JPH0733133Y2 - 原点位置検出装置 - Google Patents
原点位置検出装置Info
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- JPH0733133Y2 JPH0733133Y2 JP3019490U JP3019490U JPH0733133Y2 JP H0733133 Y2 JPH0733133 Y2 JP H0733133Y2 JP 3019490 U JP3019490 U JP 3019490U JP 3019490 U JP3019490 U JP 3019490U JP H0733133 Y2 JPH0733133 Y2 JP H0733133Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は産業用ロボットやNC工作機械等の原点位置を検
出する原点位置検出装置に関する。
出する原点位置検出装置に関する。
従来、例えば産業用ロボットの位置をインクリメンタル
な位置検出手段で検出して産業用ロボットをロボットコ
ントローラで制御しながら産業用ロボットに作業を行わ
せる場合には産業用ロボットが実際に作業を行う前に産
業用ロボットを一旦原点位置に復帰させ産業用ロボット
の原点位置を原点位置検出装置により検出することで産
業用ロボットの絶対位置を把握する必要がある。
な位置検出手段で検出して産業用ロボットをロボットコ
ントローラで制御しながら産業用ロボットに作業を行わ
せる場合には産業用ロボットが実際に作業を行う前に産
業用ロボットを一旦原点位置に復帰させ産業用ロボット
の原点位置を原点位置検出装置により検出することで産
業用ロボットの絶対位置を把握する必要がある。
第６図は産業用ロボットの原点位置検出装置の一例を示
し、第７図はそのタイミングチャートを示す。
し、第７図はそのタイミングチャートを示す。
モータ11は減速器12を介して産業用ロボットに連結さ
れ、産業用ロボットがモータ11により減速器12を介して
動かされる。インクリメンタル型のロータリーエンコー
ダからなる位置検出器13はモータ11に連結されてモータ
11で回転させられることによりモータ11の回転位置を検
出して２相のパルスA,Bをモータ11の一定角度回転毎に
発生することでモータ11の１回転に付き２相のパルスA,
Bを多数個発生すると同時にインデックスパルスＺをモ
ータ11の１回転毎に発生し、ロボットコントローラがロ
ータリーエンコーダ13からの２組のパルスA,Bにより産
業用ロボットの位置を検出して産業用ロボットの制御を
行う。カム14は減速器12を介してモータ11に連結され、
モータ11により減速器12を介してカム14が回転させられ
る。このカム14の突出部は回転方向へロータリーエンコ
ーダ13の１回転分より大きく、かつ産業用ロボットの原
点位置に対応して設けられ、近接センサからなる原点位
置検出器15はカム14の突出部を検出することにより、産
業用ロボットの原点位置を検出する。この近接センサ15
はフォトスイッチあるいは磁気式近接センサ、リミット
スイッチ等が用いられ、出力信号が通常は低レベルであ
って産業用ロボットの原点位置検出時に高レベルとな
る。出力信号処理装置16は近接センサ15の出力信号とロ
ータリーエンコーダ13からのインデックスパルスＺとの
論理積をとることにより、ロータリーエンコーダ13のイ
ンデックスパルス発生精度と同じ精度で産業用ロボット
の原点位置を検出する。ここに、近接センサ15の精度は
ロータリーエンコーダ13の１回転分の1/減速比（減速器
12の減速比）以上の精度が必要になる。
れ、産業用ロボットがモータ11により減速器12を介して
動かされる。インクリメンタル型のロータリーエンコー
ダからなる位置検出器13はモータ11に連結されてモータ
11で回転させられることによりモータ11の回転位置を検
出して２相のパルスA,Bをモータ11の一定角度回転毎に
発生することでモータ11の１回転に付き２相のパルスA,
Bを多数個発生すると同時にインデックスパルスＺをモ
ータ11の１回転毎に発生し、ロボットコントローラがロ
ータリーエンコーダ13からの２組のパルスA,Bにより産
業用ロボットの位置を検出して産業用ロボットの制御を
行う。カム14は減速器12を介してモータ11に連結され、
モータ11により減速器12を介してカム14が回転させられ
る。このカム14の突出部は回転方向へロータリーエンコ
ーダ13の１回転分より大きく、かつ産業用ロボットの原
点位置に対応して設けられ、近接センサからなる原点位
置検出器15はカム14の突出部を検出することにより、産
