CN112278811B - 一种物料排序系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物料排序系统，对于“]”字型的物料的规整排序上料，主要针对异形的物料，其采用转盘式的物料排序的方式，将方向不同的物料进行规范排序，其采用视觉处理和经过优化的筛选装置，实现“]”字形的物料排序处理，提高排序的效率。

Description

一种物料排序系统

技术领域

本发明涉及一种物料排序系统，具体涉及一种具有视觉处理和规整排序的系统。

背景技术

对于物料的排序上料，尤其针对异形的物料，如“]”字型的物料，为了将方向不一的“]”字型的物料的规整排序，实现同一方向的出料，在现有的技术中，其采用转盘的物料筛选通道进行排序，如附图1所示，然而，对于“]”字型的物料排序，其常采用多个各种光电、距离传感器进行控制，控制系统较为复杂，难以有效的实现快速的控制，且筛选部件采用规整的形状，难以有效的进行处理，经常出现卡料的情况，基于上述技术问题，本发明提供一种基于视觉处理和优化的筛选通道的物料排序系统。

发明内容

本发明提供一种物料排序系统，用于排序“]”字型的物料，包括机架、分料盘、步进电机、视觉拍照设备和控制系统；其中，分料盘的底部固定安装在机架的顶部，步进电机固定安装在分料盘的后侧，视觉拍照设置安装在分料盘的前侧。

分料盘包括进料通道、中空转动盘、固定盘、外周壁、后封板、前玻璃板、固定架、出料通道，其中进料通道和出料通道倾斜固定在外周壁上，中空转动盘可转动地安装在外周壁内，固定盘固定在外周壁上，中空转动盘安装在固定盘和外周壁之间，中空转动盘、固定盘和外周壁的中心轴线在同一直线上，后封板固定安装在外周壁后侧，前玻璃板固定在外周壁的前侧，步进电机通过电机支架安装在后封板上，步进电机的输出轴穿过后封板和外周壁的底壁与中空转动盘连接，用于驱动中空转动盘在外周壁内绕固定盘步进旋转，固定架的一侧固定安装在外周壁上，固定架的另一侧安装有视觉拍照设备，视觉拍照设备正对中空转动盘、固定盘和外周壁的中心轴线。

其中，外周壁包括进料口、出料口、底壁、外周板，其中，底壁和外周板组成一中间呈凹形的中空圆柱体，底壁的中心设置有通孔一，进料口设置在外周板的左上方，出料口设置在外周板的左下方，进料通道的出口与进料口连通，用于将“]”字型的物料送入到中空转动盘内，出料通道的入口与出料口连通，用于将“]”字型的物料送出中空转动盘，进料通道和出料通道中还设置有阻挡部件，分别用于关闭和开启进料通道和出料通道，中空转动盘的周向均匀设置4个相同的圆弧段，并在其底部设置一底板，相邻的圆弧段之间形成一筛选槽，每个圆弧段一端为直端，另一端为不规则的凸起端，其中凸起端可卡住“]”字型的物料端部或是支撑“]”字型的物料底部，由此，中空转动盘7形成四个筛选槽。

圆弧段的凸起端包括凸角段和凹段曲线段，凸角段和凹段曲线段之间平滑连接，其剖面图上，凸角段为三次可导曲线，凹段曲线段为二次可导的曲线，凹段曲线段从与凸角段连接处向内侧逐渐升高，凹段曲线段与凸角段形成内低外高的曲段，凸角段的外凸高度大于凹段曲线段的外凸高度，通过上述的设置，使得筛选槽能够更好的利用“]”字型的物料的自重实现卡住和分离，避免采用直角形式影响“]”字型的物料的筛选工作。

固定盘包括两个半圆板，两个半圆板之间形成一滑料道，滑料道的宽度为“]”字型的物料宽度的1.3-1.6倍，滑料道与水平面的夹角为50度，滑料道的两端可同时与中空转动盘的两个筛选槽以及外周壁的出料口连通。

