JP2017205841A - 物品搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
物品搬送装置の他の例として、コンベヤにより搬送される複数の物品を取出すために、コンベヤに沿って複数のロボットアームを配置し、上流側のロボットアームで取出さなかった物品を下流側のロボットアームで取出すものが知られている(例えば、特許文献2参照。)。
本発明の一態様の物品搬送装置は、複数の物品が載置された状態で所定の円弧軌道に沿って回転する循環コンベヤと、前記回転する循環コンベヤの周方向の所定位置において、該循環コンベヤ上の前記各物品の少なくとも位置を変える物品位置変更手段と、前記循環コンベヤの回転位置を検出する回転位置検出手段と、前記周方向の所定位置を通過した後の前記循環コンベヤ上における前記各物品の少なくとも位置を特定できる情報を得るセンサと、該センサが得る前記情報と該情報を得る際の前記回転位置検出手段による検出結果とを対応させた物品配置情報と、前記物品の取出作業時における前記回転位置検出手段の検出結果とを用いて、前記循環コンベヤ上に配置された前記物品を前記循環コンベヤが回転している状態で取出し、取出した前記物品を所定の搬送位置まで搬送する物品取出手段とを備えている。
このように構成すると、取出しが難しい位置に配置されることにより物品取出手段で取出されなかった場合、当該物品の位置が物品位置変更手段によって変えられ、当該物品の位置を特定できる情報が再度センサによって得られ、当該情報を用いて循環コンベヤ上の当該物品の取出しが物品取出手段により行われるので、取出しが難しい位置に配置された物品等の取出条件が悪い物品を取出す必要が無くなる。
このように構成すると、ロボットアームにより取出す物品が物品選定処理によって選ばれるので、ロボットアームが難しい位置に配置された物品等の取出条件が悪い物品を取出すために行う動作を削減又は無くすことができる。
このように構成すると、基準姿勢に適合する姿勢を有する物品が優先して選ばれるので、ロボットアームが物品を取出すために行う動作にかかる時間を短縮する上で有利である。
この物品搬送装置は、図1に示すように、複数の物品Wが載置された状態で回転する循環コンベアとしての円盤状の盤部材10と、当該回転する盤部材10の周方向の所定位置において、盤部材10上の物品Wを回収すると共に、新たに物品Wを盤部材10上に供給する物品位置変更手段としての物品供給装置20と、盤部材10の回転位置を検出する回転位置検出手段としての回転センサ30と、物品供給装置20により物品Wが供給される位置よりも下流側の位置において、盤部材10上の各物品Wの位置および姿勢を特定できる情報を得る視覚センサ40と、視覚センサ40による検出が行われる位置よりも下流側の位置において、盤部材10上の物品を盤部材10が回転している状態で取出し、取出した物品Wを所定の搬送位置まで搬送する物品取出手段としてのロボット50とを備えている。
物品供給装置20は周知のパーツフィーダを用いることができる。本実施形態では、物品を収容する平面視略円形状の容器21を有し、容器21は、底面21aと、側面21bと、側面21bに螺旋状に配置された物品供給路21cとを備えている。
視覚センサ40は、図3に示すように、盤部材10の複数の物品Wを撮像する二次元撮像装置41と、処理部42とを有する。撮像装置41で撮像された画像は処理部42により画像処理され、処理後画像に基づく情報がロボット50内に配置されたロボット制御部53に送信され、ロボット制御部53は受信した処理後画像に基づく情報をメモリ装置54に保存する。
ロボット制御部53の動作の一例を図4のフローチャートを参照しながら説明する。この例では、前記処理後画像に基づく情報として処理後画像を用いる。
また、物品配置情報の処理後画像において、2つ以上の物品Wが所定の距離以下で近接し、又は、接触している場合は、ロボットアーム52による確実な取出しが妨げられる可能性があるので、それ以外の物品Wが取出し可能な位置にあると判断される。
また、ロボット制御部53により、ロボットアーム52の移動距離が短くて済む物品Wから優先して取出しを行うようにロボットアーム52を制御することも可能である。
