JP4300403B2

JP4300403B2 - パネル搬送装置

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Publication number: JP4300403B2
Application number: JP2003037989A
Authority: JP
Inventors: 泰百々; 博明桑野
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2003-02-17
Filing date: 2003-02-17
Publication date: 2009-07-22
Anticipated expiration: 2023-02-17
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレスで成形するパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、自動車用パネルのようなプレス成形品は、複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材（パネル）を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。
【０００３】
トランスファプレス用のパネル搬送装置として、［特許文献１］のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。
この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。
【０００４】
かかるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
（１）カム駆動式、またはＡＣサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
（２）パネルの搬送は送り方向（水平方向）とリフト方向（垂直方向）の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
（３）各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
（４）ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
【０００５】
また、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、パネル搬送装置として、特許文献２、特許文献３、特許文献４、等が提案されている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献２】
特公平７−７３７５６号公報
【特許文献３】
特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献４】
米国特許第６，３８２，４００号公報
【０００７】
［特許文献２］の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する１対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。
【０００８】
［特許文献３］の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数のキャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。
【０００９】
［特許文献４］の「ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＡＮＤＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧＳＹＳＴＥＭ（搬送位置決め装置）」は、図１０に示すように、クロスバー２２を駆動し位置決めする出力部２５を有するレバー機構２３をもった駆動装置３０を備える。このレバー機構２３は、一端に出力部２５を形成するスイングアーム２４を有し、この出力部２５はクロスバー２２に連結されている。また、スイングアーム２４は、間隔を隔てた支持点２８と駆動点３３の２点で連結されている。支持点２８と駆動点３３の間隔は、出力部と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で２１はクロスバー２２に取り付けられたワーク把持具、３２はスライドブロック３７と駆動点３３を連結するガイドロッド、４１はガイドロッド３２を揺動駆動する揺動モータ、４５はスライドブロック３７を上下動する直動装置である。
【００１０】
この構成により、直動装置４５でスライドブロック３７を上下動し、揺動モータ４１でガイドロッド３２を揺動させることでガイドロッド３２の先端（駆動点３３）を駆動・位置決めし、その動きをレバー比で拡大してワーク把持具が取り付けられたクロスバー２２を駆動・位置決めするようになっている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した【特許文献１】と【特許文献３】の装置には、以下の問題点がある。
（１）各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない。
（２）すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる。
（３）各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である。
