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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Artikeltransfervorrichtung, welche Artikel aus einer Artikelgruppe aufnimmt, um diese zu einer vorgegebenen Transferposition zu übertragen.
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Es ist eine solche Art von Artikeltransfervorrichtung bekannt, welche genaue Positionen einer Mehrzahl von in einer Box untergebrachter Artikel mit einer 3D-Positionsmesseinrichtung misst, und welche die Artikel in der Box nacheinander mit einem Roboterarm gemäß dem Messergebnis aufnimmt bzw. aufgreift (siehe beispielsweise Patentdokument PTL 1).
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Als ein weiteres Beispiel der Artikeltransfervorrichtung ist eine Artikeltransfervorrichtung bekannt, welche eine Mehrzahl von Roboterarmen aufweist, welche entlang einer Fördereinrichtung angeordnet sind, um die Mehrzahl an durch die Fördereinrichtung übertragener Artikel aufzugreifen, wobei die Roboterarme solche umfassen, welche auf der nachgelagerten Seite angeordnet sind, um diejenigen Artikel aufzugreifen, welche nicht durch die Roboterarme aufgegriffen wurden, welche auf der vorgelagerten Seite angeordnet sind (siehe beispielsweise Patentdokument PTL 2).
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Als ein weiteres Beispiel der Artikeltransfervorrichtung ist eine Artikeltransfervorrichtung bekannt, welche umfasst: einen Drehtisch; eine Artikel-Gehäuseeinheit, welche über einem im Wesentlichen umfänglichen Halbbereich des Drehtisches platziert ist; einen Sensor, der über dem anderen umfänglichen Halbbereich des Drehtisches bereitgestellt ist und der Positionen der Artikel auf dem Drehtisch detektiert; und einen Roboterarm, der die Artikel auf dem anderen umfänglichen Halbbereich des Drehtisches nacheinander durch Verwenden des detektierten Ergebnisses des Sensors aufgreift; wobei eine Bodenfläche der Artikel-Gehäuseeinheit aus dem Drehtisch und einem Spalt besteht, durch welche die Artikel hindurchgelangen können, wobei der Spalt zwischen einer Seitenfläche der Artikel-Gehäuseeinheit und dem Drehtisch gebildet ist, so dass die Artikel in der Artikel-Gehäuseeinheit allmählich zu dem anderen Halbbereich des Drehtisches freigegeben werden (siehe beispielsweise Patentdokument PTL 3).
- Patentdokument PTL 1: Japanisches Patent Nr. 4226623
- Patentdokument PTL 2: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung mit Veröffentlichungsnummer 2007-30087
- Patentdokument PTL 3: Japanisches Patent Nr. 3876260
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Zusammenfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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Eine in Patentdokument PTL 1 offenbarte Artikeltransfervorrichtung misst genaue Positionen der Mehrzahl von Artikel mit Hilfe einer 3D-Positionsmesseinrichtung, wobei im Hinblick auf die Struktur des Roboterarms die Enden des Roboterarms eine komplexe Gestalt aufweisen, um jeden Artikel in einer unterschiedlichen Position bzw. Lage zu greifen, was die Herstellungskosten erhöht. Außerdem weisen die Roboterarme eine Struktur zur Durchführung komplexer Operationen auf, wie zum Beispiel ein Neigen der Enden des Arms oder dergleichen, was eine Größe der Roboterarme erhöht und den zum Betreiben der Roboterarme benötigten Raum erweitert. Außerdem gab es den Fall, dass, wenn ein Betriebsbereich der Roboterarme beschränkt ist, um eine Berührung mit peripheren Geräten zu vermeiden, die Roboterarme nicht jeden Artikel von einer Box aufgreifen konnten.
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Eine in Patentdokument PTL 2 offenbarte Artikeltransfervorrichtung verwendet eine Mehrzahl von Roboterarmen, die dazu gedacht sind, jeden Artikel auf einer Fördereinrichtung aufzugreifen, was zu hohen Herstellungskosten führt. Außerdem war, da es schwierig ist, alle Artikel – selbst bei Verwendung einer Mehrzahl von Roboterarmen – aufzugreifen, die sich auf der Fördereinrichtung gegenseitig überdecken, eine Vorrichtung erforderlich, um vollständig zu verhindern, dass sich die Artikel gegenseitig auf der Fördereinrichtung überdecken, bevor das Aufgreifen mit dem Roboterarm durchgeführt wird.
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Bei einer in Patentdokument PTL 3 offenbarten Artikeltransfervorrichtung detektiert die Artikeltransfervorrichtung, beim Aufgreifen von Artikeln auf dem Tisch durch den Roboterarm, Positionen der Artikel auf dem Drehtisch, während der Drehtisch gestoppt ist, und greift die Artikel mit dem Roboterarm in einem Zustand auf, wo sich der Drehtisch nicht dreht, wodurch eine Extra-Übertragungszeit benötigt wird, um zum Aufgreifen der Artikel den Tisch zu stoppen.
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Die vorliegende Erfindung wurde vor dem Hintergrund dieser Umstände gemacht, wobei ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung darin besteht, eine Artikeltransfervorrichtung bereitzustellen, welche erhöhte Herstellungskosten verhindern und eine Transferwirksamkeit verbessern kann.
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Lösung des Problems
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Zur Erzielung des oben beschriebenen Gegenstandes stellt die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen bereit.
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Eine Artikeltransfervorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Umlauf-Fördereinrichtung, welche entlang einer vorgegebenen Kreisbogenbahn in einem Zustand rotiert, wo eine Mehrzahl von Artikeln darauf platziert sind; ein Artikelposition-Änderungsmittel, welches wenigstens Positionen der entsprechenden Artikel auf der Umlauf-Fördereinrichtung bei einer vorgegebenen Umfangsposition der rotierenden Umlauf-Fördereinrichtung ändert; ein Rotationsposition-Erfassungsmittel, welches eine Rotationsposition der Umlauf-Fördereinrichtung erfasst; einen Sensor, welcher eine Information bezieht, die eine Identifizierung wenigstens von Positionen der entsprechenden Artikel auf der Umlauf-Fördereinrichtung bei einer Position nach Passieren der vorgegebenen Position in der Umfangsrichtung ermöglicht; und ein Artikel-Aufnahme- bzw. Aufnahmemittel, welches die auf der Umlauf-Fördereinrichtung platzierten Artikel in einem Zustand aufgreift, wo die Umlauf-Fördereinrichtung rotiert, und welches die aufgegriffenen Artikel zu einer vorgegebenen Transferposition überträgt, indem die Artikelpositionsinformation verwendet wird, bei der die durch den Sensor bezogene Information einem erfassten Ergebnis des Rotationsposition-Erfassungsmittels zum Zeitpunkt des Beziehens der Information durch den Sensor und einem erfassten Ergebnis des Rotationsposition-Erfassungsmittels zum Zeitpunkt des Aufgreifens der Artikel entspricht.