業用ロボットの原点位置を検出する。この近接センサ15
はフォトスイッチあるいは磁気式近接センサ、リミット
スイッチ等が用いられ、出力信号が通常は低レベルであ
って産業用ロボットの原点位置検出時に高レベルとな
る。出力信号処理装置16は近接センサ15の出力信号とロ
ータリーエンコーダ13からのインデックスパルスＺとの
論理積をとることにより、ロータリーエンコーダ13のイ
ンデックスパルス発生精度と同じ精度で産業用ロボット
の原点位置を検出する。ここに、近接センサ15の精度は
ロータリーエンコーダ13の１回転分の1/減速比（減速器
12の減速比）以上の精度が必要になる。
この原点位置検出装置において、近接センサ15とロータ
リーエンコーダ13との位置関係が、第８図に示すように
近接センサ15の出力信号の立ち上がり付近でロータリー
エンコーダ13からのインデックスパルスＺが発生するよ
うな関係となった場合には減速器12を構成するギアのバ
ックラッシュによるロータリーエンコーダ13のカム14の
揺れ、使用環境による外乱（産業用ロボットの動作中の
振動）、周囲温度などによって近接センサ15の出力信号
の立ち上がりとロータリーエンコーダ13からのインデク
ッスパルスＺとの関係が変動するので、出力信号処理装
置16から２つの出力信号a,bが出力されたり１つの出力
信号ｂしか出力されなかったりする。このため、もし、
出力信号処理装置16から出力される１番目の出力信号を
原点位置検出信号にしていたとすると、出力信号ａが原
点位置検出信号になる場合と，出力信号ｂが原点位置検
出信号になる場合との２通りが生じてしまい、原点位置
が定まらない。そこで、近接センサ15とロータリーエン
コーダ13との位置関係が、第７図に示すように近接セン
サ15の出力信号が高レベルとなった時にロータリーエン
コーダ13からのインデックスパルスＺが確実に発生する
ように近接センサ15の位置を調整する必要がある。
リーエンコーダ13との位置関係が、第８図に示すように
近接センサ15の出力信号の立ち上がり付近でロータリー
エンコーダ13からのインデックスパルスＺが発生するよ
うな関係となった場合には減速器12を構成するギアのバ
ックラッシュによるロータリーエンコーダ13のカム14の
揺れ、使用環境による外乱（産業用ロボットの動作中の
振動）、周囲温度などによって近接センサ15の出力信号
の立ち上がりとロータリーエンコーダ13からのインデク
ッスパルスＺとの関係が変動するので、出力信号処理装
置16から２つの出力信号a,bが出力されたり１つの出力
信号ｂしか出力されなかったりする。このため、もし、
出力信号処理装置16から出力される１番目の出力信号を
原点位置検出信号にしていたとすると、出力信号ａが原
点位置検出信号になる場合と，出力信号ｂが原点位置検
出信号になる場合との２通りが生じてしまい、原点位置
が定まらない。そこで、近接センサ15とロータリーエン
コーダ13との位置関係が、第７図に示すように近接セン
サ15の出力信号が高レベルとなった時にロータリーエン
コーダ13からのインデックスパルスＺが確実に発生する
ように近接センサ15の位置を調整する必要がある。
上記産業用ロボットの原点位置検出装置では近接センサ
15の出力信号が高レベルとなった時にロータリーエンコ
ーダ13からのインデックスパルスＺが確実に発生するよ
うに近接センサ15の位置を調整する必要があり、この調
整は例えば減速器12の減速比が1/150であって近接セン
サ15のドリフトが0.5mm程度であると仮定した場合には1
mm以下の精度で行う必要がある。このため、近接センサ
15の交換、ロータリーエンコーダ13の交換はエンドユー
ザでは行えなず、専門のサービスマンが行うのが通常で
ある。また、工場の製造工程においても一旦組立が終了
して制御関係部分の取付けが終了した後に再び近接セン
サ15の取付けという機械組立の工程に入るので、煩雑で
ある。
15の出力信号が高レベルとなった時にロータリーエンコ
ーダ13からのインデックスパルスＺが確実に発生するよ
うに近接センサ15の位置を調整する必要があり、この調
整は例えば減速器12の減速比が1/150であって近接セン
サ15のドリフトが0.5mm程度であると仮定した場合には1
mm以下の精度で行う必要がある。このため、近接センサ
15の交換、ロータリーエンコーダ13の交換はエンドユー
ザでは行えなず、専門のサービスマンが行うのが通常で
ある。また、工場の製造工程においても一旦組立が終了
して制御関係部分の取付けが終了した後に再び近接セン
サ15の取付けという機械組立の工程に入るので、煩雑で
ある。
本考案は上記欠点を改善し、手動調整が不要で生産性お