其还设置有振动电机，振动电机安装在外周壁上，步进电机和振动电机分别与控制系统电性连接，视觉拍照设备与控制系统电性连接，控制系统包括图像处理系统、驱动控制系统、报警系统、手动控制系统，图像处理系统用于处理视觉拍照设备传输的照片，用于识别中空转动盘中“]”字型的物料的方向，控制系统根据图像处理系统识别的图片信息控制振动电机振动和步进电机的转动，控制系统在识别图片信息后，出现异常情况时，控制报警系统发出声光报警，提示工作人员进行处理，工作人员可通过控制系统中的手动控制系统进行处理，可通过手动控制系统中的按钮控制步进电机进行正转、反转以及振动电机的振动等，处理异常情况后，按下正常按钮重新进行工作。

本发明的发明点和有益的技术效果：

1、通过设置视觉拍照设备和圆弧段的凸起端，并将凸起端设置为凸角段和凹段曲线段，一方面可以直接通过视觉拍照设备对不同位置的“]”字型的物料进行识别，识别其方向，筛选槽中的物料是否存在物料、是否出现异常情况，通过一次的图片处理识别即可进行转动的控制，避免采用大量传感器带来的控制困难和识别存在错误的技术难题，提高控制的精度和效率，另一方面通过设置圆弧段，其更为方面“]”字型的物料的进料、出料、物料卡位等，避免采用直角形的筛选常常出现卡料的情况，且进一步通过凸角段和凹段曲线段借助物料的重力来增加上述技术效果，提高筛选的效率和精度。

2、通过增设振动电机配合控制系统进行控制，在物料的进料、出料过程中，启动振动、在拍照时停止振动，进一步提高了进出料的效率。

附图说明

图1-现有技术的物料排序装置；

图2-本发明的物料排序系统的正视图；

图3-本发明的物料排序系统的俯视图；

图4-本发明的物料排序系统的立体图；

图5-图2中A部分放大图。

附图标记：机架1、分料盘2、步进电机3、视觉拍照设备4、控制系统5、进料通道6、中空转动盘7、固定盘8、外周壁9、后封板10、前玻璃板11、固定架12、圆弧段13、筛选槽14、出料通道15、振动电机16、凸角段17、凹段曲线段18。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明提供一种物料排序系统，用于排序“]”字型的物料，包括机架1、分料盘2、步进电机3、视觉拍照设备4和控制系统5；其中，分料盘2的底部固定安装在机架1的顶部，步进电机3固定安装在分料盘2的后侧，视觉拍照设置4安装在分料盘2的前侧。

分料盘2包括进料通道6、中空转动盘7、固定盘8、外周壁9、后封板10、前玻璃板11、固定架12、出料通道15，其中进料通道6和出料通道15倾斜固定在外周壁9上，中空转动盘7可转动地安装在外周壁9内，固定盘8固定在外周壁9上，中空转动盘7安装在固定盘8和外周壁9之间，中空转动盘7、固定盘8和外周壁9的中心轴线在同一直线上，后封板10固定安装在外周壁9后侧，前玻璃板固定在外周壁9的前侧，步进电机3通过电机支架安装在后封板10上，步进电机3的输出轴穿过后封板10和外周壁9的底壁与中空转动盘7连接，用于驱动中空转动盘7在外周壁9内绕固定盘8步进旋转，固定架12的一侧固定安装在外周壁9上，固定架12的另一侧安装有视觉拍照设备4，视觉拍照设备4正对中空转动盘7、固定盘8和外周壁9的中心轴线。

