JPH04500932A - 品物の搬送構造体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 目的物の搬送構造体 技術分野 本発明は目的物を所定移動経路に沿い搬送するための装置の構造体に関し、支柱 構造と、同支柱構造に設けられた摺動アッセンブリーと、そして同摺動アッセン ブリーに連結された把持装置取付は手段とから成り、前記把持装置は同把持装置 が前記経路に沿って作動する際に目的物を保持するためのものである。

背景技術 プレスラインにおいて、例えば自動車工業用板金部品をプレス加工する場合、そ の部品をプレスライン中のあるプレスから取外しまた次工程プレスに同部品を挿 入するため各種の荷役装置が使用される。このＵ点から重要なことは、これら部 品は最初のプレスの工具から垂直に持ち上げられて水平に搬送され、最後に、次 のプレスの工具中に直接入れられるかあるいはコンベヤ構造体の上に載せられ、 このコンベヤ構造体が同部品を次のプレスの前方に位置する送込み場所まで搬送 し、その位置で、更に別の搬送構造体が同部品をプレス工具の中に導入する、と いうことである。この板金部品をプレス工具中に入れたり取出したり各個に行な う場合、大切なことは、プレス工具に対する部品の運動は正しく垂直方向をもち その結果同部品は工具上に正しく位置決めされ、しかも同工具は板金部品の誤配 置により損傷を受けたりしないということである。更に、同部品はプレスに対し て水平方向に送出入され、その理由はプレス内の空間が垂直方向に制限されてい るからである。

最初のプレスはまた高速で操作され、従って部品をプレス間移動させる構造体も 同様に迅速に作動してプレスの能力を完全に利用できるようでなければならない 。搬送構造体は従って、最新式プレスと連動するため迅速に作動しなければなら ない。

発明の開示 本発明の目的は、必要な作動パターンを提供しまた高速で操作可能でありしかも 高加速度で作動可能であり、その結果、個々の作業動作が比較的短時間内に実施 可能であるような搬送構造体を提供するにある。この本発明の目的は導入におい て説明されしかも請求の範囲第１項に示しである特徴をもつ種類の構造体から成 る発明により達成される。

本発明の有利な実施態様は関連の請求の範囲の各項に示しである。

本発明に係る装置は、個々の作業動作が比較的短時間内に実施可能となるに必要 な高加速度ならびに速さをもって操作可能となっている。その結果、同構造体は 高能力をもって操作される最近のプレスと連動可能である。

以下本発明を添付の図面に示す本発明に係る構造体の実施例を参照して更に詳し く説明する。

図面の簡単な説明 第１図は同構造体の正面図；第２図は第１図の構造体の側面図；そして、第３図 は第１図の■Ｉ・■■線に沿う断面図である。

発明を実施するための最良の形態 図示の本発明に係る構造体は、支柱ｌを有し、この支柱Ｉは、図示の実施態様で は、例えば１基のプレス（図示してない）上に装着させるためのものである。同 支柱１は、一方が他方の垂直上方に位置し、しかも支柱１の長手方向縁に沿って 水平方向に伸びて成る案内２すなわちレールを具備している。

更に本発明の構造体は、細長い搬送体４を有し、この搬送体上には、往復台３の 助けをかりて同細長い搬送体４を支柱１上の案内２に沿い動かすことが可能であ るように、案内すなわちレール２に沿い作動するように往復台３が装着されてい る。細長い搬送体４のこの運動は歯車６に連結された駆動モータ５により成され 、歯車６は順に駆動ローラ７を設けている。歯をもったベルト９は駆動ローラ７ の上を超えて伸びまた支柱Ｉの両端に位置する案内ローラすなわちプーリ８を超 えて伸び、前記ベルト９は細長い搬送体４上の取付体１０に取付けられている。

細長い搬送体４は案内１１を備え、同案内１１は支柱Ｊ、上の案内２に直角に伸 び、しかし前記案内２の平面に平行な平面内に伸びている。案内１１上を走行す る往復台１２は摺動アッセンブリー１３に取付けられ、同摺動アッセンブリーは 往復台１２の助けにより細長い搬送体４上の案内１１に沿い直線上に作動する能 力を有する。摺動アッセンブリーの直線運動は駆動モータ１４により達成され、 同駆動モータ１４は細長い搬送体４上に設けられた伝動装置１５に連結される。

