３の部品供給ユニット８２は、第３の種類のリード部品（以下、「第３部品」と記載する）（図１４参照）４８０を供給する。なお、ばら部品供給装置３２には、５台の部品供給ユニット８２が配設されているが、説明の簡略化を図るべく、第１～第３の部品供給ユニット８２について説明する。
　このように、第１～第３の部品供給ユニット８２において、３種類の部品が供給される場合に、作業者が各部品供給ユニット８２の部品供給器８８に部品を投入する際などに、各部品供給ユニット８２において供給すべき部品に混ざって、異なる部品を投入する場合がある。つまり、例えば、第１の部品供給ユニット８２において、第１部品４１０だけでなく、第２部品４７０，第３部品４８０が混ざった状態で、部品供給器８８に投入される場合がある。
　このような場合に、部品供給器８８からステージ１５６に部品が排出されると、図１４に示すように、第１部品４１０だけでなく、第２部品４７０及び第３部品４８０も、ステージ上に散在される。そして、上記手法に従ったパターンマッチングを利用して、ステージ１５６から部品がピックアップされると、第１の姿勢の第１部品４１０のみがピックアップされる。また、部品収容容器１８０への収容，部品収容容器１８０からのステージへの散在が繰り返されることで、第１の姿勢に変更された第１部品４１０のみがピックアップされる。
　つまり、部品収容容器１８０への収容，部品収容容器１８０からのステージへの散在が繰り返されることで、第１部品４１０は、パターンマッチングにより認識され、ピックアップされる。一方、第２部品４７０及び第３部品４８０は、部品収容容器１８０への収容，部品収容容器１８０からのステージへの散在が何度繰り返されてもパターンマッチングにより認識されないため、ピックアップされず、継続的にステージ１５６に残存する。このため、第２部品４７０及び第３部品４８０の配設スペースにより、第１部品４１０が散在されるスペースが減少し、第１の姿勢の第１部品４１０の数が少なくなる。このように、第１の姿勢の第１部品４１０の数が少なくなると、第１の部品供給ユニット８２による部品の供給タイミングが遅れ、サイクルタイムが低下する虞がある。
　また、例えば、作業者が、第１の部品供給ユニット８２において、第１部品４１０の代わりに、誤って、第２部品４７０若しくは、第３部品４８０を、部品供給器８８に投入する場合がある。このような場合には、第１の部品供給ユニット８２において、部品収容容器１８０への収容，部品収容容器１８０からのステージへの散在が何度繰り返されても、部品は、一切、認識されず、供給されない。そして、所定回数、部品の認識ができない場合に、エラー画面が表示され、作業者に投入部品の確認が促される。つまり、部品収容容器１８０への収容，部品収容容器１８０からのステージへの散在が、所定回数、繰り返された後に、作業者が、投入部品の間違いに気付く。このような場合には、第１の部品供給ユニット８２による部品の供給タイミングが相当遅れるため、サイクルタイムが大幅に低下する。
　このようなことに鑑みて、ばら部品供給装置３２では、各部品供給ユニット８２において、供給が予定されている部品だけでなく、供給が予定されていない部品に関する画像データが、記憶装置４５８に記憶されている。具体的には、例えば、第１の部品供給ユニット８２に関するデータとして、記憶装置４５８に、第１部品４１０の外形線に応じた形状の画像データ、つまり、第１姿勢部品画像データ（図１３参照）だけでなく、図１５に示すように、第２部品４７０の外形線に応じた形状の画像データ（以下、「第２部品画像データ」と記載する）と、第３部品４８０の外形線に応じた形状の画像データ（以下、「第３部品画像データ」と記載する）とが記憶されている。なお、第２部品画像データ及び、第３部品画像データは、第１の姿勢の第２部品４７０及び第３部品４８０の外形線に応じた形状のデータとされている。また、第１姿勢部品画像データは、ＯＫ画像データとして記憶され、第２部品画像データ及び第３部品画像データは、ＮＧ画像データとして記憶されている。
　そして、第１の部品供給ユニット８２のステージ１５６に部品が散在されると、ステージ１５６に散在されている部品から、第１部品４１０がパターンマッチングにより認識される。つまり、ステージ１５６に散在された部品がカメラ２９０により撮像され、撮像により得られた撮像データと、記憶装置４５８にＯＫ画像データとして記憶されている第１姿勢部品画像データとに基づいて、第１の姿勢の第１部品４１０の有無が判断される。この際、第１の姿勢の第１部品４１０が有ると判断されると、その第１部品４１０が、ピックアップ対象部品として認識される。そして、その認識された第１部品４１０が吸着ノズル３３２により保持され、保持された第１部品４１０が、第１の部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２に載置されることで、第１の部品供給ユニット８２により第１部品４１０が供給される。