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Unter diesem Aspekt werden, da die Mehrzahl an Artikeln auf der rotierenden Umlauf-Fördereinrichtung platziert sind, Positionen der Artikel bei der vorgegebenen Umfangsposition geändert, wobei eine Information, welche eine Identifizierung der Positionen der Artikel ermöglicht, nachdem ihre Positionen geändert worden sind, durch den Sensor bezogen werden kann, und wobei die Artikel auf der Umlauf-Fördereinrichtung mit Hilfe des Artikel-Aufnahmemittels durch Verwendung der Information aufgegriffen werden, indem wiederholt die Umlauf-Fördereinrichtung rotiert wird und die Positionen der Artikel geändert werden, wobei jeder Artikel an der für ihn geeigneten Position platziert wird, um von dem Artikel-Aufnahmemittel aufgegriffen zu werden.
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Deshalb ist es nicht notwendig, jeden Artikel aufzunehmen, der zu einem Aufnahme-Bereich des Artikel-Aufnahmemittels durch die Umlauf-Fördereinrichtung übertragen wurde, weshalb die Artikel der Reihe nach von denjenigen Artikeln aufgenommen werden können, welche auf einfache Art und Weise aufnehmbar sind. Außerdem können diejenigen Artikel W, welche zu der nachgelagerten Seite transferiert worden sind, ohne aufgenommen worden zu sein, aufgenommen werden, nachdem ihre Positionen mit Hilfe des Artikel-Positionsänderungsmittels verändert worden sind. Deshalb ist es nicht erforderlich, ein weiteres Artikel-Aufnahmemittel bereitzustellen, um die Artikel aufzunehmen, welche zu der nachgelagerten Seite übertragen worden sind, ohne aufgenommen worden zu sein.
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Da die Artikel der Reihe nach von denjenigen Artikeln aufgenommen werden können, welche leicht aufnehmbar sind, ist es nicht notwendig, ein Artikel-Aufnahmemittel mit einer komplexen Struktur bereitzustellen, um die Artikel mit schlechten Aufnahme-Bedingungen aufzunehmen, wie zum Beispiel solche Artikel, die an Positionen platziert sind, welche für das Artikel-Aufnahmemittel schwierig aufzunehmen sind, und dergleichen. Außerdem ist es nicht notwendig, eine genaue Positionsinformation oder dergleichen von den entsprechenden Artikeln mit Hilfe eines Sensors zu beziehen, um die Artikel mit den schlechten Aufnahme-Bedingungen durch Verwenden des Artikel-Aufnahmemittels mit der komplexen Struktur aufzunehmen, was die Kosten hinsichtlich des Sensors reduzieren kann.
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Unter dem oben genannten Aspekt wird bevorzugt, dass Positionen derjenigen Artikel, auf der Umlauf-Fördereinrichtung, welche nicht mit Hilfe des Artikel-Aufnahmemittels aufgegriffen worden sind, durch das Artikel-Positionsänderungsmittel bei der vorgegebenen Umfangsposition geändert werden.
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Mit dieser Konfiguration werden, wenn die Artikel nicht mit Hilfe des Artikel-Aufnahmemittels aufgenommen werden, da die Artikel bei Positionen platziert sind, welche für das Artikel-Aufnahmemittel schwierig aufzunehmen sind, die Positionen der Artikel mit Hilfe des Artikel-Positionsänderungsmittels geändert, wobei eine Information, welche eine Identifizierung von Positionen der Artikel ermöglicht, wieder durch den Sensor bezogen wird, und wobei die Artikel auf der Umlauf-Fördereinrichtung durch Verwenden dieser Information von dem Artikel-Aufnahmemittel aufgenommen werden, weshalb es nicht notwendig ist, die Artikel mit schlechten Bedingungen, wie zum Beispiel diejenigen Artikel, die an Positionen platziert sind, welche für das Artikel-Aufnahmemittel schwierig aufzunehmen sind und dergleichen, aufzunehmen.
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Unter dem oben erwähnten Aspekt ist vorteilhaft, dass das Artikel-Aufnahmemittel einen Roboterarm zum Aufnehmen der auf der Umlauf-Fördereinrichtung platzierten Artikel umfasst, und eine Steuerung, welche einen Artikel-Auswahlprozess ausführt, welcher Artikel auswählt, die mit dem Artikel-Aufnahmemittel aufzunehmen sind, und zwar auf Grundlage der Artikelpositionsinformation, und einen Roboterarm-Steuerprozess ausführt, welcher den Roboterarm derart steuert, um die durch den Artikelauswahlprozess ausgewählten Artikel aufzunehmen.
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Mit dieser Konfiguration kann, da die durch den Roboterarm aufzunehmenden Artikel mit Hilfe des Artikelauswahlprozesses ausgewählt werden, ein Betrieb zum Aufnehmen der Artikel mit den schlechten Bedingungen, wie zum Beispiel diejenigen Artikel, welche an Positionen platziert sind, welche für das Artikel-Aufnahmemittel schwierig aufzunehmen sind und dergleichen, reduziert bzw. weggelassen werden.
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Unter dem oben erwähnten Aspekt ist vorteilhaft, dass die durch den Sensor bezogene Information eine Identifizierung einer Position oder Lage jedes Artikels auf der Umlauf-Fördereinrichtung ermöglicht, wobei die Steuerung dazu ausgebildet ist, jeweils Artikel mit einer Lage auszuwählen, welche mit einer vorgegebenen Referenzlage übereinstimmt, und zwar vor den anderen Artikeln, unter Verwendung der Artikelpositionsinformation in dem Artikelauswahlprozess.