駆動モータ１４及び伝動装置１５は駆動ローラ１６を駆動する。駆動ローラに掛 り細長い搬送体４の他方の端に配置された案内ローラすなわちプーリ１７に掛っ て伸びる歯付きベルト１８が設りられ、同ベルト１８は取付は体１９を用いて摺 動アッセンブリー１３に取付けられる。

摺動アッセンブリー１３は、図中に見られる下方端に、支柱ｌ上の案内２に平行 に伸びる横断軸２０を備えている。同軸は摺動アッセンブリー１３から側面に突 出し、第１の連結腕２１の一端はこの軸２０の突出部分に非回転状態に取付けら れる。第１連結腕２１の他方の端は、ピボットビン２２により第２連結腕２３の 中心にピボット連結されている。連結腕２３の第１端部は自由端であり、ピボッ トビン２４を備え、これに対し前記連結腕の他方の端部は、棒２７に沿って作動 するために軸支された摺動片２６用のピボットビン２５を備えている。棒２７は 、摺動アッセンブリー１３の作動方向に平行に伸びるような方法で摺動アッセン ブリー　１３に取付けらね、しかも棒の幾何学的軸線が軸２０の幾何学的軸線と 交叉するようになっている。ピボットビン２４と２５との間に位置する連結腕２ ３の長さは、軸２０とビボ・ノ１−ビン２２との間の第１連結腕２１の長さの２ 倍の長さである。

連結システムのｉｉｊ述した構造は、軸２０が回転する場合、第２連結腕２３の 第１、自由端２４に対する直線運動を担当する連結腕２Ｉと２３の機能を含む。

この直線運動は、支柱１の案内２及び細長い搬送体４の案内１１の双方に直角な １本の経路に沿って伸びる。

第２連結腕２３の自由端２４には把持装置の取付は用装置２８が装着されている 。把持装置のねらいは、予め設定された２点間にある前記目的物の搬送のために 、例えばプレス加工した金属部分のような目的物を把持し運搬するためである。

取付は用装置２８及びこれに固設された把持装置は連結腕２１及び２３によって は回転せず、第１連結腕２１は１つの平行四辺形の連結システムの一部を形成し 、この第１連結腕２１に加えて連結腕２９が含まれこのものの一端はビン２２に 連結され、他端はビン３１を用いて連結腕３０の一端に連結される。連結腕３０ の他端はビン３２を用いて摺動アッセンブリー１３上の取付は体３３に連結され る。ビン２２と自由端２４との間に位置する第２連結腕もまた１個の平行四辺形 連結システムの一部を形成し、この平行四辺形連結システムは、取付は装置２８ と、連結腕２９と、そしてビン２１と取４１４１装置２８との間に位置する連結 腕３４を含んで成る。

軸２０は伝動装置３６に連結された駆動モータ３５により回転され、同伝動装置 ３６は、駆動ローラ３７を担持するボルト３６ａを用いて摺動アッセンブリー１ ３上にボルト止めされる。歯付きベルト３８は駆動ローラ３７に掛って走り、ま た軸２０に取伺けられた案内ローラすなわちプーリ３９にも掛って走行する。第 ３図に見られるように、案内ローラ３９はその直径が駆動ローラ３７よりも大き い。従って、伝動装置３６上の遊びは、駆動ローラ３７と案内ローラ３９との間 の伝動比に対応して減少しその結果、軸２０の角度的位置の精度は対応する程度 に比例して増す。

この精度増加を達成する１つの条件としては、歯付きベルト３８が、このベルト ３８に対して通常の運転時に加えられると思われる力とは無関係に、このベルト をビンと張った状態に保つような大きさの力をもってこのベルト３８を引張ると いう条件がある。このベル１−を引張る方法には各種の方法があり、例えば、伝 動装置３６を保持するボルト３６ａを細長い穴を介して摺動アッセンブリー１３ にまで通すことによってなされるのであり、この場合の細長い穴は、伝動装置３ Ｇと、この伝動装置と共に駆動ローラ３７も、軸２０及び案内ローラ３９に対し て接離作動させる。