【００１２】
また【特許文献２】のリニアモータ方式では、リニアモータで送り（フィード）を高速化できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構造が複雑かつ大型となる。
【特許文献３】のＡＣサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られない。
【特許文献４】のスイングアーム方式では、スイングアームでパネルを搬送するため、搬送距離が長いほどアームの長さを長くする必要があり、アームの撓みなどが振動の原因となる。
【００１３】
さらに、複雑なプレス成形に対応するために、ワーク把持具を揺動（チルティング）させるためには、別個にチルティング装置をクロスバーに設ける必要があり、構造が複雑になり、かつ可動部の重量が増大して高速化がさらに困難となる問題点があった。
【００１４】
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の主目的は、（１）プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、（２）可動部を容易に軽量化でき、（３）搬送距離が長い場合でもストロークの短い駆動装置で高速運転ができ、（４）可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができるパネル搬送装置を提供することにある。また本発明の別の目的は、可動部にモータ等の駆動装置を付加することなく、可動部を軽量化したまま、ワーク把持具を揺動（チルティング）させることができるパネル搬送装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、パネルを搬送するパネル搬送装置であって、前記パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部に接続された第２リンク機構と、該第２リンク機構に枢着された第１リンク機構と、該第１リンク機構をパネル搬送方向に移動させるスライド機構と、前記第２リンク機構を揺動させる揺動機構と、を備え、前記第１リンク機構は、前記スライド機構に対してパネル搬送方向の前後に揺動可能であり、前記第２リンク機構は、前記第１リンク機構に対してパネル搬送方向の前後に揺動可能であり、前記スライド機構は、前記第１リンク機構が枢着された送りスライドと、該送りスライドをパネル搬送方向に駆動する直動アクチュエータとを有し、前記揺動機構は、前記第１リンク機構及び前記第２リンク機構に枢着された揺動リンクと、該揺動リンクに枢着された揺動スライドと、該揺動スライドをパネル搬送方向に駆動する直動アクチュエータとを有し、前記スライド機構及び前記揺動機構の直動アクチュエータは並設されており、前記送りスライドと前記揺動スライドとのパネル搬送方向の相対距離が変化することで前記第１リンク機構と前記第２リンク機構がパネル搬送方向の前後に揺動し、前記送りスライドと前記揺動スライドがパネル搬送方向に移動することで前記第１リンク機構と前記第２リンク機構がパネル搬送方向に移動する、ことを特徴とするパネル搬送装置が提供される。
【００１６】
上記本発明の構成によれば、第１及び第２リンク機構をスライド機構でパネル搬送方向に移動させ、かつ揺動機構で揺動させることによって、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。また、パネル搬送方向の移動と揺動との組む合わせにより両方の速度が加算されるので、搬送距離が長くても高速運転をすることができる。さらに、このパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、スライド機構及び揺動機構の直動アクチュエータが並設されているので、各スライドをパネルの搬送方向に移動させる駆動部をコンパクトに配置することができ、第１及び第２リンク機構や揺動リンク機構の可動部にモータ等の駆動装置を付加する必要がない。
【００１７】
本発明の好ましい実施形態によれば、前記パネル把持部の両側に、１対の第１リンク機構、第２リンク機構、スライド機構及び揺動機構が、互いに対称に設けられる。
この構成により、パネルを安定して搬送することができる。
【００１８】
前記第２リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、該出力部材の対辺を構成する中間部材と、前記出力部材と中間部材とを繋ぐ２本のアームとからなり、これらが平行リンクを構成しており、前記第１リンク機構は、前記中間部材と前記スライド機構とを繋ぐ２本のアームからなる。
この構成により、平行リンクを動かすことによって、出力部材の昇降や揺動（チルティング）に対応することができる。また、可動部にモータ等の他の駆動装置を設ける必要がないので、可動部の軽量化を図ることができるとともに、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。
また、第１リンク機構は、中間部材とスライド機構とを繋ぐ２本のアームからなるので、スライド機構のパネル搬送方向への移動を第２リンク機構に伝達することができる。
【００２１】
前記スライド機構は、前記第１リンク機構の２本のアームを平行に維持したまま前記送りスライドをパネルの搬送方向に移動させる。
この構成により、中間部材の姿勢を維持することができ、第２リンク機構を介してパネル保持部を水平に保持したままパネル搬送方向に移動させることができる。
【００２２】
