JPS60214019A - 回転位置検出装置 - Google Patents
回転位置検出装置Info
- Publication number
- JPS60214019A JPS60214019A JP7044784A JP7044784A JPS60214019A JP S60214019 A JPS60214019 A JP S60214019A JP 7044784 A JP7044784 A JP 7044784A JP 7044784 A JP7044784 A JP 7044784A JP S60214019 A JPS60214019 A JP S60214019A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotational position
- output
- absolute rotational
- motor
- absolute
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37297—Two measurements, on driving motor and on slide or on both sides of motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は産業用ロデット等の動作軸を駆動する回転電機
の回転位置を検出する回転位置検出装置の改良に関する
。
の回転位置を検出する回転位置検出装置の改良に関する
。
産業用ロデット、数値制御装置を用いたマシニングセン
タ等においては、その動作軸を駆動する回転電機（以下
モータと称する）の回転位置制御に従来からクローズド
ルーズ制御（フィードバック制御）が行なわれている。
タ等においては、その動作軸を駆動する回転電機（以下
モータと称する）の回転位置制御に従来からクローズド
ルーズ制御（フィードバック制御）が行なわれている。
上記フィードバック制御における回転位置検出方式には
大別して、インクリメント方式と絶対回転位置検出方式
がある。以下両方式について産業用ロピットを例として
説明する。
大別して、インクリメント方式と絶対回転位置検出方式
がある。以下両方式について産業用ロピットを例として
説明する。
先づ、インクリメント方式について述べる。
即ち、このインクリメント方式は、例えば、産業用ロデ
ットの各軸の動作範囲の任意の点に、機械的座標原点を
設定し、モータの軸に直結したインクリメンタルパルス
エンゴータニテ、上記原点からの位置変化を検出する方
式である。
ットの各軸の動作範囲の任意の点に、機械的座標原点を
設定し、モータの軸に直結したインクリメンタルパルス
エンゴータニテ、上記原点からの位置変化を検出する方
式である。
次にこのインクリメント方式の特徴について説明する。
即ち、動作開始時（特に電源を投入した時等）に上記原
点に動作軸を移動させる必要があるため、煩られしさが
伴うばかシか、障害物にょシ上記原点に動作軸が移動で
きない場合があシ、従って原点設定時に障害物の有無を
考慮して上記原点を可変とするか或いは障害物を除去す
るという不具合がある。また、インクリメント方式の回
転位置検出では、ノイズが１パルスとしてカウントされ
ると、１パルス分だけ動作軸は誤差が生じ、指定位置に
移動されないという精度上の不具合がある。特に産業用
ロボット等では２４時間運転される場合がちシ、誤差の
累積が生ずるとその補正に多大な労力を要するという不
具合がおる。
点に動作軸を移動させる必要があるため、煩られしさが
伴うばかシか、障害物にょシ上記原点に動作軸が移動で
きない場合があシ、従って原点設定時に障害物の有無を
考慮して上記原点を可変とするか或いは障害物を除去す
るという不具合がある。また、インクリメント方式の回
転位置検出では、ノイズが１パルスとしてカウントされ
ると、１パルス分だけ動作軸は誤差が生じ、指定位置に
移動されないという精度上の不具合がある。特に産業用
ロボット等では２４時間運転される場合がちシ、誤差の
累積が生ずるとその補正に多大な労力を要するという不
具合がおる。
次に絶対回転位置検出方式について説明する。
即ち、この絶対回転位置検出方式は、産業用ロボット等
の間接部等の動作軸に、ポテンショメータ、アブソリニ
ートエンコーダ（絶対回転位置検出器）等を取付けて、
上記動作軸の位置検出を行なう方式である。この方式で
は、位置検出分解能が上記検出器の分解能によるために
、上記動作軸の先端の位置決め、は精度が低いものにな
ってしまうという不具合がある。
の間接部等の動作軸に、ポテンショメータ、アブソリニ
ートエンコーダ（絶対回転位置検出器）等を取付けて、
上記動作軸の位置検出を行なう方式である。この方式で
は、位置検出分解能が上記検出器の分解能によるために
、上記動作軸の先端の位置決め、は精度が低いものにな
ってしまうという不具合がある。
本発明は上記事情に基づいてなされたもので、その目的