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Mit dieser Konfiguration wird vorteilhafterweise, da die Artikel mit der Lage, welche mit der Referenzlage übereinstimmt, vor den anderen Artikeln ausgewählt werden, eine Zeitdauer verkürzt, welche für den Betrieb zum Aufgreifen der Artikel mit Hilfe der Roboterarme notwendig ist.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, Herstellungskosten zu senken und eine Transferwirksamkeit zu verbessern.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine Draufsicht, welche eine schematische Konfiguration einer Artikeltransfervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
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2 ist eine Teilabschnitt-Seitenansicht, welche eine schematische Konfiguration der Artikeltransfervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
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3 ist ein schematisches Blockdiagramm der Artikeltransfervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
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4 ist ein Flussdiagramm, welches eine Steuerung durch eine Robotersteuerung der Artikeltransfervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
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5 ist eine Darstellung, welche ein Beispiel von Referenzlage-Daten der Artikeltransfervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
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6 ist eine Draufsicht, welche eine schematische Konfiguration einer Artikeltransfervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
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7 ist ein Flussdiagramm, welches eine Steuerung der Robotersteuerung der Artikeltransfervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
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8 ist eine Draufsicht, welche eine schematische Konfiguration einer Artikeltransfervorrichtung gemäß eines modifizierten Beispiels der zweiten Ausführungsform zeigt.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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Im Folgenden wird eine Artikeltransfervorrichtung in Übereinstimmung mit einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 1 dargestellt ist, umfasst diese Artikeltransfervorrichtung: eine Scheibenkomponente 10, als eine Umlauf-Fördereinrichtung, welche eine kreisförmige Plattenform aufweist und welche bei einem Zustand rotiert, wo eine Mehrzahl von Artikeln W darauf platziert sind; eine Artikelzufuhreinrichtung 20, als ein Artikelposition-Änderungsmittel, welche die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 sammelt und welche jedes Mal erneut Artikel W der Scheibenkomponente 10 bei einer vorgegebenen Position in einer Umfangsrichtung der rotierenden Scheibenkomponente 10 zuführt; einen Rotationssensor 30, als ein Rotationsposition-Erfassungsmittel, welcher eine Rotationsposition der Scheibenkomponente 10 erfasst; einen Optiksensor 40, der eine Information bezieht, um eine Position und Lage jedes Artikels W auf der Scheibenkomponente 10 bei einer Position zu identifizieren, welche auf einer nachgelagerten Seite relativ zu einer Zufuhrposition der Artikel W durch die Artikelzufuhreinrichtung 20 ist; und einen Roboter 50, als ein Artikel-Aufnahmemittel, welcher die Artikel auf der Scheibenkomponente 10 aufnimmt, während die Scheibenkomponente 10 rotiert, und welcher die aufgenommenen Artikel W zu einer vorgegebenen Transferposition überträgt, wobei das Aufnehmen bei einer Position durchgeführt wird, welche auf einer nachgelagerten Seite relativ zu der Position zum Durchführen der Erfassung durch den Optiksensor 40 ist.
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Wie in 2 dargestellt ist, ist die Scheibenkomponente 10 derart ausgebildet, um sich in einer Richtung im Uhrzeigersinn zu drehen, und zwar, wie in 1 dargestellt, mit Hilfe einer Antriebseinrichtung 11, wie zum Beispiel einem Servomotor oder dergleichen, wobei die Antriebseinrichtung 11 durch eine im Folgenden zu erläuternde Robotersteuerung 53 gesteuert wird. Das heißt, die Robotersteuerung 53 steuert die Antriebseinrichtung 11 derart, so dass sich die Scheibenkomponente 10 mit einer beliebigen Drehgeschwindigkeit drehen kann.
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Die Artikelzufuhreinrichtung 20 kann eine bekannte Teilezuführeinrichtung verwenden. In dieser Ausführungsform umfasst die Artikelzufuhreinrichtung 20 einen Behälter 21, der in der Draufsicht eine im Wesentlichen kreisförmige Form hat, und zwar zum Unterbringen der Artikel, wobei der Behälter 21 eine Bodenfläche 21a, Seitenflächen 21b und Artikelzuführdurchgänge 21c umfasst, welche spiralförmig in den Seitenflächen 21b angeordnet sind.
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Wie in 2 dargestellt ist, weist die Artikelzufuhreinrichtung eine Vibrationsübertragungseinrichtung 22 auf, welche mit einem Elektromagneten und einer Tellerfeder versehen ist, um auf den Behälter 21 eine Vibration zu übertragen, eine Artikelzuführkomponente 23, welche die Artikel W zuführt, welche das obere Ende des Artikelzuführdurchgangs 21c erreicht haben, und zwar zu der Scheibenkomponente 10, und eine Artikel-Sammelkomponente 24, welche die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 aufsammelt und die Artikel W zu einer mittleren Seite des Behälters 21 abwirft. Die Vibrationsübertragungseinrichtung 22 wird durch die unten erwähnte Robotersteuerung 53 gesteuert.
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Die Artikelzuführkomponente 23 ist über der Scheibenkomponente 10 angeordnet, um sich im Wesentlichen in einer radialen Richtung der Scheibenkomponente 10 zu erstrecken. Ein Ende der Artikelzuführkomponente 23 ist außerhalb in der radialen Richtung der Scheibenkomponente 10 platziert, und ist außerdem an einer Position platziert, wo die Artikel W von dem Artikelzuführdurchgang 21c zugeführt werden, wobei das andere Ende der Artikelzuführkomponente 23 innerhalb in der radialen Richtung der Scheibenkomponente 10 angeordnet ist. Die Artikelzuführkomponente 23 wird durch eine Komponente mit L-förmigem Querschnitt gebildet, und umfasst einen Bodenflächenabschnitt 23a, welcher sich in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung erstreckt, und einen Seitenwandabschnitt 23b, welcher sich nach oben von einem Ende der Breitenrichtung des Bodenflächenabschnitts 23a über die gesamte Längsrichtung des Bodenflächenabschnitts 23a erstreckt. Das eine Ende des Bodenflächenabschnitts 22a in der Breitenrichtung ist an einer Position angeordnet, welche bei einer vorgelagerten Seite der Rotationsrichtung der Scheibenkomponente 10 ist, im Gegensatz zu der anderen Seite davon.
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Die Artikel-Sammelkomponente 24 ist über der Scheibenkomponente 10 angeordnet, um sich im Wesentlichen in einer radialen Richtung der Scheibenkomponente 10 zu erstrecken. Ein Ende der Artikel-Sammelkomponente 24 ist außerhalb in der radialen Richtung der Scheibenkomponente 10 platziert, und ist dabei innerhalb des Behälters 21 angeordnet, wobei das andere Ende der Artikel-Sammelkomponente 24 innerhalb in der radialen Richtung der Scheibenkomponente 10 angeordnet ist. Die Artikel-Sammelkomponente 24 wird durch eine Komponente mit L-förmigem Querschnitt gebildet, und umfasst einen Bodenflächenabschnitt 24a, welcher sich in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung erstreckt, und einen Seitenwandabschnitt 24b, der sich nach oben von einem Ende der Breitenrichtung des Bodenflächenabschnitts 24a über die gesamte Längsrichtung des Bodenflächenabschnitts 24a erstreckt. Der Bodenflächenabschnitt 24a befindet sich in Kontakt mit der oberen Oberfläche der Scheibenkomponente 10, oder ist angrenzend an die obere Oberfläche der Scheibenkomponente 10 angeordnet. Das eine Ende des Bodenflächenabschnitts 24a in der Breitenrichtung ist an einer Position angeordnet, welche bei einer nachgelagerten Seite der Rotationsrichtung der Scheibenkomponente 10 ist, im Gegensatz zu der anderen Seite davon.