　また、パターンマッチングにより認識された第１部品４１０が、吸着ノズル３３２により保持されてから、部品受け部材３９２に載置された状態で供給されるまでの間、つまり、第１部品４１０の供給作業が実行されている時間を利用して、第２部品４７０若しくは、第３部品４８０の有無が判断される。詳しくは、第１部品４１０の有無が判断される際に用いられた撮像データと、記憶装置４５８にＮＧ画像データとして記憶されている第２部品画像データとに基づいて、第２部品４７０がステージ１５６に有るか否かが判断される。また、第１部品４１０の有無が判断される際に用いられた撮像データと、記憶装置４５８にＮＧ画像データとして記憶されている第３部品画像データとに基づいて、第３部品４８０がステージ１５６に有るか否かが判断される。
　この際、例えば、第２部品４７０がステージ１５６に有ると判断されると、その第２部品４７０の位置等が演算され、演算された位置から第２部品４７０が吸着ノズル３３２により保持される。そして、保持された第２部品４７０が、上記手順に従って、部品受け部材３９２に載置される。なお、第２部品４７０が載置される部品受け部材３９２は、第１の部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２でなく、第２の部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２である。つまり、第１の部品供給ユニット８２のステージ１５６に第２部品４７０が有った場合において、その第２部品４７０は、第２部品４７０を供給予定の部品とする第２の部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２に載置される。
　また、例えば、第３部品４８０がステージ１５６に有ると判断された場合には、その第３部品４８０が吸着ノズル３３２により保持され、部品受け部材３９２に載置される。なお、第３部品４８０が載置される部品受け部材３９２は、第３の部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２である。つまり、第１の部品供給ユニット８２のステージ１５６に第３部品４８０が有った場合において、その第３部品４８０は、第３部品４８０を供給予定の部品とする第３の部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２に載置される。
　そして、第１の部品供給ユニット８２のステージ１５６に、第２部品４７０若しくは、第３部品４８０が有り、その部品が部品受け部材３９２に載置されると、表示装置４６０に第１告知画面（図示省略）が表示される。第１告知画面には、第１の部品供給ユニット８２のステージ１５６に、第２部品４７０若しくは、第３部品４８０が有り、その部品が部品受け部材３９２に載置されたことを示すコメントが表示される。また、第１告知画面には、ＯＫボタンも表示されており、そのＯＫボタンが操作されることで、第１告知画面が非表示とされる。
　このように、ばら部品供給装置３２では、第１の部品供給ユニット８２に関するＯＫ画像データとして、第１姿勢部品画像データと、ＮＧ画像データとして、第２部品画像データ及び第３部品画像データが、記憶装置４５８に記憶されている。そして、第２部品画像データ若しくは第３部品画像データに基づいて、第２部品４７０若しくは、第３部品４８０が、第１の部品供給ユニット８２のステージ１５６において認識されることで、そのステージ１５６から第２部品４７０若しくは、第３部品４８０がピックアップされる。つまり、第１の部品供給ユニット８２のステージ１５６から、第１の部品供給ユニット８２で供給が予定されていない部品がピックアップされる。このため、第１の部品供給ユニット８２で供給が予定されていない部品がステージから無くなり、第１の部品供給ユニット８２で供給が予定されている部品の配設スペースが増える。これにより、ステージ上での第１の姿勢の第１部品４１０が増加し、適切に第１部品４１０を供給することができる。
　また、第１の部品供給ユニット８２のステージ１５６からピックアップされた第２部品４７０若しくは、第３部品４８０は、各部品を供給予定とする第２の部品供給ユニット８２若しくは第３の部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２に載置される。これにより、第１の部品供給ユニット８２に混入した第２部品４７０若しくは、第３部品４８０を、各部品を供給予定とする部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２において供給することができる。
　また、パターンマッチングによる画像データの分析には、比較的多くの分析が必要である。このため、ＯＫ画像データに基づく分析と、ＮＧ画像データに基づく分析とが同時に実行されると、分析に要する時間が長くなり、サイクルタイムの低下を招く虞がある。このため、ＯＫ画像データに基づく分析が実行され、その分析結果に基づいて部品の供給作業が実行されている時間を利用して、ＮＧ画像データに基づく分析が実行される。これにより、分析時間に起因するサイクルタイムの低下を抑制することができる。