前記スライド機構は、前記第１リンク機構の２本のアームを個別に駆動させて前記送りスライドをパネルの搬送方向に移動させ、前記パネル把持部をチルティングさせる。
この構成により、中間部材の姿勢を傾動させることができ、第２リンク機構を介してパネル把持部をチルティングさせることができる。
【００２３】
前記揺動機構は、前記第１リンク機構及び第２リンク機構に枢着された揺動リンク機構と、該揺動リンク機構を操作する直動アクチュエータと、を備える。
この構成により、直動アクチュエータで揺動リンク機構を操作することによって、第２リンク機構を第１リンク機構に対して揺動させることができる。
【００２４】
前記揺動機構の直動アクチュエータは、揺動リンク機構に枢着された揺動スライドをパネルの搬送方向に駆動する。
この構成により、直動アクチュエータで揺動スライドをパネルの搬送方向に移動することができ、揺動スライドの移動を揺動リンク機構に伝達することができる。
【００２６】
前記スライド機構及び前記揺動機構の直動アクチュエータは、ボールネジとボールナット、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン、又はリニアモータである。
これらの直動アクチュエータを用いることにより、各スライドを高速で直線運動させ、かつ正確に位置決めすることができる。
【００２７】
前記パネル把持部は、前記第２リンク機構に接続されたクロスバーと、該クロスバーに取り付けられたワーク把持具と、からなる。
この構成により、第２リンク機構でクロスバーを移動かつ揺動させ、クロスバーに取り付けられたワーク把持具に所望の運動をさせることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。なお各図において、共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２９】
図１は、本発明のパネル搬送装置を備えたプレスラインの斜視図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の２つのプレスステーション６とその間に設けられた本発明のパネル搬送装置を示しているが、実機では、通常、プレスステーションは２〜５つ程度の複数台設けられている。
【００３０】
上流側プレスステーション６から成形された材料（パネル）１を受け取り、下流側プレスステーション６へ搬送するために、本発明のパネル搬送装置がプレスステーション６、６間に設置されている。
本発明のパネル搬送装置は、プレス成形するパネル１を搬送する送り方向Ｘの両側にプレスステーション毎に互いに対称に設けられた１対の送り装置１０を備える。
【００３１】
１対の送り装置１０は上流側と下流側のプレスステーション６、６間のプレススタンド７の間に取付けられる。各送り装置１０は、送り方向Ｘに対して互いに対称に作動し、ワーク把持具２を取り付けたクロスバー３を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル１を次ぎのプレスステーションに順に搬送するようになっている。
この送り装置１０は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション６やプレススタンド７に設けられた腕（図示せず）に取り付けたり、天井から吊るすようにしたりすることによって、プレススタンド６、６間に設置される。
【００３２】
図２は、本発明のパネル搬送装置の第１実施形態の斜視図である。この図において、送り装置１０は、リンク機構１６、スライド機構２０、揺動機構２２、及びパネル把持部５を備える。
【００３３】
この例において、スライド機構２０は、送りスライド１２と直動アクチュエータ１３からなり、揺動機構２２は、直動アクチュエータ１３、揺動スライド１４、及び揺動リンク機構１８からなり、パネル把持部５はクロスバー３とワーク把持具２とからなる。
【００３４】
送りスライド１２は、第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂからなる。第１送りスライド、第２送りスライド及び揺動スライド１４は、それぞれ独立した直動アクチュエータ１３で送り方向Ｘに直線駆動される。
【００３５】
直動アクチュエータ１３は、この例では、ボールネジとボールナットであるが、本発明はこれに限定されず、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン、リニアモータ、等であってもよい。
【００３６】
また、揺動スライド１４、第１送りスライド１２ａ及び第２送りスライド１２ｂの直線駆動を案内する直動ガイド１５をそれぞれ備える。
【００３７】
さらに、直動アクチュエータ１３と直動ガイド１５は、プレスステーションの固定部分（本体等）に取付けられており、可動部（第１送りスライド１２ａ、第２送りスライド１２ｂ及び揺動スライド１４）のみを送り方向Ｘに直線駆動し、かつ数値制御等で正確に位置決めできるようになっている。
【００３８】
図３は、図２のパネル搬送装置の模式図である。この図に示すように、リンク機構１６は、第１リンク機構及び第２リンク機構により構成される。ここで第２リンク機構は、パネル把持部５に接続される出力部材１９と、出力部材１９の対辺を構成する中間部材１７と、出力部材１９及び中間部材１７を繋ぐ１対の第２リンク（アーム）１６bとからなり、第１リンク機構は、中間部材１７と送りスライド１２とを繋ぐ１対の第１リンク（アーム）１６ａからなる。
【００３９】