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Mit einer derart konfigurierten Artikelzufuhreinrichtung 20 werden, wenn der Behälter 21 durch die Vibrationsübertragungseinrichtung 22 vibriert wird, aufgrund dieser Vibration die Artikel W in dem Behälter 21 auf dem Artikelzuführdurchgang 21c hin zu dessen oberen seitlichen Ende verlagert. Außerdem werden die Artikel W zu der Artikelzuführkomponente 23 von dem oberen seitlichen Ende des Artikelzuführdurchgangs 21c bewegt, und werden dann auf die obere Oberfläche der Scheibenkomponente 10 von der Artikelzuführkomponente 23 abgeworfen. Dabei wird bevorzugt, dass eine Neigung und eine Abmessung der Artikelzuführkomponente 23 derart bemessen sein sollte, so dass die Artikel W zu verschiedenen Positionen der Scheibenkomponente 10 in der Radialrichtung abgeworfen werden können.
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Andererseits werden, da der Bodenflächenabschnitt 24a der Artikel-Sammelkomponente 24 in Kontakt mit der oberen Oberfläche der Scheibenkomponente 10 ist, oder angrenzend an die obere Oberfläche der Scheibenkomponente 10 platziert ist, die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 auf der Bodenfläche 23a der Artikel-Sammelkomponente 24 durch die Rotation der Scheibenkomponente 10 platziert, wobei der Transfer der Artikel W hin zu der nachgelagerten Seite der Scheibenkomponente 10 in der Rotationsrichtung durch die Seitenwandabschnitte 24b der Artikel-Sammelkomponente 24 begrenzt wird. Deshalb werden die Artikel W auf dem Bodenflächenabschnitt 24a hin zur Seite des Behälters 21 durch diejenigen Artikel W gedrückt, welche nacheinander auf dem Bodenflächenabschnitt 24a platziert werden, wodurch die Artikel auf der Scheibenkomponente 10 in dem Behälter 21 untergebracht werden. Es sei darauf hingewiesen, dass die Artikel-Sammelkomponente 24 aus den folgenden Elementen zusammengesetzt sein kann: eine Platten-ähnliche Komponente, welche nahe der oberen Oberfläche der Scheibenkomponente 10 platziert wird, um sich so in einer radialen Richtung der Scheibenkomponente 10 zu erstrecken, was verhindert, dass sich die Artikel W durch die Rotation der Scheibenkomponente 10 bewegen, und welche derart ausgebildet ist, so dass diejenigen Artikel W, welche zuvor davon abgehalten wurden, sich zu bewegen, nach außen in der radialen Richtung der Scheibenkomponente 10 durch diejenigen Artikel W übertragen werden, welche davon abgehalten werden, nacheinander bewegt zu werden; und eine Empfangskomponente, welche die Artikel W empfängt, die von dem äußeren Umfangsabschnitt der Scheibenkomponente 10 durch eine Platten-ähnliche Komponente fallengelassen worden sind, und welche die Artikel zu dem Behälter 21 zurückbringt.
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Der Rotationssensor kann beispielsweise einen bekannten Encoder verwenden, welcher Licht auf eine Geberscheibe wirft, die an der äußeren Umfangsoberfläche der Scheibenkomponente 10 befestigt ist, und welcher die Rotationsposition der Scheibenkomponente 10 durch Empfangen des reflektierten Lichts erfasst. Ein Sensor, welcher eine Rotationsposition einer Achse des Servomotors erfasst, welcher die Antriebseinrichtung 11 ist, kann als der Rotationssensor 30 bereitgestellt werden. Außerdem kann eine Rotationsfrequenz detektiert werden, indem auf einem Ende einer Rotationsachse eines Pulskodierer eine Rolle bzw. Walze bereitgestellt wird, die gegen die äußere Umfangsoberfläche der Scheibenkomponente 10 drückt und sich zusammen mit der Scheibenkomponente 10 dreht. Oder die Rotationsposition der Scheibenkomponente 10 kann erfasst werden, indem die Antriebseinrichtung 11 und der Pulskodierer durch einen Riemen verbunden werden, so dass die Rotationsachse der Antriebseinrichtung 11 und die des Pulskodierers zusammen arbeiten können, oder indem Zahnräder davon miteinander in Eingriff kommen.
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Der Roboter 50 weist einen Roboterkörper 51 auf, der durch einen Rahmen 50a unterstützt wird, drei Roboterarme 52, welche durch den Roboterkörper 51 unterstützt werden, und die Robotersteuerung 53, welche die Roboterarme 52 steuert.
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Wie in 3 dargestellt ist, weist der Optiksensor 40 eine zweidimensionale Abbildungseinrichtung 41 auf, welche Bilder von der Mehrzahl von Artikeln W auf der Scheibenkomponente 10 aufnimmt, und einen Prozessor 42. Die durch die Abbildungseinrichtung 41 aufgenommenen Bilder werden durch den Prozessor 42 bildbearbeitet, wobei eine Information auf Basis des bearbeiteten Bildes an die Robotersteuerung 53 gesendet wird, welche im Roboter 50 angeordnet ist, wobei die Robotersteuerung 53 die Information auf Basis des empfangenen und bearbeiteten Bildes in einer Speichereinrichtung 54 abspeichert.
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Der Prozessor 42 führt an den aufgenommenen Bildern eine bekannte Bildbearbeitung durch, wie zum Beispiel ein statisches Schwellenwertverfahren, ein dynamisches Schwellenwertverfahren oder dergleichen, und speichert die bearbeiteten Bilder in dem Bildspeicherbereich 42a ab. Der Prozessor 42 ist ein Computer, welcher eine CPU und einen Speicher aufweist, und führt die Bildbearbeitung auf Basis eines bestimmten im Speicher abgespeicherten Programms durch. Der Prozessor 42 kann die bearbeiteten Bilder als eine Information auf Basis der bearbeiteten Bilder an die Robotersteuerung 53 senden, oder kann eine Ortsinformation von Merkmalspunkten (Bereiche mit charakteristischen Formen) von der Mehrzahl von Artikeln, die in jedem der bearbeiteten Bilder als eine Information auf Basis der bearbeiteten Bilder dargestellt sind, an die Robotersteuerung 53 senden. In jedem Fall ist die Information auf Basis der bearbeiteten Bilder eine Information zum Identifizieren einer Position und Lage jedes der Artikel W.