よび保守性を向上させることができる原点位置検出装置
を提供することを目的とする。
よび保守性を向上させることができる原点位置検出装置
を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本考案は第１図に示すように
移動体の移動に伴い周期的に位置検出信号を発生する位
置検出器１と、前記移動体の原点位置を検出する原点位
置検出器２と、前記位置検出器１の出力信号と前記原点
位置検出器２の出力信号とに基づいて位置関係採取処理
を行った後に原点位置検出処理を行う出力信号処理装置
３とを備え、 この出力信号処理装置３は前記移動体を移動させて前記
原点位置検出器２が前記移動体の原点位置を示す出力信
号を発生してから初めて前記位置検出器１が位置検出信
号を出力するまでの距離を計測してこの計測値に基づい
て前記原点位置検出器２が前記移動体の原点位置を示す
出力信号を発生する点が前記位置検出器１の位置検出信
号発生周期のほぼ1/2に相当する距離だけ移動した点と
なるように演算しこの演算値を記憶手段に記憶すること
により、前記位置関係採取処理を行う位置関係採取処理
手段４と、前記移動体を移動させて前記原点位置検出器
２が前記移動体の原点位置を示す出力信号を発生してか
ら前記記憶手段に記憶されている演算値だけ移動した点
における前記移動体の位置を前記移動体の原点位置とす
ることにより、前記原点位置検出処理を行う原点位置検
出処理手段５とを有するものである。
移動体の移動に伴い周期的に位置検出信号を発生する位
置検出器１と、前記移動体の原点位置を検出する原点位
置検出器２と、前記位置検出器１の出力信号と前記原点
位置検出器２の出力信号とに基づいて位置関係採取処理
を行った後に原点位置検出処理を行う出力信号処理装置
３とを備え、 この出力信号処理装置３は前記移動体を移動させて前記
原点位置検出器２が前記移動体の原点位置を示す出力信
号を発生してから初めて前記位置検出器１が位置検出信
号を出力するまでの距離を計測してこの計測値に基づい
て前記原点位置検出器２が前記移動体の原点位置を示す
出力信号を発生する点が前記位置検出器１の位置検出信
号発生周期のほぼ1/2に相当する距離だけ移動した点と
なるように演算しこの演算値を記憶手段に記憶すること
により、前記位置関係採取処理を行う位置関係採取処理
手段４と、前記移動体を移動させて前記原点位置検出器
２が前記移動体の原点位置を示す出力信号を発生してか
ら前記記憶手段に記憶されている演算値だけ移動した点
における前記移動体の位置を前記移動体の原点位置とす
ることにより、前記原点位置検出処理を行う原点位置検
出処理手段５とを有するものである。
位置検出器１が移動体の移動に伴い周期的に位置検出信
号を発生し、前記移動体の原点位置が原点位置検出器２
により検出される。そして、位置検出器１の出力信号と
原点位置検出器２の出力信号とに基づいて出力信号処理
装置３が位置関係採取処理を行った後に原点位置検出処
理を行う。
号を発生し、前記移動体の原点位置が原点位置検出器２
により検出される。そして、位置検出器１の出力信号と
原点位置検出器２の出力信号とに基づいて出力信号処理
装置３が位置関係採取処理を行った後に原点位置検出処
理を行う。
この出力信号処理装置３では位置関係採取処理手段４が
前記移動体を移動させて原点位置検出器２が前記移動体
の原点位置を示す出力信号を発生してから初めて位置検
出器１が位置検出信号を出力するまでの距離を計測して
この計測値に基づいて原点位置検出器２が前記移動体の
原点位置を示す出力信号を発生する点が前記位置検出器
１の位置検出信号発生周期のほぼ1/2に相当する距離だ
け移動した点となるように演算し、この演算値を記憶手
段に記憶することにより、前記位置関係採取処理を行
う。さらに、原点位置検出処理手段５が前記移動体を移
動させて原点位置検出器２が前記移動体の原点位置を示
す出力信号を発生してから前記記憶手段に記憶されてい
る演算値だけ移動した点における前記移動体の位置を前
記移動体の原点位置とすることにより、前記原点位置検
出処理を行う。
前記移動体を移動させて原点位置検出器２が前記移動体
の原点位置を示す出力信号を発生してから初めて位置検
出器１が位置検出信号を出力するまでの距離を計測して
この計測値に基づいて原点位置検出器２が前記移動体の
原点位置を示す出力信号を発生する点が前記位置検出器
１の位置検出信号発生周期のほぼ1/2に相当する距離だ
け移動した点となるように演算し、この演算値を記憶手
段に記憶することにより、前記位置関係採取処理を行
う。さらに、原点位置検出処理手段５が前記移動体を移