摺動アッセンブリーを案内１１に沿って作動する場合動かされるべき質量はかな り大量になる。この質量に含まれるのｉよ、摺動アッセンブリー１３、連結シス テム２１〜２７．２９〜３４、取付は装置２８、把持装置及び同把持装置により 担持される、図示してない目的物である。この質量を動かすのに必要な力を減ら すため、摺動アッセンブリー１３には、釣合いおもりを具備しており、この釣合 いおもりは、気体ばね４０と、そして摺動アッセンブリー１３と細長い搬送体４ どの間に連結された、同気体ばね関連の蓄圧機４１から成る。蓄圧４１１４１は 細長い搬送体に担持され、平衡力を摺動アッセンブリー１３に加えることを可能 ならしめ、この平衡力は、摺動アッセンブリー１３の行程が長いにも拘らずその 変化量は比較的小さい。蓄圧機４１内の圧力を調節すると、例えば、取付は装置 、把持装置及び移動される目的物の重量の変化に対する補償をするための通常の 条件に適応する平衡効果の提供を可能とする。気体ばね４０に連結された蓄圧機 ４１、この構成は釣合いおもり構造が閉塞システムを形成することを意味してい るが、この構成を用いることにより、このシステムが、例えば圧縮空気回路網に 連結される場合よりも大いに高い圧力の利用を可能とする。この構成では気体ば ねの寸法を小さくすることが可能であり、順次、動かされる質量もまた小さくな る。

軸２０に作用する連結システム２１〜２７．２９〜３４のｉ−ルクを平衡させる ため、気体ばね４２の一端を摺動アッセンブリー１３にピボット連結し、前記気 体ばねの他方の端を、案内ローラ３９の周辺近傍でしかも案内ローラ上に設けら れたビン４３にビポッ１−結合される。第３図に見られるように、ビン４３は、 その作動範囲４４が、気体ばわ４２の第１端部を軸２０に連結する１本の線の周 囲に対称的となるように設けられる。従って、気体ばね４２は、前記取付は装置 が軸２０にトルクを加えない場合取付は装置２８の中心位置に対応する中心位置 からそれぞれの方向に回転する軸２０の運動に対する抵抗力を増大する。圧力が 調節可能な蓄圧機４５を用いると、気体ばね４２の助けにより所望の平衡力が得 られその結果、取付は装置２８及び把持装置が比較的重い目的物を負荷されてい るにもかかわらず、駆動モータ３５と伝動装置３６に比較的小さい寸法を与える ことが可能どなる。これと同時に、気体ばね４２により生じた力が１つの同じ方 向でもって駆動構造体の可動部品に作用し、位置決め精度を向上する。気体ばね ４２と蓄圧機４５とは、また高圧使用を可能とする閉塞システムを形成し、これ により短縮化寸法の採用を可能とする。このことはまた移動重量の小量化という 利点も提供する。

比較的高い伝動率をも一層伝動装置、および駆動ブーＩノ３７と案内プーリ３９ との間の特定の伝動率を用いることにより使用する駆動モータ３５を高速モータ とすることができる。

このモータは寸法が小さく、従って軽量であり、慣性能率も小さい。従って、駆 動モータ３５は極めて迅速な加速が可能であり、この加速が迅速であることは、 連結システム２１〜２７．２９〜３４の運動を起す場合短時間でこれを達成する 上で肝要である。なお、前述したような伝動装置３６における遊びを減らして精 度を向上することも達成される。

前述の構造に対する操作法については上述の内容から明らかである。この構造で は取付は装置２８が３本の相互に直角をなす経路に沿って作動することを可能と する。従って取付は装置２８はこの構造体の作業範囲内の何れの選定点にでも作 動可能であり、３基の駆動モータ５，１４及び３５が適当な方法で制御される場 合、目的物が１点からもう１つの点に、予め設定された作動経路に従って移送さ れる。この目的のために、駆動モータは各個にパルスエミッター５ａ、１４ａ及 び３５ａを具備し、これらのパルスエミッターはモータの作動に関する情報を、 所望の作動を得るようなやり方でモータを制御する構造をもつ、図示してないプ ログラム設定可能の制御装置に伝達するようになっている。この制御装置は同業 技術者によく知られた各種のやり方で構成され、しかもこの装置は本発明の部分 を構成しないのでここでの詳細説明はしない。