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Die Robotersteuerung 53 arbeitet auf der Grundlage eines in der Speichereinrichtung 54 gespeicherten Programms, und gemäß der Information auf Grundlage der bearbeiteten Bilder unterscheidet die Robotersteuerung 53 Artikel, welche bei Positionen angeordnet sind, die von den Roboterarmen aufgegriffen werden können, wobei sich jeder Artikel in einer Lage bzw. Ausrichtung befindet, die durch die Roboterarme aufgegriffen werden kann. Außerdem steuert die Robotersteuerung 53 die mehreren Servomotoren, um die Roboterarme auf der Grundlage dieses erfassten Ergebnisses, der Information auf Grundlage der bearbeiteten Bilder, einer in der Speichereinrichtung 54 abgespeicherten Referenzlageinformation der Artikel, und auf Grundlage des erfassten Ergebnisses des Rotationssensors 30 während des Aufnahmevorgangs zu bewegen. Dadurch werden die Artikel W nacheinander durch die entsprechenden Roboterarme aufgenommen, wobei die aufgenommenen Artikel dann zu einer vorgegebenen Transferposition transferiert werden. Hierbei können mehrere Griffteile an der Drehschiene der Roboterarme 52 angeordnet sein, wobei in diesem Fall mehrere Artikel W gleichzeitig oder nacheinander durch die Roboterarme von der Scheibenkomponente 10 aufgenommen werden, wobei die mehreren aufgenommenen Artikel W zu der vorgegeben Transferposition transferiert werden.
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Außerdem ist die Robotersteuerung 53 in dieser Ausführungsform derart ausgebildet, um auf Basis des Programms zu arbeiten, um auf diese Weise Steuersignale an die Antriebseinrichtung 11, die Vibrationsübertragungseinrichtung 22, den Rotationssensor 30 und den Optiksensor 40 zu senden, und dadurch diese Einrichtungen und die entsprechenden Roboterarme 52 zu steuern. Außerdem ist die Robotersteuerung 53 derart ausgebildet, um das erfasste Ergebnis des Rotationssensors 30 zu empfangen.
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Ein Beispiel des Betriebs der Robotersteuerung 53 wird im Folgenden mit Bezug auf ein in 4 gezeigtes Flussdiagramm erläutert. In diesem Beispiel werden bearbeitete Bilder als die Information verwendet, die auf diesen bearbeiteten Bildern basiert.
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Zunächst werden, wenn ein Nutzer über eine vorgegebene Eingabeeinrichtung eine Anweisung zum Starten des Transfers der Artikel W durch den Roboter 50 eingibt, und sobald die Anweisung von der Robotersteuerung 53 empfangen wird (Schritt S1-1), die Antriebseinrichtung 11, die Vibrationsübertragungseinrichtung 22, der Rotationssensor 30 und der Optiksensor 40 für eine Betriebsaufnahme gestartet (Schritt S1-2). Dadurch werden die Artikel W der rotierenden Scheibenkomponente 10 von der Artikelzufuhreinrichtung 20 zugeführt.
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Als Nächstes werden mit dem Optiksensor Bilder der Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 in vorgegebenen Zeitintervallen aufgenommen, oder es werden Bilder der Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 jedes Mal dann aufgenommen, wenn sich die Artikel W um einen vorgegebenen Abstand bewegen, wobei die Robotersteuerung die bearbeiteten Bilder von dem Prozessor 42 empfängt und in der Speichereinrichtung 54 eine Information abspeichert, welche dem erfassten Ergebnis des Rotationssensors 30 zum Zeitpunkt der Bildaufnahme entspricht (Schritt S1-3). Die Information, welche den in der Speichereinrichtung 54 gespeicherten bearbeiteten Bildern und dem erfassten Ergebnis des Rotationssensors 30 entspricht, wird als Artikelpositionsinformation bezeichnet. Und mit Bezug auf jedes der bearbeiteten Bilder jeder Artikelpositionsinformation, die in vorgegebenen Zeitintervallen abgespeichert wird oder jedes Mal, wenn sich die Artikel W um den vorgegebenen Abstand bewegen, wird ein Artikelauswahlprozess gestartet, welcher die Artikel bei Positionen auswählt, welche auf der Scheibenkomponente 10 angeordnet und welche in der Lage sind, von den Roboterarmen 52 aufgegriffen zu werden (Schritt S1-4). Zu diesem Zeitpunkt werden diejenigen Artikel, welche mit der Referenzlage übereinstimmen, vor den anderen Artikeln ausgewählt. Beispielsweise zeigen die bearbeiteten Bilder schmale Abbilder der Artikel W, wenn die Artikel W in einer aufrechten Lage auf der Scheibenkomponente 10 angeordnet sind, wie die Artikel mit den Nummern 1–3, welche in 1 gezeigt sind.
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Außerdem sind, wie die anderen in 1 gezeigten Artikel W, selbst wenn die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 liegen, die Artikel W in unterschiedliche Richtungen gerichtet, was in den bearbeiteten Bildern sichtbar ist. In solchen Fällen kann, in den bearbeiteten Bildern der Artikelpositionsinformation, wenn sich ein Artikel W in einer Lage befindet, welche zwischen einer Referenzlage P1 und einer Referenzlage P2 ist, wie in 5 dargestellt ist, ein solcher Artikel W als mit der vorgegebenen Referenzlage übereinstimmend festgestellt werden. Zusammen mit der Lage ist es außerdem möglich, festzustellen, ob die Artikel mit einer Referenzgestalt bzw. -form übereinstimmen.
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Dabei ist es nicht der Fall, dass die Bestimmung, ob der Artikel mit der Referenzlage übereinstimmt, nur durchgeführt wird, wenn der Artikel mit der in 5 gezeigten Referenzlage verglichen wird. Beispielsweise können, bei einer Erfassungsphase, welche erfasst, ob die Artikel W in den bearbeiteten Bildern gezeigt sind, und bei einer Position der Artikel W, wenn sie gezeigt werden, wenn eine genaue oder komplexe Erfassungsbearbeitung durchgeführt wird, die Artikel wie die stehenden Artikel Nr. 1 bis Nr. 3 als die Artikel W erfasst werden; wenn jedoch eine grobe oder einfache Erfassungsbearbeitung durchgeführt wird, dann können Artikel in der stehenden Lage wie die Artikel Nr. 1 bis Nr. 3 nicht als die Artikel W erfasst werden. Außerdem können bei den liegenden Artikeln diejenigen Artikel W, welche einander überdecken, welche geneigt sind, welche nicht in bestimmte Richtungen gerichtet sind und dergleichen, nicht als die Artikel W erfasst werden. Deshalb ist die Erfassung durchzuführen, ob die Artikel W in den bearbeiteten Bildern dargestellt werden, und die Erfassung ihrer Positionen, falls sie in einem groben oder einfachen vorgegebenen Zustand gezeigt werden, wobei Artikel, welche als die Artikel W bei solchen Zuständen erfasst werden, als diejenigen Artikel zu kennzeichnen sind, welche mit der Referenzlage übereinstimmen; außerdem ist eine Bearbeitung bei solchen Artikeln durchzuführen. Bei der Auswahl von Artikeln W, welche unter Verwendung eines anderen Verfahrens in eine beabsichtigte Richtung gerichtet sind, werden solche Artikel als mit der vorgegebenen Referenzlage übereinstimmend erfasst.