１対の第１リンク１６ａは、長さが等しく、かつ送りスライド１２に一端ａ１，ａ２（図で上端）が水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端ａ３，ａ４（図で下端）が中間部材１７に水平軸を中心に回転可能に枢着されている。なお１対の第１リンク１６ａは、幅方向（図で紙面に垂直方向）に位置がずれており、一端ａ１，ａ２を中心に図で左右に自由に振れるようになっている。
【００４０】
１対の第２リンク１６ｂは、長さが等しく、かつ第１リンク１６ａより短くなっている。また１対の第２リンク１６ｂは、中間部材１７に一端ａ３，ａ４（図で下端）が水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端ａ５，ａ６（図で上端）が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着されている。さらに１対の第２リンク１６ｂは、幅方向（図で紙面に垂直方向）に位置がずれており、各スライド１２、１４と第１リンク１６ａと干渉することなく、一端ａ３，ａ４を中心に図で左右に自由に振れようになっている。
【００４１】
図３において、中間部材１７と出力部材１９の枢着点ａ３，ａ４の間隔と、枢着点ａ５，ａ６の間隔とは、同一の長さＬ０に設定されている。
【００４２】
この構成により、２つの平行リンクａ１，ａ２，ａ４，ａ３とａ４，ａ３，ａ５，ａ６が構成され、第１リンク１６ａ及び第２リンク１６ｂを揺動させた場合でも、出力部材１９を送りスライド１２（すなわちＸ方向）に平行に位置決めすることができ、これに取付けられたクロスバー３を傾動させることなく水平に保持することができる。
なお、ここでは、リンク機構１６が平行リンクを構成する場合について説明したが、出力部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてもよい。
【００４３】
揺動リンク機構１８は、第３リンク１８ａと第４リンク１８ｂからなる。第３リンク１８ａは、揺動スライド１４に一端ｂ１（図で上端）が水平軸を中心に回転可能に枢着され、その一部ｂ２（中間点）が第１リンク１６ａに枢着されている。また、第４リンク１８ｂは、第３リンク１８ａの他端ｂ３（図で下端）と、第２リンク１６ｂの延長端ｂ４（図で下端）に水平軸を中心に回転可能に枢着されている。
また、この例で、枢着点ｂ２，ｂ３の間隔と、枢着点ａ３，ｂ４の間隔とは同一の長さに設定されている。従って、第３の平行リンクｂ２，ｂ３，ｂ４，ａ３が形成されており、第３リンク１８ａと第２リンク１６ｂが常に平行となるようになっている。
【００４４】
なお、揺動リンク機構１８は、この例に限定されず、第１リンク１６ａと第２リンク１６ｂを揺動できる限りで別の構成でもよい。例えば第４リンク１８ｂを、この例と異なり、第３リンク１８ａと第２リンク１６ｂの中間点に枢着してもよく、或いは、反対側のリンクに連結してもよい。
例えば、図８に示すようにリンク１８ａを第１リンク１６ａの上の部材ａ１、ａ３の中間点ｂ３に回転可能に枢着し、リンク１８ｂを出力部材の枢着点ａ５に回転可能に枢着する。こうすると図３の実施例に比べて揺動スライド１４の直線運動距離は長くなるが、第３リンク１８ａと第２リンク１６ｂの下部部材が各々ｂ１、ｂ２およびａ３、ａ５の２点支持となり、この部分に曲げがかからなくなるので、部材の軽量化を図ることができる。
【００４５】
この構成により、揺動スライド１４を送り方向Ｘに直線駆動するだけで、第３リンク１８ａを介して第１リンク１６ａを揺動させ、かつ第４リンク１８ｂを介して第２リンク１６ｂを揺動させることができる。従って、揺動リンク機構１８に駆動装置がなく、可動部を軽量化でき、かつ可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。
【００４６】
図４は、図２のパネル搬送装置の送り動作説明図である。この図において、６ａは上流側プレスステーション６のパネル把持位置、６ｂは下流側のパネル載置位置である。この図では、中間部材１７と出力部材１９の枢着点の間隔Ｌ０に対して、第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂの枢着点の間隔Ｌを同一の長さＬ０に保持したまま、第１送りスライド１２ａ及び第２送りスライド１２ｂと揺動スライド１４を送り方向Ｘに直線駆動した場合を示している。
【００４７】
図４（Ａ）は、上流側プレスステーション６のパネルを上昇させた位置である。この位置から、第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂの枢着点の間隔Ｌを同一の長さＬ０に保持したまま、上流側に直線駆動し、同時に揺動スライド１４を第１送りスライド１２ａに近付けると図４（Ｂ）となる。
また、さらに第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂを上流側に直線駆動し、同時に揺動スライド１４を第２送りスライド１２ｂに重なる位置（幅方向にはずれている）まで直線駆動すると図４（Ｃ）となる。
さらに、第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂを上流側に直線駆動し、同時に揺動スライド１４を第１送りスライド１２ａより図で右まで直線駆動すると図４（Ｄ）、（Ｅ）となる。図４（Ｅ）は、下流側プレスステーション６のパネルを上昇させた位置である。
【００４８】
図４に示したように、本発明の構成では、リンク機構１６の一部にワーク把持具２を取り付けるクロスバー３が取り付けられ、送りスライド１２及び揺動スライド１４の直線運動と、リンク機構１６及び揺動リンク機構１８の揺動運動で、クロスバーの送りと昇降を行うので、搬送距離が長い場合でもストロークの短い駆動装置で高速運転ができる。