動させて原点位置検出器２が前記移動体の原点位置を示
す出力信号を発生してから前記記憶手段に記憶されてい
る演算値だけ移動した点における前記移動体の位置を前
記移動体の原点位置とすることにより、前記原点位置検
出処理を行う。
第２図は本考案の一実施例における出力信号処理装置を
示す。
示す。
この実施例は上記第６図の原点位置検出装置において、
出力信号処理装置16の代りに第２図に示す出力信号処理
装置16aを用いるようにしたものであり、出力信号処理
装置16aはマイクロコンピュータ（CPU）17、不揮発性メ
モリ18、回動方向判別部19、可逆カウンタ20およびアン
ド回路21により構成されている。ここに、不揮発性メモ
リ18はＣ−MOSスタティックメモリをバックアップ用電
源でバックアップしたものや、電気的消去可能なROM、
磁気記憶装置、バルブメモリなどロボットの電源がオフ
でもデータの記憶保持が可能なものである。
出力信号処理装置16の代りに第２図に示す出力信号処理
装置16aを用いるようにしたものであり、出力信号処理
装置16aはマイクロコンピュータ（CPU）17、不揮発性メ
モリ18、回動方向判別部19、可逆カウンタ20およびアン
ド回路21により構成されている。ここに、不揮発性メモ
リ18はＣ−MOSスタティックメモリをバックアップ用電
源でバックアップしたものや、電気的消去可能なROM、
磁気記憶装置、バルブメモリなどロボットの電源がオフ
でもデータの記憶保持が可能なものである。
CPU17は上記近接センサ15の出力信号およびロータリー
エンコーダ13からのインデックスパルスＺが入力され
る。回動方向判別部19はロータリーエンコーダ13から２
相のパルスA,Bが入力されてこのパルスA,Bの位相関係よ
りモータ11の回転方向を判別し、モータ11の回転方向に
応じてロータリーエンコーダ13からのパルスに同期した
アップパルス，ダウンパルスを出力する。可逆カウンタ
20はロータリーエンコーダ13からのインデックスパルス
Ｚがアンド回路21を通して入力されることによりクリア
され、モータ11の正方向回転時には回動方向判別部19か
らのアップパルスをアップカウントしてモータ11の逆方
向回転時には回動方向判別部19からのダウンパルスをダ
ウンカウントする。
エンコーダ13からのインデックスパルスＺが入力され
る。回動方向判別部19はロータリーエンコーダ13から２
相のパルスA,Bが入力されてこのパルスA,Bの位相関係よ
りモータ11の回転方向を判別し、モータ11の回転方向に
応じてロータリーエンコーダ13からのパルスに同期した
アップパルス，ダウンパルスを出力する。可逆カウンタ
20はロータリーエンコーダ13からのインデックスパルス
Ｚがアンド回路21を通して入力されることによりクリア
され、モータ11の正方向回転時には回動方向判別部19か
らのアップパルスをアップカウントしてモータ11の逆方
向回転時には回動方向判別部19からのダウンパルスをダ
ウンカウントする。
この実施例では組立られた無調整の状態等でロボットの
電源スイッチがオンされた時には位置関係採取動作によ
り一旦ロボットを動かして近接センサ15とロータリーエ
ンコーダ13のインデックスパルスＺ発生点との位置関係
を調べる。この位置関係採取動作ではCPU17は第４図に
示すような位置関係採取処理を行う。すなわち、CPU17
はアンド回路21に低レベル（Ｌ）の出力信号を出力して
アンド回路21をオフさせ、近接センサ15の出力信号をチ
ェックして近接センサ15の出力信号が高レベルになるま
でモータ11を回転させる。そして、CPU17は近接センサ1
5の出力信号が高レベルに立ち上がった時に可逆カウン
タ20のカウント値を読み取ってこのカウント値をKpとし
て記憶し、ロータリーエンコーダ13からのインデックス
パルスＺが高レベルになったかどうかをチェックしてロ
ータリーエンコーダ13からのインデックスパルスＺが初
めて高レベルになるまでモータ11を同じ方向へ回転させ
る。CPU17はロータリーエンコーダ13からのインデック
スパルスＺが初めて高レベルになった時にはモータ11を
停止させ、可逆カウンタ20のカウント値を読み取ってこ
のカウント値をKcとし、Kc−Kp＝Ｐなる演算を行うこと
で、近接センサ15がオンする位置からロータリーエンコ
ーダ13がインデックスパルスＺを発生する位置までの距
離を計測する。次に、CPU17はロータリーエンコーダ13
の１回転当りのパルスA,B発生数（ロータリーエンコー
ダ13の１回転で回動方向判別部19から出力されるアップ
パルス，ダウンパルスの数）の1/2（EH）を固定データ
として不揮発性メモリ18に記憶していてこのEHとＰとを