本発明は前述の実施例に関する実施態様に限定されるものではなく、以下の請求 の範囲内において改造がなしつる。例えば、本発明に係る構造体は各種異る目的 物を所望の移動パターンにより保持し移動するために広範囲にわたる異なる分野 で使用可能である。

補正書の翻訳文提出書 （特許法第１８４条の８） 平成３年３月２７日−

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. １．支柱（１）と、前記支柱（１）に担持された摺動アッセンブリー（１３）と 、そして摺動アッセンブリー（１３）に連結された把持装置取付け手段（２８） とから成り、前記把持装置は目的物が経路に沿って移動する間に前記目的物を保 持するために設けられて成る、目的物を予め設定された移動経路に従って動かす ための構造体であって、支柱（１）上に作動可能に設けられた細長い搬送体（４ ）があり、このものは第１直線経路に従って往復作動する構造をもち；この構造 において摺動アッセンブリー（１３）は第１経路に大体垂直な第２直線経路に沿 う往復作動をするように細長い搬送体（４）の上に変位可能に装着され；またこ の構成において摺動アッセンブリー（１３）が連結システム（２１〜２７，２９ 〜３４）の一端を担持し、他方の端（２４）は自由端であってしかも第１経路及 び第２経路の双方に垂直な第３経路に従って往復作動可能であり；そして、この 構造において連結システムの自由端（２４）が取付け装置（２８）を担持して成 ることを特徴とする、目的物を予め設定された移動経路に従って動かすための構 造体。
2. ２．連結システム（２１〜２７，２９〜３４）が第１連結腕（２１）を有し、第 １連結腕の一端は摺動アッセンブリー（１３）の中の駆動軸（２０）に取付けら れ他方の端は第２連結腕（２３）の中心に連結され第２連結腕（２３）はその長 さが第１連結腕（２１）の２倍でありまた第２連結腕（２３）の第１端は連結シ ステムの自由端（２４）を形成しそして第２端は第３経路に垂直であって連結シ ステムの駆動軸（２０）と交わる経路内で作動するように変位可能に軸支されて 成ることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の構造体。
3. ３．第１連結腕（２１）とそして中心（２２）と第１端（２４）との間に配置さ れる第２連結腕（２３）の部分とが個々に平行四辺形連結システムを形成し、前 記連結システムは駆動軸（２０）が回転する場合取付け装置（２８）を平行運動 経路内で作動するような方法で相互に連結されて成ることを特徴とする請求の範 囲第２項に記載の構造体。
4. ４．細長い搬送体（４）と摺動アッセンブリー（３）との間に連結され、しかも 摺動アッセンブリー（１３）のおもりと摺動アッセンブリーに担持される部品と を平衡させる機能をもつ釣合いおもり構造体を有することを特徴とする請求の範 囲第１ないし第３の何れかの項に記載の構造体。
5. ５．摺動アッセンブリー（１３）と連結システム（２１〜２７，２９〜３４）と の間に連結され、駆動軸（２０）に対して連結システムにより加えられたトルク を釣合わせる機能をもつ釣合いおもり構造体（４２，４３，４５）を有すること を特徴とする請求の範囲第１ないし第４の何れかの項に記載の構造体。
6. ６．個々の釣合いおもり構造体が気体ばね（４０；４２）と個々の蓄圧機（４１ ；４５）とから成ることを特徴とする請求の範囲第４項もしくは第５項に記載の 構造体。
7. ７．釣合い構造体（４２，４３，４５）の一方の端は摺動アッセンブリー（１３ ）にピボット連結され、前記釣合い構造体の他方の端は駆動手段（３８）を案内 するための案内プーリ（３９）上のピン（４３）にピボット連結され、前記案内 プーリ（３９）は駆動軸（２０）に取付けられて成ることを特徴とする請求の範 囲第５項に記載の構造体。