とするところは、容易に高精度且つ高範囲に回転位置を
検出することが可能な回転位置検出装置を提供すること
にある。
とするところは、容易に高精度且つ高範囲に回転位置を
検出することが可能な回転位置検出装置を提供すること
にある。
本発明による回転位置検出装置は、回転電機の軸に２個
の絶対回転位置検出器を取付け、その内一方は略１の減
速比の減速機を介在せしめ、上記２個の回転位置検出器
からの出力の差と、直結された他方の絶対回転位置検出
器からの出力とによシ高精度な回転位置検出を行なうよ
うにしたことを特徴としている。
の絶対回転位置検出器を取付け、その内一方は略１の減
速比の減速機を介在せしめ、上記２個の回転位置検出器
からの出力の差と、直結された他方の絶対回転位置検出
器からの出力とによシ高精度な回転位置検出を行なうよ
うにしたことを特徴としている。
以下本発明に係る回転位置検出装置を第１図に示す一実
施例に従い説明する。第１図において１はモーフ２の軸
に直結された第１の絶対回転位置検出器（アブソリュー
トエンコーダ）であシ、３はモーフ２の軸に減速比が略
１の減速機４を介して連結された第２の絶対回転位置検
出器である。上記モーフ２の軸には所定の減速比の減速
機５を介して例えば産業用ロボットの関節の動作軸６が
連結されている。
施例に従い説明する。第１図において１はモーフ２の軸
に直結された第１の絶対回転位置検出器（アブソリュー
トエンコーダ）であシ、３はモーフ２の軸に減速比が略
１の減速機４を介して連結された第２の絶対回転位置検
出器である。上記モーフ２の軸には所定の減速比の減速
機５を介して例えば産業用ロボットの関節の動作軸６が
連結されている。
７は第１．第２の絶対回転位置検出器１．３の出力ａ、
ｂの差をめる減算器であシ、この減算器２０減算出力Ｃ
と、第１の絶対回転位置検出器Ｉの出力ａとは制御器８
に与えられ、ここで所定の演算処理が施こされ、その出
力は駆動−９を介してモーフ２を駆動するようにしてい
る。
ｂの差をめる減算器であシ、この減算器２０減算出力Ｃ
と、第１の絶対回転位置検出器Ｉの出力ａとは制御器８
に与えられ、ここで所定の演算処理が施こされ、その出
力は駆動−９を介してモーフ２を駆動するようにしてい
る。
次に上記構成の本実施例の作用について第２図を参照し
て説明する。即ち、第２図においてＡは第１の絶対回転
位置検出器１の出力ａの波形を示しておシ、Ｂは第２の
絶対回転位置検出器３の出力すの波形を示しており、こ
の波形Ｂは波形へに対して減速機４を介在していること
で幾分かの遅れを伴った波形となっている。Ｃは減速器
７の出力Ｃの波形を示しておシ、第１゜第２の絶対回転
位置検出器１，３の゛トノコギリ波に対応した出力の差
の波形である。ここで図中Ｗは波形Ａ、Ｂの波高値であ
り、ΔＷは減算器７の出力増分である。
て説明する。即ち、第２図においてＡは第１の絶対回転
位置検出器１の出力ａの波形を示しておシ、Ｂは第２の
絶対回転位置検出器３の出力すの波形を示しており、こ
の波形Ｂは波形へに対して減速機４を介在していること
で幾分かの遅れを伴った波形となっている。Ｃは減速器
７の出力Ｃの波形を示しておシ、第１゜第２の絶対回転
位置検出器１，３の゛トノコギリ波に対応した出力の差
の波形である。ここで図中Ｗは波形Ａ、Ｂの波高値であ
り、ΔＷは減算器７の出力増分である。
上記において、波形Ａのノコギリ波形の数は５個である
ので、Ｗ／ΔＷ＝５であることから、波形Ａのノコギリ
波の１個毎にΔＷだけ出力Ｃは増加し、５波後に波高値
Ｗとなる。更に、この増分ΔＷを、出力Ｃに対して負の
部分で加算すると、出力ＣはＸからＹへ移行できる。
ので、Ｗ／ΔＷ＝５であることから、波形Ａのノコギリ
波の１個毎にΔＷだけ出力Ｃは増加し、５波後に波高値
Ｗとなる。更に、この増分ΔＷを、出力Ｃに対して負の
部分で加算すると、出力ＣはＸからＹへ移行できる。
上記出力ａに対する増分ΔＷの加算処理は制御器Ｂ内に
て行なわれ、これによシ、出力ａと出力Ｃとによシ２系
統の回転位置信号を動作軸６の動作範囲毎に得ることが
できる。
て行なわれ、これによシ、出力ａと出力Ｃとによシ２系
統の回転位置信号を動作軸６の動作範囲毎に得ることが
できる。
本実施例の回転位置信号の分解能は以下の如くに規定さ
れる。即ち、第１．第２の絶対回転位置検出器１．３の
分解能Ｐを１００とすれば、全体の分解能Ｐ ｏ Ｂ
Ｐｏ ＝Ｐ ＸＰ ＝１００００となり、極めて高い精
度にて位置検出が可能となる。この場合、減速機４の減
速比りは Ｌ＝ヱづ＝０．９９とすればよい。
れる。即ち、第１．第２の絶対回転位置検出器１．３の
分解能Ｐを１００とすれば、全体の分解能Ｐ ｏ Ｂ
Ｐｏ ＝Ｐ ＸＰ ＝１００００となり、極めて高い精
度にて位置検出が可能となる。この場合、減速機４の減
速比りは Ｌ＝ヱづ＝０．９９とすればよい。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、回転情
報をフィードバックする機構として産業用ロゲット、数