其中，外周壁9包括进料口、出料口、底壁、外周板，其中，底壁和外周板组成一中间呈凹形的中空圆柱体，底壁的中心设置有通孔一，进料口设置在外周板的左上方，出料口设置在外周板的左下方，进料通道6的出口与进料口连通，用于将“]”字型的物料送入到中空转动盘7内，出料通道15的入口与出料口连通，用于将“]”字型的物料送出中空转动盘7，进料通道6和出料通道15中还设置有阻挡部件，分别用于关闭和开启进料通道6和出料通道15，中空转动盘7的周向均匀设置4个相同的圆弧段13，并在其底部设置一底板，相邻的圆弧段之间形成一筛选槽14，每个圆弧段一端为直端，另一端为不规则的凸起端，其中凸起端可卡住“]”字型的物料端部或是支撑“]”字型的物料底部，由此，中空转动盘7形成四个筛选槽14。

圆弧段的凸起端包括凸角段17和凹段曲线段18，凸角段17和凹段曲线段18之间平滑连接，其剖面图上，凸角段17为三次可导曲线，凹段曲线段18为二次可导的曲线，凹段曲线段18从与凸角段17连接处向内侧逐渐升高，凹段曲线段18与凸角段17形成内低外高的曲段，凸角段17的外凸高度大于凹段曲线段18的外凸高度，通过上述的设置，使得筛选槽14能够更好的利用“]”字型的物料的自重实现卡住和分离，避免采用直角形式影响“]”字型的物料的筛选工作。

固定盘8包括两个半圆板，两个半圆板之间形成一滑料道，滑料道的宽度为“]”字型的物料宽度的1.3-1.6倍，滑料道与水平面的夹角为50度，滑料道的两端可同时与中空转动盘7的两个筛选槽14以及外周壁9的出料口连通。

其还设置有振动电机16，振动电机16安装在外周壁9上，步进电机3和振动电机16分别与控制系统5电性连接，视觉拍照设备4与控制系统5电性连接，控制系统5包括图像处理系统、驱动控制系统、报警系统、手动控制系统，图像处理系统用于处理视觉拍照设备4传输的照片，用于识别中空转动盘7中“]”字型的物料的方向，控制系统5根据图像处理系统识别的图片信息控制振动电机16振动和步进电机3的转动，控制系统5在识别图片信息后，出现异常情况时，控制报警系统发出声光报警，提示工作人员进行处理，工作人员可通过控制系统中的手动控制系统进行处理，可通过手动控制系统中的按钮控制步进电机3进行正转、反转以及振动电机16的振动等，处理异常情况后，按下正常按钮重新进行工作。

下面简要描述本发明的筛选方法：

为了便于描述：设定标号位置，将进料通道6对应的进料口处的外周壁9设置为1号位置，并按照顺时针的方向，每隔1/4周，分别将其标定为2号位置，3号位置，4号位置，初始状态下，中空转动盘7上的每个筛选槽均分别对应1-4号位置，步进电机每转动一次均转动1/4周，因此，在整个转动过程中，中空转动盘7上的每个筛选槽同样会分别对应1-4号位置，标号位置为固定不动的，中空转动盘7在步进电机3的带动下每转动一次，每个筛选槽所对应的标号位置均会发生变化，因此可用标号位置指代每个筛选槽，规定“]”字型的物料带有缺口的一侧在进料通道6中斜向朝上的方向设定为反向，用1表示，“]”字型的物料带有缺口的一侧在进料通道6中斜向朝下的方向设定为正向，用0表示。

为了便于描述，下面首先从单个反向物料的筛选作为对象；

初始时，振动电机16振动5s过程中反向物料进入1号位置，振动电机关闭后，视觉拍照设备4进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统5识别中空转动盘7中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：1-空-空-空。

控制系统5控制步进电机3旋转1/4周后，振动电机16振动5s后停止，视觉拍照设备4进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统5识别中空转动盘7中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：空-1-空-空。

控制系统5控制步进电机3旋转1/4周后，振动电机16振动5s后停止，视觉拍照设备4进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统5识别中空转动盘7中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：空-空-1-空。

控制系统5控制步进电机3旋转1/4周后，振动电机16振动5s后停止，视觉拍照设备4进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统5识别中空转动盘7中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：空-空-空-空，此时在振动电机16的振动过程中，反向的物料，在4号位置借助重力实现落料，进入出料通道后，“]”字型的物料缺口朝上。