例えば、プレスステーションの間隔が約６．５ｍである場合、送りスライド１２及び揺動スライド１４の直線運動はその半分以下の約３ｍ程度となる。従って、１０ｍ／ｓｅｃ以上の高速搬送が望まれる場合でも、駆動装置の速度は半分以下にでき、実用性の高い直動アクチュエータ１３を用いて高速搬送は容易に実現できる。
【００４９】
図５は、図２のパネル搬送装置の昇降動作説明図である。この図において、図５（Ａ）は上流側プレスステーション６のパネルを上昇させた位置、図５（Ｂ）は上流側プレスステーション６のパネルを上昇させる前の位置、すなわちパネルを把持する位置である。また、図５（Ｂ）の細線は図５（Ａ）の位置を示している。
この図に示すように、第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂの枢着点の間隔Ｌを同一の長さＬ０に保持したまま、下流側に直線駆動し、同時に揺動スライド１４を第１送りスライド１２ａに近付け、揺動スライド１４と第１送りスライド１２ａとの距離を縮めると出力部材１９が上昇する。また、揺動スライド１４と第１送りスライド１２ａとの距離を広げるとクロスバーが下降する。従って、図５（Ｂ）に示すように、送り方向Ｘの位置を変えることなく、出力部材１９とこれに取付けられたクロスバー３を傾動させることなく昇降することができる。なお、下流側プレスステーション６においても同様である。
【００５０】
図６は、図２のパネル搬送装置のチルト動作説明図である。この図において、図６（Ｂ）は第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂの枢着点の間隔Ｌを中間部材１７と同一の長さＬ０に保持した場合、図６（Ａ）は、間隔ＬをＬ０より短くした場合、図６（Ｃ）は逆に間隔ＬをＬ０より長くした場合である。またこの図において、第２送りスライド１２ｂと揺動スライド１４の送り方向位置は一定である。
この図に示すように、第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂの送り量を違えることにより、送りスライドの枢着点の間隔Ｌを中間部材１７の枢着点ａの間隔Ｌ０より短くし、或いは、この間隔Ｌ０より長くするだけで、出力部材１９を送りスライドに対して揺動させ、これに取り付けられたワーク把持具を揺動（チルティング）させることができる
【００５１】
図７は、図２のパネル搬送装置のモーションカーブの一例を示す図である。この図に示すように、上述した図４と図５の動作を組み合わせることにより、上流側プレスステーション６において成形された材料（パネル）１を出力部材１９に取り付けられたワーク把持具で把持して上昇させ、送り方向に搬送し、下流側プレスステーション６において下降させてパネルを金型上の成形位置に位置決めすることができる。その後、パネルを下流側プレスステーション６に残して出力部材１９を所定の待機位置に戻し各プレスステーション６において成形を行う。
【００５２】
図９は、本発明のパネル搬送装置の第３実施形態の模式図である。この図において、送りスライド１２は、互いに連結された第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂからなる。第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂの枢着点の間隔は、中間部材１７と同一の長さＬ０に設定する。また、第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂを、単一の直動アクチュエータで送り方向に直線駆動する。その他の構成は、図１、図２と同様である。
なお、第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂは、図１及び図２に示すように、幅方向（図で紙面に垂直方向）に位置がずれていてもよいし、図示しないが、幅方向にずらさないで同一線上に設けるようにしてもよい。
【００５３】
この構成により、第１送りスライド１２ａと第２送りスライド１２ｂが互いに連結され、単一の直動アクチュエータで送り方向に直線駆動されるので、ワーク把持具の揺動（チルティング）が不要な場合に、駆動機構をシンプルにできる。
【００５４】
上述した本発明の構成によれば、互いに対称な１対の送り装置１０が、プレスステーション毎にパネル送り方向Ｘの両側に設けられるので、この送り装置１０により、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、この送り装置１０が、送り方向Ｘに直線駆動される送りスライド１２及び揺動スライド１４と、これに枢着されたリンク機構１６及び揺動リンク機構１８からなるので、可動部（リンク機構及び揺動リンク機構）に駆動装置がなく、可動部を容易に軽量化でき、かつ可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。
さらに、リンク機構１６の一部にワーク把持具２を取り付けるクロスバー３が取り付けられ、送りスライド１２及び揺動スライド１４の直線運動と、リンク機構１６及び揺動リンク機構１８の揺動運動で、クロスバー３の送りと昇降を行うので、搬送距離が長い場合でもストロークの短い駆動装置で高速運転ができる。
【００５５】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々に変更できることは勿論である。
【００５６】
【発明の効果】