値制御工作機械等に適用可能であり、その構成も要旨を
逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
報をフィードバックする機構として産業用ロゲット、数
値制御工作機械等に適用可能であり、その構成も要旨を
逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
以上述べたように本発明によれば、回転電機の軸に２個
の絶対回転位置検出器を取付け、その内一方は略１の減
速比の減速機を介在せしめ、上記２個の絶対回転位置検
出器からの出力の差と、上記直結された絶対回転位置検
出器からの出力とを得るようにしたので、容易に高精度
且つ広範囲に回転位置を検出することを可能とした回転
位置検出装置が提供できる。
の絶対回転位置検出器を取付け、その内一方は略１の減
速比の減速機を介在せしめ、上記２個の絶対回転位置検
出器からの出力の差と、上記直結された絶対回転位置検
出器からの出力とを得るようにしたので、容易に高精度
且つ広範囲に回転位置を検出することを可能とした回転
位置検出装置が提供できる。
第１図は本発明に係る回転位置検出装置の一実施例を示
すブロック図、第２図は同実施例の作用を説明するため
の波形図であるＯ Ｚ、３・・・第１．第２の絶対回転位置検出器、２・・
・モーフ、４，５・・・減速機、６・・・“動作軸、７
・・・減算器、８・・・制御器、９・・・駆動器。 第１図
すブロック図、第２図は同実施例の作用を説明するため
の波形図であるＯ Ｚ、３・・・第１．第２の絶対回転位置検出器、２・・
・モーフ、４，５・・・減速機、６・・・“動作軸、７
・・・減算器、８・・・制御器、９・・・駆動器。 第１図
Claims (1)
- 回転電機の回転位置を検出するものにおいて、上記回転
電機の軸に連結された第１の絶対回転位置検出器と、上
記回転電機の軸に減速比が略１の減速機を介して連結さ
れた第２の絶対回転位置検出器と、上記第１および第２
の絶対回転位置検出器の出力の差を演算する減算手段と
を備え、この減算手段の出力と上記第１の絶対回転位置
検出器の出力とに基づいて上記回転電機の回転位置を検
出する回転位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7044784A JPS60214019A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 回転位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7044784A JPS60214019A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 回転位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60214019A true JPS60214019A (ja) | 1985-10-26 |
Family
ID=13431758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7044784A Pending JPS60214019A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 回転位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60214019A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60172691U (ja) * | 1984-04-20 | 1985-11-15 | 株式会社神戸製鋼所 | 工業用ロボツト等の回転位置検出機構 |
| CN109874392A (zh) * | 2015-12-18 | 2019-06-11 | 韩国原子力研究院 | 电机控制装置及方法 |
-
1984
- 1984-04-09 JP JP7044784A patent/JPS60214019A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60172691U (ja) * | 1984-04-20 | 1985-11-15 | 株式会社神戸製鋼所 | 工業用ロボツト等の回転位置検出機構 |
| JPH0418791Y2 (ja) * | 1984-04-20 | 1992-04-27 | ||
| CN109874392A (zh) * | 2015-12-18 | 2019-06-11 | 韩国原子力研究院 | 电机控制装置及方法 |
| CN109874392B (zh) * | 2015-12-18 | 2022-05-27 | 韩国原子力研究院 | 电机控制装置及方法 |
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