比較し、Ｐ＜EHならばＭ＝Ｐ＋EHなる演算をし、即ち、
この計測値に基づいて近接センサ15が出力信号を発生す
る点が、ロータリーエンコーダ13の位置検出信号発生周
期のほぼ1/2に相当する距離だけ移動した点となるよう
に演算し、演算した値よりＭを求め、このＭを不揮発性
メモリ18に記憶する。また、CPU17はＰ≧EHならばＭ＝
Ｐ−EHなる演算を行ってＭを不揮発性メモリ18に記憶す
る。ここで、EHは厳密にロータリーエンコーダ13の１回
転当りのパルスA,B発生数の1/2である必要はなく、近接
センサ15の精度と関係を持ち近接センサ15の精度をモー
タ11の軸上に換算してそれをロータリーエンコーダ13の
パルス数に変換した値以上あれば上述の値以下でも特に
問題はない。例えばCPU17はＰ≦EHならばＭ＝Ｐ＋EHな
る演算を行ってＭを不揮発性メモリ18に記憶し、Ｐ＞EH
ならばＭ＝Ｐ−EHなる演算を行ってＭを不揮発性メモリ
18に記憶するようにしてもよい。
電源スイッチがオンされた時には位置関係採取動作によ
り一旦ロボットを動かして近接センサ15とロータリーエ
ンコーダ13のインデックスパルスＺ発生点との位置関係
を調べる。この位置関係採取動作ではCPU17は第４図に
示すような位置関係採取処理を行う。すなわち、CPU17
はアンド回路21に低レベル（Ｌ）の出力信号を出力して
アンド回路21をオフさせ、近接センサ15の出力信号をチ
ェックして近接センサ15の出力信号が高レベルになるま
でモータ11を回転させる。そして、CPU17は近接センサ1
5の出力信号が高レベルに立ち上がった時に可逆カウン
タ20のカウント値を読み取ってこのカウント値をKpとし
て記憶し、ロータリーエンコーダ13からのインデックス
パルスＺが高レベルになったかどうかをチェックしてロ
ータリーエンコーダ13からのインデックスパルスＺが初
めて高レベルになるまでモータ11を同じ方向へ回転させ
る。CPU17はロータリーエンコーダ13からのインデック
スパルスＺが初めて高レベルになった時にはモータ11を
停止させ、可逆カウンタ20のカウント値を読み取ってこ
のカウント値をKcとし、Kc−Kp＝Ｐなる演算を行うこと
で、近接センサ15がオンする位置からロータリーエンコ
ーダ13がインデックスパルスＺを発生する位置までの距
離を計測する。次に、CPU17はロータリーエンコーダ13
の１回転当りのパルスA,B発生数（ロータリーエンコー
ダ13の１回転で回動方向判別部19から出力されるアップ
パルス，ダウンパルスの数）の1/2（EH）を固定データ
として不揮発性メモリ18に記憶していてこのEHとＰとを
比較し、Ｐ＜EHならばＭ＝Ｐ＋EHなる演算をし、即ち、
この計測値に基づいて近接センサ15が出力信号を発生す
る点が、ロータリーエンコーダ13の位置検出信号発生周
期のほぼ1/2に相当する距離だけ移動した点となるよう
に演算し、演算した値よりＭを求め、このＭを不揮発性
メモリ18に記憶する。また、CPU17はＰ≧EHならばＭ＝
Ｐ−EHなる演算を行ってＭを不揮発性メモリ18に記憶す
る。ここで、EHは厳密にロータリーエンコーダ13の１回
転当りのパルスA,B発生数の1/2である必要はなく、近接
センサ15の精度と関係を持ち近接センサ15の精度をモー
タ11の軸上に換算してそれをロータリーエンコーダ13の
パルス数に変換した値以上あれば上述の値以下でも特に
問題はない。例えばCPU17はＰ≦EHならばＭ＝Ｐ＋EHな
る演算を行ってＭを不揮発性メモリ18に記憶し、Ｐ＞EH
ならばＭ＝Ｐ−EHなる演算を行ってＭを不揮発性メモリ
18に記憶するようにしてもよい。
実際の原点位置検出動作はロボットの動作開始スイッチ
がオンされてからロボットの作業が開始される前に、モ
ータ11を原点方向へ回転させて近接センサ15がオンした
時点からモータ11をさらに上記Ｍだけ回転させ、その後
でロータリーエンコーダ13がインデックスパルスＺを発
生する位置をロボットの原点とすることによって行う。
この原点位置検出動作ではCPU17は第５図に示すような
原点位置検出処理を行う。すなわち、CPU17はロボット
の動作開始スイッチがオンされると、CPU17はアンド回
路21に低レベルの出力信号を出力してアンド回路21をオ
フさせ、近接センサ15の出力信号をチェックして近接セ
ンサ15の出力信号が高レベルになるまでモータ11を回転
させる。そして、CPU17は近接センサ15の出力信号が高
レベルに立ち上がると、モータ11をさらに不揮発性メモ
リ18に記憶されている上記Ｍだけ回転させた後にアンド
回路21に高レベル（Ｈ）の出力信号を出力してアンド回
路21をオンさせる。よって、ロータリーエンコーダ13か