上述したように本発明によれば、以下の効果が得られる。
（１）直線送り運動と回転運動を組み合わせたため、アクチュエータの摺動ストロークは送り距離より短くでき、ボールネジやスクリュー、直動アクチュエータなどの駆動部分の設計が容易となる。
（２）可動部にモータなどの動力源を持たないため、可動部の小型化、軽量化が実現できる。
（３）片側３系統のアクチュエータの直線運動の組み合わせにより、送り装置先端の搬送部は材料の水平方向への送り、垂直方向への上下位置決め（リフト）、金型へ材料を置く時の自由な姿勢制御（チルト）など多彩な動きを実現できる。
【００５７】
従って、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、搬送距離が長い場合でもストロークの短い駆動装置で高速運転ができ、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができ、更に可動部に別の装置を付加することなく、可動部を軽量化したまま、ワーク把持具を揺動（チルティング）させることができる、等の優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のパネル搬送装置を備えたプレスラインの斜視図である。
【図２】本発明のパネル搬送装置の第１実施形態の斜視図である。
【図３】図２のパネル搬送装置の模式図である。
【図４】図２のパネル搬送装置の送り動作説明図である。
【図５】図２のパネル搬送装置の昇降動作説明図である。
【図６】図２のパネル搬送装置のチルト動作説明図である。
【図７】図２のパネル搬送装置のモーションカーブの一例を示す図である。
【図８】本発明のパネル搬送装置の第２実施形態の模式図である。
【図９】本発明のパネル搬送装置の第３実施形態の模式図である。
【図１０】従来のパネル搬送装置の斜視図である。
【符号の説明】
１パネル（材料）、２ワーク把持具、３クロスバー、
５パネル把持部、６プレスステーション、
６ａ、６ｂパネル把持位置、７プレススタンド、
１０送り装置、１２送りスライド、
１２ａ第１送りスライド、１２ｂ第２送りスライド、
１３直動アクチュエータ、１４揺動スライド、
１５直動ガイド、１６リンク機構、
１６ａ第１リンク、１６ｂ第２リンク、
１７中間部材、１８揺動リンク機構、
１８ａ第３リンク、１８ｂ第４リンク、
１９出力部材、２０スライド機構、
２２揺動機構

Claims

パネルを搬送するパネル搬送装置であって、
前記パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部に接続された第２リンク機構と、
該第２リンク機構に枢着された第１リンク機構と、
該第１リンク機構をパネル搬送方向に移動させるスライド機構と、
前記第２リンク機構を揺動させる揺動機構と、を備え、
前記第１リンク機構は、前記スライド機構に対してパネル搬送方向の前後に揺動可能であり、
前記第２リンク機構は、前記第１リンク機構に対してパネル搬送方向の前後に揺動可能であり、
前記スライド機構は、前記第１リンク機構が枢着された送りスライドと、該送りスライドをパネル搬送方向に駆動する直動アクチュエータとを有し、
前記揺動機構は、前記第１リンク機構及び前記第２リンク機構に枢着された揺動リンクと、該揺動リンクに枢着された揺動スライドと、該揺動スライドをパネル搬送方向に駆動する直動アクチュエータとを有し、
前記スライド機構及び前記揺動機構の直動アクチュエータは並設されており、
前記送りスライドと前記揺動スライドとのパネル搬送方向の相対距離が変化することで前記第１リンク機構と前記第２リンク機構がパネル搬送方向の前後に揺動し、
前記送りスライドと前記揺動スライドがパネル搬送方向に移動することで前記第１リンク機構と前記第２リンク機構がパネル搬送方向に移動する、ことを特徴とするパネル搬送装置。
前記パネル把持部の両側に、１対の第１リンク機構、第２リンク機構、スライド機構及び揺動機構が、互いに対称に設けられる、ことを特徴とする請求項１に記載のパネル搬送装置。
前記第２リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、該出力部材の対辺を構成する中間部材と、前記出力部材と中間部材とを繋ぐ２本のアームとからなり、これらが平行リンクを構成しており、
前記第１リンク機構は、前記中間部材と前記スライド機構とを繋ぐ２本のアームからなる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のパネル搬送装置。
前記スライド機構は、前記第１リンク機構の２本のアームを平行に維持したまま前記送りスライドをパネルの搬送方向に移動させる、ことを特徴とする請求項３に記載のパネル搬送装置。
前記スライド機構は、前記第１リンク機構の２本のアームを個別に駆動させて前記送りスライドをパネルの搬送方向に移動させ、前記パネル把持部をチルティングさせる、ことを特徴とする請求項３又は４に記載のパネル搬送装置。
前記スライド機構及び前記揺動機構の直動アクチュエータは、ボールネジとボールナット、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン、又はリニアモータである、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のパネル搬送装置。
前記パネル把持部は、前記第２リンク機構に接続されたクロスバーと、該クロスバーに取り付けられたワーク把持具と、からなることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のパネル搬送装置。