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Weiterhin ist es, abhängig von den Arten von Artikeln W, in den bearbeiteten Bildern der Artikelpositionsinformation, möglich zu erfassen, ob die Artikel W mit ihrer Oberseite oder ihrer Unterseite nach oben gerichtet liegen, wobei es in solchen Fällen möglich ist, eine Konfiguration derart vorzunehmen, dass vorzugsweise mit ihrer Oberseite nach oben gerichtete Artikel W ausgewählt werden.
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Zusätzlich kann bei den bearbeiteten Bildern der Artikelpositionsinformation, wenn sich mehr als zwei Artikel W einander innerhalb eines vorgegebenen Abstandes annähern, oder miteinander in Berührung kommen, ein sicheres Aufgreifen durch die Roboterarme 52 verhindert werden, weshalb diejenigen Artikel W mit Ausnahme solcher Artikel bestimmt werden, die sich an Positionen für ein mögliches Aufgreifen befinden.
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Als Nächstes wird ein Roboterarm-Steuerprozess, welcher die mehreren Servomotoren jeweils zum Betreiben der Roboterarme 52 steuert, auf Basis des Auswahlergebnisses des Schritts S1-4, der bearbeiteten Bilder der Artikelpositionsinformation und des erfassten Ergebnisses des Rotationssensors 30 gestartet, wenn der Aufnahme-Vorgang durchgeführt wird, das heißt, ein tatsächlicher Aufnahme-Vorgang durch die Roboterarme 52 (Schritt S1-5). Dadurch werden die Artikel W in einem Zustand, wo sich die Scheibenkomponente 10 dreht, nacheinander von der Scheibenkomponente 10 durch die Roboterarme 52 ausgenommen, wobei die aufgenommenen Artikel W zu der vorgegebenen Transferposition transferiert werden.
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Dabei werden, aufgrund der Rotation der Scheibenkomponente 10, die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 zu dem Unterteil des Roboters 50 von dem unteren Teil des Optiksensors 40 transferiert, wobei die Artikel W allerdings nicht relativ zu der Scheibenkomponente 10 verlagert werden. Deshalb kann die Robotersteuerung 53 eine Position und Lage jedes Artikels W auf der Scheibenkomponente 10 auf Grundlage der bearbeiteten Bilder der Artikelpositionsinformation und des erfassten Ergebnisses des Rotationssensors 30 kennen. Daher können in Schritt S1-5 die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 nacheinander durch die Roboterarme 52 in einem Zustand aufgenommen werden, wo sich die Scheibenkomponente 10 dreht. Es sei bemerkt, dass, da die bearbeiteten Bilder in vorgegebenen Zeitintervallen erzeugt werden, oder jedes Mal, wenn sich die Artikel W um einen vorgegebenen Abstand bewegen, und da die Artikelpositionsinformation, in welcher die bearbeiteten Bilder dem momentanen erfassten Ergebnis des Rotationssensors 30 entsprechen, erzeugt wird, die Robotersteuerung 53 die bearbeiteten Bilder der Artikelpositionsinformation verwendet, welche Positionen zum Durchführen des Aufnahme-Vorgangs durch die Roboterarme entspricht.
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In Schritt S1-5 ist es möglich, die Artikeltransfervorrichtung derart auszubilden, um die in Schritt S1-4 ausgewählten Artikel W aufzunehmen, welche an einer Position zum Aufnehmen festgestellt worden sind, und um sie mit der Referenzlage übereinstimmen zu lassen. Dadurch kann die Aufnahme-Wirksamkeit der Roboterarme 52 deutlich verbessert werden.
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Außerdem ist es möglich, die Roboterarme 52 durch die Robotersteuerung 53 zu steuern, so dass die Roboterarme 52 die Artikel W aufnehmen können, was einen kurzen Aktionsradius der Roboterarme 52 ermöglicht, und zwar vor den anderen Artikeln.
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Wenn dann beispielsweise ein Nutzer über eine vorgegebene Eingabeeinrichtung eine Anweisung zum Beenden des Transfers der Artikel W durch den Roboter 50 eingibt, und sobald die Anweisung durch die Robotersteuerung 53 empfangen worden ist (Schritt S1-6), beendet die Robotersteuerung 53 die Bearbeitung.
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Während die Robotersteuerung 53 den obigen Vorgang durchführt, sind die Artikel W, welche nicht durch die Roboterarme 52 aufgenommen werden, in dem Behälter 21 untergebracht, wobei die in dem Behälter 21 untergebrachten Artikel W der Scheibenkomponente 10 durch die Artikelzuführkomponente 23 zugeführt werden.
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Außerdem ist die Artikelzufuhreinrichtung 20 in dieser Ausführungsform, wenn eine ausreichende Menge der Artikel W in der Artikelzufuhreinrichtung 20 untergebracht ist, die Artikelzufuhreinrichtung 20 derart ausgebildet, so dass sie der Scheibenkomponente 10 eine Menge von Artikeln W zuführen kann, welche größer als die Menge ist, die durch die Roboterarme 52 aufgenommen wird. Das heißt, einige der Artikel W, welche der Scheibenkomponente 10 durch die Artikelzufuhreinrichtung 20 zugeführt werden, werden durch die Artikel-Sammelkomponente 24 aufgesammelt, ohne durch die Roboterarme aufgenommen zu werden. Mit dieser Konfiguration ist es, da eine absolute Menge von Artikeln W auf der Scheibenkomponente 10, welche auf einfache Art und Weise durch die Roboterarme 52 aufzunehmen sind, erhöht ist, von Vorteil, dass eine Zeitperiode verkürzt wird, welche für einen Aufnahme-Vorgang der Artikel W erforderlich ist.
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In dieser Ausführungsform wird, da die mehreren Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 angeordnet werden und Positionen der Artikel W bei der vorgegebenen Position in der Umfangsrichtung geändert werden können, die Information zum Erfassen der Positionen der Artikel W, nachdem ihre Positionen geändert worden sind, durch den Optiksensor 40 bezogen, wobei die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 unter Verwendung dieser Information durch die Roboterarme 52 aufgenommen werden, wobei jeder Artikel W an seiner geeigneten Position zum Aufnehmen durch die Roboterarme platziert wird, nachdem die Scheibenkomponente 10 sich in wiederholender Weise dreht und Positionen der Artikel W geändert werden.
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Daher ist es aufgrund der Scheibenkomponente 10 nicht erforderlich, jeden Artikel W aufzunehmen, der in den Aufnahme-Bereich der Roboterarme übertragen worden ist, wobei die Artikel der Reihe nach von denjenigen Artikeln aufgenommen werden können, welche leicht aufzunehmen sind. Außerdem werden die Artikel W, welche zu der nachgelagerten Seite verlagert werden, ohne aufgenommen zu werden, aufgenommen, nachdem die Position und Lage jedes Artikels W durch die Artikelzufuhreinrichtung 20 verändert wurden. Deshalb ist es nicht notwendig, weitere Roboterarme 52 bereitzustellen, um die Artikel W aufzunehmen, welche zu der nachgelagerten Seite verlagert worden sind, ohne aufgenommen worden zu sein.