らのインデックスパルスＺがアンド回路21を通れるよう
になり、可逆カウンタ20はロータリーエンコーダ13から
のインデックスパルスＺがアンド回路21を通して入力さ
れることによりクリアされる。CPU17は可逆カウンタ20
のカウント値をチェックして可逆カウンタ20がクリアさ
れた時にモータ11を停止させることでモータ11をロボッ
トの原点位置で停止させ、アンド回路21に低レベルの出
力信号を出力してアンド回路21をオフさせて原点位置検
出処理を終了する。しかる後に、CPU17はロボットの作
業工程を行わせ、ロボットの作業工程が終了した後には
ロボットの動作開始スイッチがオンするまで待機する。
がオンされてからロボットの作業が開始される前に、モ
ータ11を原点方向へ回転させて近接センサ15がオンした
時点からモータ11をさらに上記Ｍだけ回転させ、その後
でロータリーエンコーダ13がインデックスパルスＺを発
生する位置をロボットの原点とすることによって行う。
この原点位置検出動作ではCPU17は第５図に示すような
原点位置検出処理を行う。すなわち、CPU17はロボット
の動作開始スイッチがオンされると、CPU17はアンド回
路21に低レベルの出力信号を出力してアンド回路21をオ
フさせ、近接センサ15の出力信号をチェックして近接セ
ンサ15の出力信号が高レベルになるまでモータ11を回転
させる。そして、CPU17は近接センサ15の出力信号が高
レベルに立ち上がると、モータ11をさらに不揮発性メモ
リ18に記憶されている上記Ｍだけ回転させた後にアンド
回路21に高レベル（Ｈ）の出力信号を出力してアンド回
路21をオンさせる。よって、ロータリーエンコーダ13か
らのインデックスパルスＺがアンド回路21を通れるよう
になり、可逆カウンタ20はロータリーエンコーダ13から
のインデックスパルスＺがアンド回路21を通して入力さ
れることによりクリアされる。CPU17は可逆カウンタ20
のカウント値をチェックして可逆カウンタ20がクリアさ
れた時にモータ11を停止させることでモータ11をロボッ
トの原点位置で停止させ、アンド回路21に低レベルの出
力信号を出力してアンド回路21をオフさせて原点位置検
出処理を終了する。しかる後に、CPU17はロボットの作
業工程を行わせ、ロボットの作業工程が終了した後には
ロボットの動作開始スイッチがオンするまで待機する。
いま、近接センサ15とロータリーエンコーダ13との位置
関係が、第３図に示すように近接センサ15の出力信号の
立ち上がり付近でロータリーエンコーダ13からのインデ
ックスパルスＺが発生するような関係となった状況を考
えてみる。まず、位置関係採取動作において、ロータリ
ーエンコーダ13が１回転で500個の２相パルスA,Bを発生
し、ロータリーエンコーダ13からのインデックスパルス
Ｚが近接センサ15の出力信号の立ち上がりよりもロータ
リーエンコーダ13の２相パルス１個分（回動方向判別部
19の出力パルス１個分）だけ後のタイミングａで発生し
たとすると、 EH＝500/2＝250 Ｐ（＝１）＜EH（＝250） ∴Ｍ＝Ｐ＋EH＝251 となり、第３図ｃ点のＭ＝251が不揮発性メモリ18に記
憶される。また、ロータリーエンコーダ13からのインデ
クッスパルスＺが近接センサ15の出力信号の立ち上がり
よりもロータリーエンコーダ13の２相パルス１個分（回
動方向判別部19の出力パルス１個分）だけ前のタイミン
グａで発生したとすると、 EH＝500/2＝250 Ｐ（＝499）＞EH（＝250） ∴Ｍ＝Ｐ−EH＝249 となり、第３図ｃ点のＭ＝249が不揮発性メモリ18に記
憶される。次に、原点位置検出動作においてはモータ11
が原点方向へ回転して近接センサ15がオンしてからＭだ
け回転すると、第３図ｃ点に達したことになり、その後
ロータリーエンコーダ13からのインデックスパルスＺが
最初に高レベルとなるインデックス位置がロボットの原
点位置と認識される。この原点位置検出動作はＭが上述
の249でも251でも影響が無いことは第３図から明らかで
ある。
関係が、第３図に示すように近接センサ15の出力信号の
立ち上がり付近でロータリーエンコーダ13からのインデ
ックスパルスＺが発生するような関係となった状況を考
えてみる。まず、位置関係採取動作において、ロータリ
ーエンコーダ13が１回転で500個の２相パルスA,Bを発生
し、ロータリーエンコーダ13からのインデックスパルス
Ｚが近接センサ15の出力信号の立ち上がりよりもロータ
リーエンコーダ13の２相パルス１個分（回動方向判別部
19の出力パルス１個分）だけ後のタイミングａで発生し