ロボット制御部53が上記処理を行っている間に、ロボットアーム52により取出されなかった物品Wは物品回収部材24により容器21内に回収され、また、容器21内の物品Wは物品供給部材23から盤部材10に供給される。
また、ロボット制御部53が、取出す物品の選定において、物品配置情報中で所定の基準姿勢に適合する姿勢を有する物品Wを優先して選ぶように構成されているので、ロボットアーム52が物品Wを取出すために行う動作にかかる時間を短縮することができる。
本実施形態は、図6に示すように、第1の実施形態において、回転する盤部材10の周方向の所定位置に物品供給装置20の代わりに空気吹付装置60を設けるものである。この場合のロボット制御部53の動作の一例を図7のフローチャートを参照しながら説明する。
ロボット制御部53が上記処理を行っている間に、回転する盤部材10の周方向の所定位置において、盤部材10上の各物品Wの位置や姿勢が空気吹付装置60により変えられる。このため、本実施形態でも第1の実施形態と同様に、取出されずに下流側に移動した物品Wは空気吹付装置60により位置や姿勢が変えられた後に取出すことができ、第1の実施形態と同様の作用効果を奏する。
また、第1および第2の実施形態では、盤部材10上の物品Wの位置や姿勢を変えるために物品供給装置20又は空気吹付装置60を用いているが、これら装置の代わりに盤部材10上の物品Wの位置や姿勢を変更する他の装置や部材を用いることも可能である。例えば、第2の実施形態において、回転する盤部材10の周方向の所定位置に、空気吹付装置60の代わりに、盤部材10の径方向に間隔をおいて並べられた複数の棒部材を配置し、各棒部材が盤部材10上の各物品Wに接触して各物品Wの位置や姿勢が変わるように構成しても良い。
11 駆動装置
20 物品供給装置
21 容器
22 振動付与装置
23 物品供給部材
24 物品回収部材
30 回転センサ
40 視覚センサ
41 撮像装置
42 処理部
50 ロボット
51 ロボット本体
52 ロボットアーム
53 ロボット制御部
54 メモリ装置
60 空気吹付装置
Claims (4)
- 複数の物品が載置された状態で所定の円弧軌道に沿って回転する循環コンベヤと、
前記回転する循環コンベヤの周方向の所定位置において、該循環コンベヤ上の前記各物品の少なくとも位置を変える物品位置変更手段と、
前記循環コンベヤの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記周方向の所定位置を通過した後の前記循環コンベヤ上における前記各物品の少なくとも位置を特定できる情報を得るセンサと、
該センサが得る前記情報と該情報を得る際の前記回転位置検出手段による検出結果とを対応させた物品配置情報と、前記物品の取出作業時における前記回転位置検出手段の検出結果とを用いて、前記循環コンベヤ上に配置された前記物品を前記循環コンベヤが回転している状態で取出し、取出した前記物品を所定の搬送位置まで搬送する物品取出手段とを備えた物品搬送装置。 - 前記物品取出手段で取出されなかった前記物品の前記循環コンベヤ上における位置が前記周方向の所定位置において前記物品位置変更手段によって変えられるように構成されている請求項1に記載の物品搬送装置。
- 前記物品取出手段が、前記循環コンベヤ上に載置された前記物品を取出すためのロボットアームを有すると共に、前記物品取出手段で取出す前記物品を前記物品配置情報に基づき選ぶ物品選定処理と、該物品選定処理により選ばれた前記物品を取出すように前記ロボットアームを制御するロボットアーム制御処理とを行う制御部を有する請求項1又は請求項2の何れかに記載の物品搬送装置。
- 前記センサが得る前記情報は前記循環コンベヤ上の前記各物品の位置および姿勢を特定できるものであり、
前記制御部が、前記物品選定処理において、前記物品配置情報中で所定の基準姿勢に適合する姿勢を有する前記物品を優先して選ぶように構成されている請求項3に記載の物品搬送装置。
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