　また、部品供給ユニット８２のステージ１５６に、その部品供給ユニット８２で供給が予定されていない部品が認識された場合に、第１告知画面が表示装置４６０に表示される。これにより、部品供給ユニット８２への異部品の混入が作業者に告知され、異物の混入に対する注意を作業者に喚起することが可能となる。
　なお、図１４に示すように、数個の異部品、つまり、第２部品４７０，第３部品４８０が、第１の部品供給ユニット８２に混入している場合であれば、多くの数の第１部品４１０が、第１の部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２に載置され、供給される。また、第１部品４１０に混入している数個の第２部品４７０，第３部品４８０は、各部品を供給予定の部品とする部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２に載置され、供給される。しかしながら、例えば、第１の部品供給ユニット８２の部品供給器８８に、作業者が、第１部品４１０の代わりに、誤って、第２部品４７０を投入する場合がある。このような場合において、第２部品４７０は、その部品を供給予定の部品とする部品供給ユニット８２の部品受け部材３９２に載置され、供給されるが、第１部品４１０は全く供給されず、第１部品４１０の装着作業を行うことができない。
　このため、第１の部品供給ユニット８２において、供給予定の部品と異なる部品、つまり、第２部品４７０若しくは、第３部品４８０が連続して所定数以上、認識された場合に、表示装置４６０に第２告知画面が表示される。第２告知画面には、第１の部品供給ユニット８２の部品の確認を促すコメントが表示される。そして、作業者が第１の部品供給ユニット８２の部品を確認し、確認の結果、投入部品が間違っている場合に、間違って投入された部品が、供給予定の部品に交換される。これにより、投入部品の間違いに早期に気付き、供給予定の部品に交換することで、適切な部品、つまり、第１部品４１０を供給することができる。
　なお、上記説明では、第１の部品供給ユニット８２に特化して説明したが、第２の部品供給ユニット８２及び、第３の部品供給ユニット８２においても、上記説明と同様の処理が実行される。ただし、第２の部品供給ユニット８２に関するＯＫ画像データとして、第２部品画像データと、ＮＧ画像データとして、第１姿勢部品画像データ及び第３部品画像データとが、記憶装置４５８に記憶されている。また、第３の部品供給ユニット８２に関するＯＫ画像データとして、第３部品画像データと、ＮＧ画像データとして、第１姿勢部品画像データ及び第２部品画像データとが、記憶装置４５８に記憶されている。
　なお、個別制御装置４５２は、図１１に示すように、判断部５００と作動制御部５０２とを有している。判断部５００は、ＯＫ画像データに基づくパターンマッチングと、ＮＧ画像データに基づくパターンマッチングを実行するための機能部である。また、作動制御部５０２は、パターンマッチングに基づく判断結果に従って、ステージ上の部品を吸着ノズル３３２により保持し、保持された部品を部品受け部材３９２に載置するように、部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２などの作動を制御するための機能部である。
　ちなみに、ばら部品供給装置３２は、部品供給装置の一例である。ステージ１５６は、ステージの一例である。カメラ２９０は、撮像装置の一例である。部品保持ヘッド移動装置３００は、移動装置の一例である。部品保持ヘッド３０２は、部品保持ヘッドの一例である。部品受け部材３９２は、載置部の一例である。記憶装置４５８は、記憶装置の一例である。表示装置４６０は、報知装置の一例である。判断部５００は、判断装置の一例である。作動制御部５０２は、制御装置の一例である。
　なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、ＮＧ画像データとして記憶されている第２部品画像データ及び第３部品画像データは、第１の姿勢の第２部品４７０及び第３部品４８０の画像データであるが、他の姿勢の第２部品４７０及び第３部品４８０の画像データであってもよい。つまり、ＮＧ画像データとして、第２の姿勢、若しくは、第３の姿勢等の第２部品４７０及び第３部品４８０の画像データが記憶装置４５８に記憶されていてもよい。また、ＮＧ画像データとして、第２部品４７０及び第３部品４８０の画像データが記憶装置４５８に記憶されているが、５台の部品供給ユニット８２で供給が予定されていない部品の画像データが記憶装置４５８に記憶されていてもよい。つまり、５台の部品供給ユニット８２で供給が予定されていない部品の画像データが、ＮＧ画像データとして記憶装置４５８に記憶されていてもよい。ただし、第１の姿勢以外の姿勢の部品、若しくは、５台の部品供給ユニット８２で供給が予定されていない部品の画像データに基づいて認識された部品は、部品受け部材３９２に載置することができないため、部品受け部材３９２への部品の載置は行われず、そのことを示す画面が表示装置に表示される。