下面再从单个正向物料的筛选作为对象；

初始时，振动电机16振动5s过程中正向物料进入1号位置，振动电机关闭后，视觉拍照设备4进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统5识别中空转动盘7中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：0-空-空-空。

控制系统5控制步进电机3旋转1/4周后，振动电机16振动5s后停止，视觉拍照设备4进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统5识别中空转动盘7中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：空--空-空-空；此时，由于正向的物料并未被中空转动盘7的圆弧段13一端的不规则的凸起端卡住，而从2号位置的筛选槽经由固定盘8的滑料道再经由4号位置的筛选槽滑出中空转动盘7进入出料通道，“]”字型的物料缺口朝上。

本发明具体的控制方法：

步骤1)：设定标号位置，将进料通道6对应的进料口处的外周壁9设置为1号位置，并按照顺时针的方向，每隔1/4周，分别将其标定为2号位置，3号位置，4号位置，初始状态下，中空转动盘7上的每个筛选槽均分别对应1-4号位置，步进电机每转动一次均转动1/4周，因此，在整个转动过程中，中空转动盘7上的每个筛选槽同样会分别对应1-4号位置，标号位置为固定不动的，中空转动盘7在步进电机3的带动下每转动一次，每个筛选槽所对应的标号位置均会发生变化，因此可用标号位置指代每个筛选槽，规定“]”字型的物料带有缺口的一侧在进料通道6中斜向朝上的方向设定为反向，用1表示，“]”字型的物料带有缺口的一侧在进料通道6中斜向朝下的方向设定为正向，用0表示。

步骤2)：制定全员对照表；根据标号位置所对应的每个筛选槽中的物料信息，其中物料信息包括空、0、1三种情况，由此可制定呈现包含4个标号位置所对应筛选槽中物料情况的对照表，每种情况针对一种程序，以便实现控制系统5控制步进电机3和振动电机16。

步骤3)：启动设备，此时，中空转动盘7上的某1个筛选槽正对进料通道6，开启振动电机16振动5s后停止，启动视觉拍照设备4进行拍照，并将视觉拍照设备4拍摄的图像信息传递给控制系统5的图像处理识别系统进行识别处理，并将识别的图像信息与物料的全员对照表进行对比，并根据全员对照表进行控制；若1-4号位置中均无物料，进入步骤4)；若1-4号位置中至少一处有物料，进入步骤5)。

步骤4)若识别1-4号位置中均无物料，开启振动电机16振动5s，然后关闭振动电机16，再次启动视觉拍照设备4进行拍照，继续识别，由此，重复N次，N为不小于5的正整数，若1-4号位置中仍无物料，控制系统控制警报系统发出声光警报，由工作人员进行手动处理，工作人员可根据实际工作情况，进行处理，若出现物料的卡料情况，可处理完后，手动启动正常按钮，进入步骤3)。

步骤5)：控制系统控制步进电机顺时针转动1/4周，然后开启振动电机16振动5s后停止振动，然后启动视觉拍照设备4进行拍照，并将视觉拍照设备4拍摄的图像信息传递给控制系统5的图像处理识别系统进行识别处理，并将识别的图像信息与物料的全员对照表进行对比，若1-4号位置至少一处存在物料，继续步骤5)。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种物料排序系统，用于排序“]”字型的物料，所述物料排序系统包括机架（1）、分料盘（2）、步进电机（3）、视觉拍照设备（4）和控制系统（5）；其中，分料盘（2）的底部固定安装在机架（1）的顶部，步进电机（3）固定安装在分料盘（2）的后侧，视觉拍照设备（4）安装在分料盘（2）的前侧；