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Da die Artikel W der Reihe nach von den Artikeln aufgenommen werden können, welche leicht aufzunehmen sind, ist es zudem unnötig, eine komplexe Struktur für die Roboterarme bereitzustellen, um die Artikel W mit schlechten Aufgreif-Bedingungen aufzunehmen. Es ist außerdem unnötig, eine genaue Ortsinformation oder dergleichen von den entsprechenden Artikeln W durch den Optiksensor 40 zu beziehen, um die Artikel W mit den schlechten Aufgreif-Bedingungen durch die Roboterarme mit der komplexen Struktur aufzunehmen, was somit die für den Optiksensor 40 erforderlichen Kosten reduzieren kann.
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Zusätzlich werden, wenn die Artikel W nicht durch die Roboterarme 52 aufgenommen werden, und zwar aufgrund der Artikel W, welche bei Positionen angeordnet sind, welche für die Roboterarme zu schwierig zum Aufnehmen sind, die Positionen der Artikel W durch die Artikelzufuhreinrichtung 20 geändert, wobei die Information, welche eine Identifizierung der Positionen der Artikel W ermöglicht, durch den Optiksensor 40 bezogen wird, wobei die Roboterarme 52 dann die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 durch Verwenden dieser Information aufnehmen. Deshalb ist es nicht notwendig, die Artikel W mit schlechten Aufnahme-Bedingungen aufzunehmen.
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Weiterhin werden die Roboterarme 52 durch die Robotersteuerung 53 derart gesteuert, um die durch die Roboterarme 52 aufzunehmenden Artikel W auf Basis der Artikelpositionsinformation auszuwählen und die ausgewählten Artikel W aufzunehmen. Daher kann der Vorgang des Aufnehmens der Artikel W mit schlechten Bedingungen reduziert bzw. eliminiert werden.
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Zusätzlich kann, mit der Auswahl der aufzunehmenden Artikel, da die Robotersteuerung 53 dazu ausgebildet ist, die Artikel W mit einer solchen Lage auszuwählen, welche mit der vorgegebenen Referenzlage aus der Artikelpositionsinformation vor den anderen Artikeln übereinstimmt, eine Zeitperiode, welche für den Vorgang des Aufnehmens der Artikel W mit Hilfe der Roboterarme 52 erforderlich ist, verkürzt werden.
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Im Folgenden wird eine Artikeltransfervorrichtung in Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführungsform dieser Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 6 dargestellt ist, dient diese Ausführungsform dazu, eine Luftblasvorrichtung 60 bei einer vorgegebenen Umfangsposition der sich drehenden Scheibenkomponente 10 anstelle der Artikelzufuhreinrichtung 20 in der ersten Ausführungsform bereitzustellen. Beispielhafte Betriebe der Robotersteuerung 53 mit dieser Konfiguration werden im Folgenden mit Bezug auf ein in 7 dargestelltes Flussdiagramm beschrieben.
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Zunächst werden mehrere Artikel W der Scheibenkomponente 10 durch einen Nutzer oder einen Roboter zugeführt, wobei die mehreren Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 angeordnet werden. In diesem Zustand werden, beispielsweise wenn der Nutzer über eine vorgegebene Eingabeeinrichtung eine Anweisung zum Starten des Transfers der Artikel W durch den Roboter 50 eingibt, und sobald diese Anweisung von der Robotersteuerung 53 empfangen worden ist (Schritt S2-1), die Antriebseinrichtung 11, der Rotationssensor 30 und der Optiksensor 40 in Betrieb gesetzt (Schritt S2-2). Zu diesem Zeitpunkt können die Artikel W beispielsweise einer vorgegebenen Position der Scheibenkomponente 10 in der Umfangsrichtung durch den Nutzer oder den Roboter regelmäßig zugeführt werden.
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Als Nächstes werden, auf eine ähnliche oder die gleiche Art und Weise wie bei Schritt S1-3 der ersten Ausführungsform, Bilder der Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 mit dem Optiksensor 40 in vorgegebenen Zeitintervallen oder jedes Mal, wenn sich die Artikel W um einen vorgegebenen Abstand bewegen, aufgenommen, wobei die bearbeiteten Bilder von dem Prozessor 42 mit den vorgegebenen Zeitintervallen bzw. jedes Mal, wenn sich die Artikel W um den vorgegebenen Abstand bewegen, empfangen werden, und wobei Information, welche dem momentanen erfassten Ergebnis des Rotationssensors 30 entspricht, in der Speichereinrichtung 54 abgespeichert wird (Schritt S2-3). Und auf eine ähnliche oder die gleiche Art und Weise wie in Schritt S1-4 der ersten Ausführungsform wird, mit den bearbeiteten Bildern der entsprechenden Artikelpositionsinformation, welche mit den vorgegebenen Zeitintervallen oder jedes Mal, wenn sich die Artikel W um den vorgegebenen Abstand bewegen, abgespeichert sind, ein Artikelauswahlvorgang gestartet, der die Artikel bei Positionen, die auf der Scheibenkomponente 10 angeordnet sind, auswählt, welche von den Roboterarmen 52 aufgenommen werden können (Schritt S2-4).
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Danach wird, auf eine ähnliche oder die gleiche Art und Weise wie in Schritt S1-5, ein Roboterarmsteuerprozess, der die Mehrzahl an Servomotoren jeweils zum Betreiben der Roboterarme 52 steuert, auf Basis des Auswahlergebnisses aus Schritt S2-4, auf Basis der bearbeiteten Bilder der Artikelpositionsinformation und auf Basis des erfassten Ergebnisses des Rotationssensors 30 gestartet, wenn der Aufnahme-Vorgang durchgeführt wird, um einen tatsächlichen Aufnahme-Vorgang mit den Roboterarmen 52 durchzuführen (Schritt S2-5).
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Als Nächstes, wenn ein Nutzer über eine vorgegebene Eingabeeinrichtung eine Anweisung zum Beenden des Transfers der Artikel W durch den Roboter 50 eingibt, und sobald die Anweisung von der Robotersteuerung 53 empfangen worden ist (Schritt S2-6), beendet die Robotersteuerung 53 die Bearbeitung.
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Während die Robotersteuerung 53 den obigen Vorgang durchführt, werden durch die Luftblaseinrichtung 60 eine Position oder Lage jedes Artikels W auf der Scheibenkomponente 10 bei der vorgegebenen Umfangsposition auf der sich drehenden Scheibenkomponente 10 geändert. Dadurch können in dieser Ausführungsform, ebenso wie in der ersten Ausführungsform, die Artikel W, welche zu der nachgelagerten Seite verlagert worden sind, ohne aufgenommen worden zu sein, aufgenommen werden, nachdem die Position und Lage jedes Artikels W durch die Luftblaseinrichtung 60 verändert worden sind. Deshalb ist diese Ausführungsform genauso wirksam wie die erste Ausführungsform.
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Außerdem ist es möglich, und zwar in der ersten und der zweiten Ausführungsform, zwei Roboter 50 anstelle von einem Roboter 50 bereitzustellen. Beispielsweise ist es, wie in 8 dargestellt ist, in der zweiten Ausführungsform auch möglich, die zwei Roboter zusammen durch Bereitstellen eines vorgelagerten Roboters 50 und eines nachgelagerten Roboters 50 zu betreiben, und indem die Steuerung 53 der zwei Roboter 50 miteinander über einen Hub 55 verbunden werden.
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Zusätzlich werden in der ersten und in der zweiten Ausführungsform Schritt S1-4 oder Schritt S2-4 durchgeführt, jedoch können, anstelle des Durchführens der Schritte S1-4 und S2-4, in den Schritten S1-5 und S2-5 die mehreren Servomotoren zum Betreiben der Roboterarme 52 jeweils auf Basis der bearbeiteten Bilder der Artikelpositionsinformation und des erfassten Ergebnisses des Rotationssensors 30 gesteuert werden, wenn der Aufnahme-Vorgang durchgeführt wird, um einen tatsächlichen Aufnahme-Vorgang mit den Roboterarmen 52 durchzuführen. Selbst in einem solchen Fall werden die Position und die Lage jedes Artikels W, der zu der nachgelagerten Seite verlagert wird, ohne aufgenommen zu werden, durch die Luftblaseinrichtung 60 verändert, wobei eine Position und Lage jedes Artikels W durch den Sensor 40 erfasst werden, wobei solche Artikel W wieder in den Aufnahme-Bereich der Roboterarme 52 eintreten.
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Andererseits wird in Schritt S1-4 oder Schritt S2-4 eine Aufnahme-Reihenfolge der Artikel W festgelegt, wobei in Übereinstimmung mit dieser Reihenfolge die Artikel W durch die Roboterarme 52 aufgenommen werden können. Daher kann eine Zeitperiode, die für den Aufnahme-Vorgang der Artikel W erforderlich ist, deutlich verkürzt werden.
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Es sei bemerkt, dass in der ersten Ausführungsform und in der zweiten Ausführungsform die zweidimensionale Abbildungseinrichtung 41 für den Optiksensor 40 verwendet wird; jedoch kann ebenso eine 3D-Abbildungseinrichtung 41 verwendet werden. Außerdem können die Roboterarme 52 derart ausgebildet sein, dass die Roboterarme 52 geneigte Artikel W aufnehmen können, wobei die Roboterarme 52 auch derart ausgebildet sein können, dass die Roboterarme 52 geneigte Artikel W auf Basis der durch den Optiksensor 40 bezogenen Information und unter Verwendung der 3D-Abbildungseinrichtung 41 aufnehmen können.
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Außerdem wird in der ersten und in der zweiten Ausführungsform die Scheibenkomponente 10 als die Umlauf-Fördereinrichtung verwendet; jedoch kann anstelle der Scheibenkomponente 10 eine Transfereinrichtung verwendet werden, welche mehrere plattenähnliche Komponenten oder stabähnliche Komponenten aufweist, die entlang einer vorgegebenen Kreisbogenbahn angeordnet sind, wobei sich die mehreren plattenähnlichen Komponenten oder stabähnlichen Komponenten entlang der Kreisbogenbahn drehen, um so die Mehrzahl an Artikeln W auf der Transfereinrichtung anzuordnen. Dies ist genauso wirkungsvoll wie im Hinblick auf die obige Beschreibung.
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Außerdem ist in der ersten Ausführungsform die Artikel-Sammelkomponente 24 bereitgestellt, um die Artikel W auf der Scheibenkomponente in dem Behälter 21 unterzubringen; jedoch können, anstelle der Artikel-Sammelkomponente 24, die Artikel W, welche durch den Aufnahme-Bereich der Roboterarme 52 gelangen, auch in dem Behälter 21 untergebracht werden, indem ein Abwerfmittel verwendet wird, welches die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 zu einem vorgegebenen Behälter abwirft, und indem eine Artikel-Sammeleinrichtung verwendet wird, welche ein Artikeltransfermittel zum Transferieren der in dem vorgegebenen Behälter untergebrachten Artikel zum Behälter 21 oder dergleichen aufweist.
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Außerdem ist in der ersten Ausführungsform die Artikelzufuhrkomponente 23 bereitgestellt, um die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 zuzuführen, jedoch können, solange die Artikel W, welche zum oberen Ende des Artikelzuführdurchgangs 21c transferiert werden, auf die Scheibenkomponente 10 abgeworfen werden können, andere Komponenten oder Einrichtungen mit unterschiedlichen Formen oder Konfigurationen verwendet werden.
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Außerdem werden in der ersten Ausführungsform und in der zweiten Ausführungsform die Artikelzufuhreinrichtung 20 oder die Luftblaseinrichtung 60 verwendet, um die Position oder die Lage jedes Artikels W auf der Scheibenkomponente zu ändern; jedoch können, anstelle der Artikelzufuhreinrichtung 20 oder der Luftblaseinrichtung 60, andere Komponenten oder Einrichtungen verwendet werden, welche die Position oder die Lage jedes Artikels W auf der Scheibenkomponente ändern können. Beispielsweise können diese derart ausgebildet sein, dass eine Mehrzahl von stabähnlichen Komponenten, welche auf der Scheibenkomponente 10 in einem Abstand in der Radialrichtung angeordnet sind, anstelle der Luftblaseinrichtung 60 bereitgestellt werden, und dass die Position oder die Lage jedes Artikels W durch die stabähnlichen Komponenten verändert werden können, wenn sie mit den Artikeln W auf der Scheibenkomponente 10 in Kontakt kommen.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Scheibenkomponente
- 11
- Antriebseinrichtung
- 20
- Artikelzufuhreinrichtung
- 21
- Behälter
- 22
- Vibrationsübertragungseinrichtung
- 23
- Artikelzuführkomponente
- 24
- Artikel-Sammelkomponente
- 30
- Rotationssensor
- 40
- Optiksensor
- 41
- Abbildungseinrichtung
- 42
- Prozessor
- 50
- Roboter
- 51
- Roboterkörper
- 52
- Roboterarme
- 53
- Robotersteuerung
- 54
- Speichereinrichtung
- 60
- Luftblaseinrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 4226623 [0004]
- JP 2007-30087 [0004]
- JP 3876260 [0004]