たとすると、 EH＝500/2＝250 Ｐ（＝１）＜EH（＝250） ∴Ｍ＝Ｐ＋EH＝251 となり、第３図ｃ点のＭ＝251が不揮発性メモリ18に記
憶される。また、ロータリーエンコーダ13からのインデ
クッスパルスＺが近接センサ15の出力信号の立ち上がり
よりもロータリーエンコーダ13の２相パルス１個分（回
動方向判別部19の出力パルス１個分）だけ前のタイミン
グａで発生したとすると、 EH＝500/2＝250 Ｐ（＝499）＞EH（＝250） ∴Ｍ＝Ｐ−EH＝249 となり、第３図ｃ点のＭ＝249が不揮発性メモリ18に記
憶される。次に、原点位置検出動作においてはモータ11
が原点方向へ回転して近接センサ15がオンしてからＭだ
け回転すると、第３図ｃ点に達したことになり、その後
ロータリーエンコーダ13からのインデックスパルスＺが
最初に高レベルとなるインデックス位置がロボットの原
点位置と認識される。この原点位置検出動作はＭが上述
の249でも251でも影響が無いことは第３図から明らかで
ある。
これらの一連の動作を考えると、従来、人手により近接
スイッチ15を動かして近接センサ15の出力信号が高レベ
ルとなった時にロータリーエンコーダ13からのインデッ
クスパルスＺが確実に発生するように調整していたのに
対し、この実施例ではその調整すべき量を自動的に採取
して、この量だけ人間が近接センサ15を動かす代りにCP
U17による制御で仮想的にずらして第３図ｃ点で近接セ
ンサ15がオンしたと等価にする方式であると言い変える
こともできる。
スイッチ15を動かして近接センサ15の出力信号が高レベ
ルとなった時にロータリーエンコーダ13からのインデッ
クスパルスＺが確実に発生するように調整していたのに
対し、この実施例ではその調整すべき量を自動的に採取
して、この量だけ人間が近接センサ15を動かす代りにCP
U17による制御で仮想的にずらして第３図ｃ点で近接セ
ンサ15がオンしたと等価にする方式であると言い変える
こともできる。
なお、本考案はロボット以外のNC工作機械等の原点位置
を検出する場合にも同様に適用することができ、また、
テープレコーダ等の回転数を検出する場合にその原点位
置の検出に適用することが可能である。
を検出する場合にも同様に適用することができ、また、
テープレコーダ等の回転数を検出する場合にその原点位
置の検出に適用することが可能である。
以上のように本考案によれば移動体の移動に伴い周期的
に位置検出信号を発生する位置検出器と、前記移動体の
原点位置を検出する原点位置検出器と、前記位置検出器
の出力信号と前記原点位置検出器の出力信号とに基づい
て位置関係採取処理を行った後に原点位置検出処理を行
う出力信号処理装置とを備え、 この出力信号処理装置は前記移動体を移動させて前記原
点位置検出器が前記移動体の原点位置を示す出力信号を
発生してから初めて前記位置検出器が位置検出信号を出
力するまでの距離を計測してこの計測値に基づいて前記
原点位置検出器が前記移動体の原点位置を示す出力信号
を発生する点が前記位置検出器の位置検出信号発生周期
のほぼ1/2に相当する距離だけ移動した点となるように
演算しこの演算値を記憶手段に記憶することにより、前
記位置関係採取処理を行う位置関係採取処理手段と、前
記移動体を移動させて前記原点位置検出器が前記移動体
の原点位置を示す出力信号を発生してから前記記憶手段
に記憶されている演算値だけ移動した点における前記移
動体の位置を前記移動体の原点位置とすることにより、
前記原点位置検出処理を行う原点位置検出処理手段とを
有するので、原点位置検出器の手動調整が不要で生産性
および保守性を向上させることができる。
に位置検出信号を発生する位置検出器と、前記移動体の
原点位置を検出する原点位置検出器と、前記位置検出器
の出力信号と前記原点位置検出器の出力信号とに基づい
て位置関係採取処理を行った後に原点位置検出処理を行
う出力信号処理装置とを備え、 この出力信号処理装置は前記移動体を移動させて前記原
点位置検出器が前記移動体の原点位置を示す出力信号を
発生してから初めて前記位置検出器が位置検出信号を出
力するまでの距離を計測してこの計測値に基づいて前記
原点位置検出器が前記移動体の原点位置を示す出力信号
を発生する点が前記位置検出器の位置検出信号発生周期
のほぼ1/2に相当する距離だけ移動した点となるように
演算しこの演算値を記憶手段に記憶することにより、前
記位置関係採取処理を行う位置関係採取処理手段と、前
記移動体を移動させて前記原点位置検出器が前記移動体
の原点位置を示す出力信号を発生してから前記記憶手段
に記憶されている演算値だけ移動した点における前記移
動体の位置を前記移動体の原点位置とすることにより、