其特征在于：

分料盘（2）包括进料通道（6）、中空转动盘（7）、固定盘（8）、外周壁（9）、后封板（10）、前玻璃板（11）、固定架（12）、出料通道（15），其中进料通道（6）和出料通道（15）倾斜固定在外周壁（9）上，中空转动盘（7）可转动地安装在外周壁（9）内，固定盘（8）固定在外周壁（9）上，中空转动盘（7）安装在固定盘（8）和外周壁（9）之间，中空转动盘（7）、固定盘（8）和外周壁（9）的中心轴线在同一直线上，后封板（10）固定安装在外周壁（9）后侧，前玻璃板固定在外周壁（9）的前侧，步进电机（3）通过电机支架安装在后封板（10）上，步进电机（3）的输出轴穿过后封板（10）和外周壁（9）的底壁与中空转动盘（7）连接，用于驱动中空转动盘（7）在外周壁（9）内绕固定盘（8）步进旋转，固定架（12）的一侧固定安装在外周壁（9）上，固定架（12）的另一侧安装有视觉拍照设备（4），视觉拍照设备（4）正对中空转动盘（7）、固定盘（8）和外周壁（9）的中心轴线；

外周壁（9）包括进料口、出料口、底壁、外周板，其中，底壁和外周板组成一中间呈凹形的中空圆柱体，底壁的中心设置有通孔，进料口设置在外周板的左上方，出料口设置在外周板的左下方，进料通道（6）的出口与进料口连通，用于将“]”字型的物料送入到中空转动盘（7）内，出料通道（15）的入口与出料口连通，用于将“]”字型的物料送出中空转动盘（7），进料通道（6）和出料通道（15）中还设置有阻挡部件，分别用于关闭和开启进料通道（6）和出料通道（15），中空转动盘（7）的周向均匀设置4个相同的圆弧段（13），并在圆弧段（13）底部设置一底板，相邻的圆弧段之间形成一筛选槽（14），每个圆弧段一端为直端，另一端为不规则的凸起端，其中凸起端可卡住“]”字型的物料端部或是支撑“]”字型的物料底部，由此，中空转动盘（7）形成四个筛选槽（14）；固定盘（8）包括两个半圆板，两个半圆板之间形成一滑料道，

圆弧段的凸起端包括凸角段和凹段曲线段，凸角段和凹段曲线段之间平滑连接，其剖面图上，凸角段为三次可导曲线，凹段曲线段为二次可导的曲线，凹段曲线段从与凸角段连接处向内侧逐渐升高，凹段曲线段与凸角段形成内低外高的曲段，所述凸角段的外凸高度大于所述凹段曲线段的外凸高度；

物料排序系统还包括如下控制方法：

步骤1）：设定标号位置，将进料通道（6）对应的进料口处的外周壁（9）设置为1号位置，并按照顺时针的方向，每隔1/4周，分别将其标定为2号位置，3号位置，4号位置，初始状态下，中空转动盘（7）上的每个筛选槽均分别对应1-4号位置，步进电机每转动一次均转动1/4周，因此，在整个转动过程中，中空转动盘7上的每个筛选槽同样会分别对应1-4号位置，标号位置为固定不动的，中空转动盘（7）在步进电机（3）的带动下每转动一次，每个筛选槽所对应的标号位置均会发生变化，因此可用标号位置指代每个筛选槽，规定“]”字型的物料带有缺口的一侧在进料通道（6）中斜向朝上的方向设定为反向，用1表示，“]”字型的物料带有缺口的一侧在进料通道（6）中斜向朝下的方向设定为正向，用0表示；

步骤2）：制定全员对照表；根据标号位置所对应的每个筛选槽中的物料信息，其中物料信息包括空、0、1三种情况，由此可制定呈现包含4个标号位置所对应筛选槽中物料情况的对照表，每种情况针对一种程序，以便实现控制系统（5）控制步进电机（3）和振动电机（16）；

步骤3）：启动设备，此时，中空转动盘（7）上的某1个筛选槽正对进料通道（6），开启振动电机（16）振动5s后停止，启动视觉拍照设备（4）进行拍照，并将视觉拍照设备（4）拍摄的图像信息传递给控制系统（5）的图像处理识别系统进行识别处理，并将识别的图像信息与物料的全员对照表进行对比，并根据全员对照表进行控制；若 1-4号位置中均无物料，进入步骤4）；若1-4号位置中至少一处有物料，进入步骤5）；

步骤4）若识别1-4号位置中均无物料，开启振动电机（16）振动5s，然后关闭振动电机（16），再次启动视觉拍照设备（4）进行拍照，继续识别，由此，重复N次，N为不小于5的正整数，若1-4号位置中仍无物料，控制系统控制警报系统发出声光警报，由工作人员进行手动处理，工作人员可根据实际工作情况，进行处理，若出现物料的卡料情况，可处理完后，手动启动正常按钮，进入步骤3）；

步骤5）：控制系统控制步进电机顺时针转动1/4周，然后开启振动电机（16）振动5s后停止振动，然后启动视觉拍照设备（4）进行拍照，并将视觉拍照设备（4）拍摄的图像信息传递给控制系统（5）的图像处理识别系统进行识别处理，并将识别的图像信息与物料的全员对照表进行对比，若1-4号位置至少一处存在物料，继续步骤5）：

其还包括如下子步骤：

（A）单个反向物料的筛选作为对象；

初始时，振动电机振动5s过程中反向物料进入1号位置，振动电机关闭后，视觉拍照设备进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统识别中空转动盘中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：1-空-空-空；

控制系统控制步进电机旋转1/4周后，振动电机振动5s后停止，视觉拍照设备进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统识别中空转动盘中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：空-1-空-空；

控制系统控制步进电机旋转1/4周后，振动电机振动5s后停止，视觉拍照设备进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统识别中空转动盘中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：空-空-1-空；

控制系统控制步进电机旋转1/4周后，振动电机振动5s后停止，视觉拍照设备进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统识别中空转动盘中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：空-空-空-空，此时在振动电机的振动过程中，反向的物料，在4号位置借助重力实现落料，进入出料通道后，“]”字型的物料缺口朝上；

（B）单个正向物料的筛选作为对象；

初始时，振动电机振动5s过程中正向物料进入1号位置，振动电机关闭后，视觉拍照设备进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统识别中空转动盘中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：0-空-空-空；

控制系统控制步进电机旋转1/4周后，振动电机振动5s后停止，视觉拍照设备进行拍照，经图像处理系统处理后，控制系统识别中空转动盘中“]”字型的物料信息，此时识别1-4号位置的全员对照表：空--空-空-空；此时，由于正向的物料并未被中空转动盘的圆弧段一端的不规则的凸起端卡住，而从2号位置的筛选槽经由固定盘的滑料道再经由4号位置的筛选槽滑出中空转动盘进入出料通道，“]”字型的物料缺口朝上。

2.根据权利要求1所述的物料排序系统，其特征在于：所述的滑料道的宽度为“]”字型的物料宽度的1.3-1.6倍，滑料道与水平面的夹角为50度。

3.根据权利要求1所述的物料排序系统，其特征在于：其还设置有振动电机（16），振动电机（16）安装在外周壁（9）上，步进电机（3）和振动电机（16）分别与控制系统（5）电性连接，视觉拍照设备（4）与控制系统（5）电性连接。

4.根据权利要求1所述的物料排序系统，其特征在于：所述控制系统（5）包括图像处理系统、驱动控制系统、报警系统、手动控制系统，图像处理系统用于处理视觉拍照设备（4）传输的照片，用于识别中空转动盘（7）中“]”字型的物料的方向，控制系统（5）根据图像处理系统识别的图片信息控制振动电机（16）振动和步进电机（3）的转动，控制系统（5）在识别图片信息后，出现异常情况时，控制报警系统发出声光报警，提示工作人员进行处理，工作人员可通过控制系统中的手动控制系统进行处理，可通过手动控制系统中的按钮控制步进电机（3）进行正转、反转以及振动电机（16）的振动，处理异常情况后，按下正常按钮重新进行工作。

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