　また、上記実施例では、第１部品４１０の供給作業時に、ＮＧ画像データに基づくパターンマッチングが実行されているが、ＯＫ画像データに基づくパターンマッチングが実行されていないタイミングであれば、種々のタイミングで、ＮＧ画像データに基づくパターンマッチングが実行されてもよい。例えば、５台の部品供給ユニット８２におけるＯＫ画像データに基づくパターンマッチングが全て完了しており、パターンマッチングを実行するために、ステージを撮像する必要が無いタイミングで、ＮＧ画像データに基づくパターンマッチングが実行されてもよい。また、カメラ２９０の下方に部品保持ヘッド３０２が位置し、カメラ２９０によりステージ１５６を撮像することができないタイミングで、ＮＧ画像データに基づくパターンマッチングが実行されてもよい。また、撮像予定のステージが格納状態となり、撮像予定のステージをカメラ２９０によりステージ１５６を撮像することができないタイミングで、ＮＧ画像データに基づくパターンマッチングが実行されてもよい。
　また、上記実施例では、リード部品に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。
　３２：ばら部品供給装置（部品供給装置）　　１５６：ステージ　　２９０：カメラ（撮像装置）　　３００：部品保持ヘッド移動装置（移動装置）　　３０２：部品保持ヘッド　　３９２：部品受け部材（載置部）　　４５８：記憶装置　　４６０：表示装置（報知装置）　　５００：判断部（判断装置）　　５０２：作動制御部（制御装置）
 
 

Claims (6)

  1. 　部品が散在されるステージと、
    　前記ステージに散在された部品を撮像する撮像装置と、
    　前記ステージからの供給が予定されている部品である第１部品を識別可能な第１識別情報と、前記ステージからの供給が予定されていない部品である第２部品を識別可能な第２識別情報とを記憶する記憶装置と、
    　前記第１識別情報と前記撮像装置による撮像データとに基づいて、前記ステージに前記第１部品が有るか否かを判断し、前記第２識別情報と前記撮像装置による撮像データとに基づいて、前記ステージに前記第２部品が有るか否かを判断する判断装置と
    　を備える部品供給装置。
  2. 　前記部品供給装置が、複数の前記ステージを備え、
    　前記第１部品は、前記複数のステージのうちの第１のステージからの供給が予定されている部品であり、
    　前記第２部品は、前記複数のステージのうちの前記第１のステージと異なる第２のステージからの供給が予定されている部品である請求項１に記載の部品供給装置。
  3. 　部品保持ヘッドと、
    　前記部品保持ヘッドを移動させる移動装置と、
    　前記複数のステージの各々に対応して設けられ、対応するステージの部品を載置するための載置部と、
    　前記判断装置により前記第１のステージに前記第１部品があると判断された場合に、その第１部品を前記第１のステージに対応する前記載置部に載置するように、前記部品保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御し、前記判断装置により前記第１のステージに前記第２部品があると判断された場合に、その第２部品を前記第２のステージに対応する前記載置部に載置するように、前記部品保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する制御装置と
    　を備える請求項２に記載の部品供給装置。
  4. 　前記判断装置によって、前記ステージに設定数以上の前記第２部品が有ると判断された場合に、エラーを報知する報知装置を備える請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の部品供給装置。
  5. 　前記判断装置が、
    　前記ステージに前記第１部品が有ると判断し、その判断された第１部品が供給されている時間を利用して、前記ステージに前記第２部品が有るか否かを判断する請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の部品供給装置。
  6. 　前記判断装置が、
    　前記第１識別情報と前記撮像装置による撮像データとに基づいて、前記ステージに前記第１部品が有るか否かを判断した後に、前記第１部品の有無に用いられた撮像データと、前記第２識別情報とに基づいて、前記ステージに前記第２部品が有るか否かを判断する請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の部品供給装置。
     
     
     
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