前記原点位置検出処理を行う原点位置検出処理手段とを
有するので、原点位置検出器の手動調整が不要で生産性
および保守性を向上させることができる。
第１図は本考案を示すブロック図、第２図は本考案の一
実施例における出力信号処理装置を示すブロック図、第
３図は同実施例のタイミングチャート、第４図及び第５
図は同実施例におけるCPUの処理フローを示すフローチ
ャート、第６図は産業用ロボッドの原点位置検出装置の
一例を示す概略図、第７図および第８図は同原点位置検
出装置のタイミングチャートである。 １……位置検出器、２……原点位置検出器、３……出力
信号処理装置、４……位置関係採取処理手段、５……原
点位置検出処理手段。
実施例における出力信号処理装置を示すブロック図、第
３図は同実施例のタイミングチャート、第４図及び第５
図は同実施例におけるCPUの処理フローを示すフローチ
ャート、第６図は産業用ロボッドの原点位置検出装置の
一例を示す概略図、第７図および第８図は同原点位置検
出装置のタイミングチャートである。 １……位置検出器、２……原点位置検出器、３……出力
信号処理装置、４……位置関係採取処理手段、５……原
点位置検出処理手段。
Claims (1)
- 【請求項１】移動体の移動に伴い周期的に位置検出信号
を発生する位置検出器と、前記移動体の原点位置を検出
する原点位置検出器と、前記位置検出器の出力信号と前
記原点位置検出器の出力信号とに基づいて位置関係採取
処理を行った後に原点位置検出処理を行う出力信号処理
装置とを備え、 この出力信号処理装置は前記移動体を移動させて前記原
点位置検出器が前記移動体の原点位置を示す出力信号を
発生してから初めて前記位置検出器が位置検出信号を出
力するまでの距離を計測してこの計測値に基づいて前記
原点位置検出器が前記移動体の原点位置を示す出力信号
を発生する点が前記位置検出器の位置検出信号発生周期
のほぼ1/2に相当する距離だけ移動した点となるように
演算しこの演算値を記憶手段に記憶することにより、前
記位置関係採取処理を行う位置関係採取処理手段と、前
記移動体を移動させて前記原点位置検出器が前記移動体
の原点位置を示す出力信号を発生してから前記記憶手段
に記憶されている演算値だけ移動した点における前記移
動体の位置を前記移動体の原点位置とすることにより、
前記原点位置検出処理を行う原点位置検出処理手段とを
有することを特徴とする原点位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3019490U JPH0733133Y2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 原点位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3019490U JPH0733133Y2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 原点位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03122320U JPH03122320U (ja) | 1991-12-13 |
| JPH0733133Y2 true JPH0733133Y2 (ja) | 1995-07-31 |
Family
ID=31532923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3019490U Expired - Fee Related JPH0733133Y2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 原点位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0733133Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007064788A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Taiyo Ltd | 電動アクチュエータの原点位置検出装置 |
-
1990
- 1990-03-23 JP JP3019490U patent/JPH0733133Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03122320U (ja) | 1991-12-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |