WO2004103604A1

WO2004103604A1 - パネル搬送装置

Info

Publication number: WO2004103604A1
Application number: PCT/JP2004/006748
Authority: WO
Inventors: Yasushi Dodo
Original assignee: Ishikawajima-Harima Heavy Industries Co., Ltd.
Priority date: 2003-05-20
Filing date: 2004-05-19
Publication date: 2004-12-02
Also published as: US20060214354A1; TWI299678B; EP1627698B1; US7481310B2; EP1627698A1; TW200505606A; KR20060023127A; KR100943471B1; EP1627698A4

Abstract

本発明のパネル搬送装置は、パネルを把持するパネル把持部と、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるようにリンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させるスライド機構とを備えている。スライド機構は、第１スライドブロックを有する第１スライド機構と、第２スライドブロックを有する第２スライド機構とからなる。リンク機構は、第１スライドブロック及び第２スライドブロックとパネル把持部とを接続し、第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成されている。

Description

明細書

パネル搬送装置

発明の背景

[0001] 発明の技術分野

[0002] 本発明は、プレス等で成形されるパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。

関連技術の説明

[0003] 例えば、自動車用パネルは複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材 (パネル)を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。

[0004] トランスファプレス用のパネル搬送装置として、下記特許文献 1のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。

[0005] 力かるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。

(1)カム駆動式、または ACサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。

(2)パネルの搬送は送り方向（水平方向）とリフト方向（垂直方向）の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。

(3)各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。

(4)ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構力もなる一連の送り装置の前側または後側にあり、ァームの摇動により送りモーションを生成する。 [0006] また、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、下記特許文献 2— 4等に記載されて、るパネル搬送装置が提案されて、る。

[0007] 特許文献 2記載の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する 1対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてワーク (パネル）の高速搬送を可能にしたものである。

[0008] 特許文献 3記載の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数のキャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてワーク (パネル)の高速搬送を可能にしたものである。

[0009] 特許文献 4記載の「TRANSPORT AND POSITIONING SYSTEM (搬送位置決め装置）」は、図 1に示すように、クロスバー 32を駆動し位置決めする出力部 3 5を有するレバー機構 33をもった駆動装置 40を備える。このレバー機構 33は、一端に出力部 35を形成するスイングアーム 34を有し、この出力部 35はクロスバー 32に連結されている。また、スイングアーム 34は、間隔を隔てた支持点 38と駆動点 43の 2点で連結されている。支持点 38と駆動点 43の間隔は、出力部と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で 31はクロスバー 32に取り付けられたワーク把持具、 42はスライドブロック 47と駆動点 43を連結するガイドロッド、 51はガイドロッド 42を揺動駆動する揺動モータ、 55はスライドブロック 47を上下動する直動装置である。

[0010] この構成により、直動装置 55でスライドブロック 47を上下動し、揺動モータ 51でガイドロッド 42を揺動させることでガイドロッド 42の先端 (駆動点 43)を駆動 ·位置決めし、その動きをレバー比で拡大してワーク把持具 31が取り付けられたクロスバー 32を駆動 ·位置決めするようになって、る。

[0011] 特許文献 1 :特開平 10— 328766号公報

特許文献 2：特公平 7 - 73756号公報

特許文献 3：特開平 10- 328766号公報

特許文献 4:米国特許第 6, 382, 400号公報

[0012] しかし、上述した特許文献 1及び 3記載のパネル搬送装置では、（1)各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない、（2)すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる、（3)各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様ィ匕への対応が困難である、という問題があった。また、特許文献 2のリニアモータ方式では、リニアモータで送り（フィ一ド)を高速ィ匕できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構造が複雑かつ大型となるという問題があり、特許文献 3の ACサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られな、と、う問題があった。

[0013] また、特許文献 4のスイングアーム方式では、スイングアームでパネルを搬送するため、搬送距離が長いほどアームの長さを長くする必要があり、アームの橈みなどが振動の原因となる。また、特許文献 4のパネル搬送装置は、プレスステーション間に垂直方向に駆動されるスライド機構を備えているため、これを設置するアップライトの無いマルチスライド方式のトランスファプレスに適用することができない。さらに、複雑なプレス成形に対応するために、ワーク把持具を揺動（チルティング)させるためには、別個にチルティング装置をクロスバーに設ける必要があり、構造が複雑になり、かつ可動部の重量が増大して高速化がさらに困難となる問題点があった。発明の要約

[0014] 本発明は、カゝかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の主目的は、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量ィ匕でき、可動部の剛性を高め、橈みや振動を抑制することができ、更にマルチスライド方式のトランスファプレスにも適用できるパネル搬送装置を提供することにある。また本発明の別の目的は、可動部に別の装置を付加することなぐ可動部を軽量ィ匕したまま、ワーク把持具を傾動（チルティング)させることができるパネル搬送装置を提供することにある。

[0015] 本発明の目的を達成するために、第 1の発明によれば、パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させるスライド機構と、を備えることを特徴とするパネル搬送装置が提供される。

[0016] 第 1の発明によれば、スライド機構によりリンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させ、これによりパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。したがって、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。また、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができるため、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。さらに、装置自体をコンパクトに構成することができるのでマルチスライド方式のプレス装置にも適用することができる。

[0017] 第 2の発明は、第 1の発明の好ましい実施形態であり、前記パネル把持部の両側に

、 1対の前記リンク機構、スライド機構が互いに対称に設けられる。

[0018] 第 2の発明によれば、パネルを安定して搬送することができる。

[0019] 第 3の発明は、第 1の発明の好ましい実施形態であり、前記スライド機構は、第 1スライド機構と、該第 1スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第 2スライド機構とから構成され、前記第 1スライド機構は、前記リンク機構に接続された第 1スライドプロックを有し、該第 1スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、前記第 2スライド機構は、前記リンク機構に接続された第 2スライドブロックを有し、該第 2スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、前記リンク機構は、前記第 1スライドブロック及び第 2スライドブロックと前記パネル把持部とを接続し、該第 1スライドブロックと第 2スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成されて、る。

[0020] 第 3の発明によれば、 V型の駆動領域を移動する第 1スライドブロックと第 2スライドブロックを直線駆動させることにより、リンク機構を介してこれに接続されたパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。これにより、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。

[0021] 第 4の発明は、第 3の発明の好ましい実施形態であり、前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続された出力部材と、一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第

1スライドブロックに枢着された第 1リンクと、一端が出力部材に枢着され他端が前記第 2スライドブロックに枢着された第 2リンクとを備える。

[0022] 第 4の発明によれば、第 1スライドブロックを駆動させることにより第 1リンクを動かし、第 2スライドブロックを駆動させることにより第 2リンクを動かすことによりリンク機構を動かし、これにより出力部材に接続されたパネル把持部を所定のパネル搬送方向に移動させることができる。

[0023] 第 5の発明は、第 4の発明の好ましい実施形態であり、前記第 1リンクは 2本のアームを備え、該 2本のアームはそれぞれ一端が前記出力部材に枢着され、他端が前記第 1スライドブロックに枢着される。

[0024] 第 5の発明によれば、 2つのアームを介して出力部材を一定の姿勢に保持することができ、出力部材に取り付けられるワーク把持部を一定の姿勢に保持し、安定したパネル搬送を実現することができる。

[0025] 第 6の発明は、第 5の発明の好ましい実施形態であり、前記第 1スライドブロックは 2つのスライドブロックからなり、前記第 1スライド機構は該 2つのスライドブロックを個別に駆動させる 2つの駆動手段を備え、前記 2本のアームの他端は前記 2つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該 2つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる。

[0026] 第 6の発明によれば、パネル把持部を傾動させることができるので、必要に応じて最適角度でパネルの把持 Z載置を行うことができる。

[0027] 第 7の発明は、第 5の発明の好ましい実施形態であり、前記 2本のアームと前記第 1スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は前記 2本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記 2本のァームが互いに干渉しなヽ状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜してヽる。

[0028] 第 7の発明によれば、 2本のアームと第 1スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は 2本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態にぉ、て 2本のアームが互いに干渉しな、状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第 1リンクが常に四辺形のリンクを構成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。

[0029] 第 8の発明は、第 6の発明の好ましい実施形態であり、前記 2本のアームと前記第 1スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は前記 2本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記 2本のァームが互いに干渉しなヽ状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜してヽる。

[0030] 第 8の発明によれば、 2本のアームと第 1スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は 2本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態にぉ、て 2本のアームが互いに干渉しな、状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第 1リンクが常に四辺形のリンクを構成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。

[0031] 第 9の発明は、第 4の発明の好ましい実施形態であり、前記第 2リンクは 2本のアームを備え、該 2本のアームはそれぞれ一端が前記出力部材に枢着され、他端が前記第 2スライドブロックに枢着される。

[0032] 第 9の発明によれば、 2つのアームを介して出力部材を一定の姿勢に保持することができ、出力部材に取り付けられるワーク把持部を一定の姿勢に保持し、安定したパネル搬送を実現することができる。

[0033] 第 10の発明は、第 9の発明の好ましい実施形態であり、前記第 2スライドブロックは 2 つのスライドブロックからなり、前記第 2スライド機構は該 2つのスライドブロックを個別に駆動させる 2つの駆動手段を備え、前記 2本のアームの他端は前記 2つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該 2つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる。

[0034] 第 10の発明によれば、パネル把持部を傾動させることができるので、必要に応じて最適角度でパネルの把持 Z載置を行うことができる。

[0035] 第 11の発明は、第 9の発明の好ましい実施の形態であり、前記 2本のアームと前記第 2スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は前記 2本のアームと前記出カ部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記 2本のアームが互いに干渉しな、状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜している。

[0036] 第 11の発明によれば、 2本のアームと第 2スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は 2本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態にぉ、て 2本のアームが互いに干渉しな、状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第 2リンクが常に四辺形のリンクを形成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。

[0037] 第 12の発明は、第 10の発明の好ましい実施形他であり、前記 2本のアームと前記第 2スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は前記 2本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記 2本のアームが互いに干渉しなヽ状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜してヽる。

[0038] 第 12の発明によれば、 2本のアームと第 2スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は 2本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態にぉ、て 2本のアームが互いに干渉しな、状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第 2リンクが常に四辺形のリンクを形成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。

[0039] 第 13の発明は、第 3の発明の好ましい実施形態であり、前記パネル把持部を傾動させるチルト機構を備え、該チルト機構は、前記第 1スライドブロック又は前記第 2スライドブロックに搭載された回転ァクチユエータと、該回転ァクチユエータの回転駆動を伝動させることにより前記パネル把持部を傾動させる伝動機構とを備える。

[0040] 第 13の発明によれば、チルト機構によりパネル把持部を傾動させることができるため、必要に応じて最適角度でパネルの把持 Z載置を行うことができる。また、チルト機構は、スライドブロックに搭載された回転ァクチユエータと伝動機構力もなるため、その機構を簡単に構成することができる。また、チルト機構をリンク機構と分離した構成としたため、リンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性が大幅に向上する。

[0041] 第 14の発明は、第 13の発明の好ましい実施形態であり、前記伝動機構は、一端が前記回転ァクチユエータの駆動軸に固定された第 1アームと、一端が前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第 2アームと、一端が前記第 1ァ一ムの他端に枢着され他端が前記第 2アームの他端に枢着され前記第 1アームと第 2アームとを連結する連結ロッドとを備える。

[0042] 第 14の発明によれば、回転ァクチユエータの回転駆動を第 1アーム、連結リンク及び第 2アームを介してパネル把持部に伝動させ、パネル把持部を傾動させることができる。また、第 1リンク又は第 2リンクの長さと連結ロッドの長さ、及び第 1アームと第 2ァームの長さをそれぞれ同じ長さにすることにより、これらが平行四辺形を維持するので、チルト動作をしない通常搬送時には、回転ァクチユエータを駆動させることなくパネル把持部を常に一定の姿勢に維持することができる。

[0043] 第 15の発明は、第 13の発明の好ましい実施形態であり、前記伝動機構は、前記回転ァクチユエータの駆動軸に固定された第 1プーリと、前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第 2プーリと、第 1プーリの回転駆動を第 2ブーリに伝達する駆動ベルトとを備える。

[0044] 第 15の発明によれば、回転ァクチユエータの回転駆動を第 1プーリ、駆動ベルト及び第 2プーリを介してパネル把持部に伝動させ、パネル把持部を傾動させることができる。また、第 1プーリと、第 2プーリの呼び径の比を 1 : 1にすることにより、チルト動作をしない通常搬送時には、回転ァクチユエータを駆動させることなくパネル把持部を常に一定の姿勢に維持することができる。

[0045] 第 16の発明は、第 3の発明の好ましい実施形態であり、前記第 1スライド機構手及び前記第 2スライド機構は前記第 1スライドブロック及び前記第 2スライドブロックをそれぞれ直線駆動する直動ァクチユエータを備える。

[0046] 第 16の発明によれば、直動ァクチユエ一タで第 1スライド及び第 2スライドを駆動することによりリンク機構に動作を伝達することができる。

[0047] 第 17の発明は、第 16の発明の好ましい実施形態であり、前記直動ァクチユエータは、ボールネジとボールナット、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピ-オン又はリニアモータである。

[0048] 第 17の発明によれば、これらの直動ァクチユエータを用いることにより、各スライドを高速で直線移動させ、かつ、正確に位置決めすることができる。

[0049] 第 18の発明は、第 17の発明の好ましい実施形態であり、前記パネル把持部は、前記リンク機構に接続されたクロスバーと、該クロスバーに取り付けられたワーク把持具とを備える。

[0050] 第 18の発明によれば、リンク機構でクロスバーを移動させ、クロスバーに取り付けられたワーク把持具に所望の運動をさせることができる。

[0051] 本発明のその他の目的及び有利な特徴は、添付図面を参照した以下の説明から明らかになるであろう。図面の簡単な説明

[0052] [図 1]従来技術によるパネル搬送装置を示す図である。

[図 2]本発明の第 1の実施例を示す斜視図である。

[図 3]本発明の第 1の実施例を示す構成図である。

[図 4]本発明の第 1の実施例を示す模式図である。

[図 5A]本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 5B]本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 5C]本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 5D]本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 5E]本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 5F]本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。 [図 5G]本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 6]本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置のモーションカーブを示す図である。

[図 7]本発明の第 2の実施例を示す構成図である。

[図 8]本発明の第 2の実施例を示す模式図である。

[図 9A]本発明の第 2の実施例によるパネル搬送装置のチルト動作説明図である。

[図 9B]本発明の第 2の実施例によるパネル搬送装置のチルト動作説明図である。

[図 9C]本発明の第 2の実施例によるパネル搬送装置のチルト動作説明図である。

[図 10A]本発明の第 2の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 10B]本発明の第 2の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 10C]本発明の第 2の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 11]本発明の第 3の実施例を示す構成図である。

[図 12]本発明の第 3の実施例を示す模式図である。

[図 13]本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置において、クロスバーをパネル載置位置に移動させたときの図である。

[図 14]本発明の第 3の実施例によるパネル搬送装置において、クロスバーをパネル載置位置に移動させたときの図である。

[図 15]本発明の第 4の実施例を示す構成図である。

[図 16]本発明の第 4の実施例を示す模式図である。

[図 17]本発明の第 2の実施例によるパネル搬送装置において、クロスバーをパネル載置位置に移動させたときの図である。

[図 18]本発明の第 5の実施例を示す構成図である。

[図 19]本発明の第 5の実施例を示す模式図である。

[図 20A]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 20B]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 20C]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 20D]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 20E]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 20F]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 20G]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。

[図 21A]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のチルト動作説明図である。

[図 21B]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のチルト動作説明図である。

[図 21C]本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のチルト動作説明図である。

[図 22]本発明の第 6の実施例を示す構成図である。

[図 23]本発明の第 6の実施例を示す模式図である。

好ましい実施例の説明

[0053] 以下、本発明の好ましい実施例を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

[0054] 図 2及び図 3は、本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置を示す図であり、図 2 はパネル搬送装置 10の斜視図であり、図 3は、図 2のパネル搬送装置 10を搬送ライン幅方向内側力もの姿態を示す構成図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の 2つのプレスステーション 14とその間に設けられた本発明のパネル搬送装置 10を示している。実機では、通常、プレスステーションは 2— 5つ程度の複数台設けられている。なお、本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。

[0055] 図 2及び図 3に示すように、パネル搬送装置 10は、上流側プレスステーション 14から成形された材料 (パネル)を受け取り、これを下流側プレスステーション 14へ搬送するために、プレスステーション 14、 14間に設置されている。また、パネル搬送装置 10は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション 14や図示しないプレススタンドに設けられた腕に取り付けたり、天井から吊るすようにしたりすることによって、プレスステーシヨン 14、 14間に設置される。

[0056] パネル搬送装置 10は、パネル把持部 15と該パネル把持部 15の両側に互、に対称に接続される一対のリンク機構 6と、リンク機構 6に所定の動作を与えるスライド機構 1 3とを備えており、これらが互いに対称に作動し、パネル把持部 15を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル 1を次ぎのプレスステーションに順に搬送するようになっている。

[0057] パネル把持部 15は、パネル（ワーク 1)を吸着するバキュームカップ等のワーク把持具 2と、該ワーク把持具 2が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延びるクロスバー 3とを備えており、このクロスバー 3の両端にリンク機構 6が接続されている。

[0058] スライド機構 13は、第 1スライドブロック 4を有する第 1スライド機構 11と、第 2スライドブロック 5を有する第 2スライド機構 12とから構成されている。第 1スライド機構 11及び第 2スライド機構 12は、 V字型のベース部材 16に取り付けられている。また、この 2つのスライド機構 11、 12は、それぞれ同じ長さの直動ァクチユエータを備えており、この直動ァクチユエータの駆動により、それぞれ第 1スライドブロック 4及び第 2スライドプロック 5が直線駆動され、かつ、数値制御等で正確に位置決めできるようになつている。 17は直動ァクチユエータ用駆動モータである。本実施の形態にお!/、て直動ァクチュエータはボールネジとボールナットである力本発明はこれに限定されず、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピ-オン、リニアモータ、等であってもよい。

[0059] 第 1スライド機構 11は、第 1スライドブロック 4をその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになつている。また、第 2スライド機構 12は、第 2スライドブロック 5をその駆動領域のうち搬送ラインの上流側で低位置となり下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになって!/、る。第 2スライド機構 12は、第 1スライド機構 11よりも搬送ライン下流側に配設されており、第 1スライド機構 11に対して水平面に垂直な軸 Yを中心に軸対称に設けられて、る。

[0060] 上記 2つのスライド機構 11、 12は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、そのなす角 Θは 60° に設定されている。なお、なす角 Θはプレスステーシヨン 14、 14間の間隔、すなわちパネル 1の搬送距離によりプレス装置毎に個別に決定されるものであり、上記角度に限定されるものではない。

[0061] また、本実施例では、第 1スライド機構 11と第 2スライド機構 12とは互いの下方延長線上が交差する、 V字型のスライド機構を構成しているが、必ずしもこれに限定されるものではなぐ例えば、第 1スライド機構 11と第 2スライド機構 12の互いの上方延長線上が交差するように構成した逆 V字型のスライド機構や、第 1スライド機構 11と第 2スライド機構 12を搬送ラインの幅方向にずらしてその駆動領域が交差する X型のスライド機構とすることちでさる。

[0062] 図 4は、図 2及び図 3のパネル搬送装置 10の模式図である。この図に示すように、リンク機構 6は、ワーク把持部 15 (クロスバー 3)の両側に接続される出力部材 19とこの出力部材 19に枢着された第 1リンク 7及び第 2リンク 8とを備えている。

[0063] 第 1リンク 7は互いに長さの等しい 2本のアーム 7a、 7bを備えており、この 2本のァーム 7a、 7bはそれぞれ一端が出力部材 19に水平軸を中心に回転可能に枢着され (この枢着点を左力もそれぞれ al、 a2とする。）、他端が第 1スライドブロック 4に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点を左カゝらそれぞれ a3、 a4とする。；)。第 2リンク 8は、第 1リンク 7の 2本のアーム 7a、 7bと長さの等しいアーム力もなり、一端が出力部材 19に水平軸を中心に回転可能に枢着され (この枢着点を blとする。 )、他端が第 2スライドブロック 5に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点を b2とする。；)。なお、この図において、枢着点 a2と枢着点 blとは同軸上に配置されているが、必ずしも同軸上である必要はない。

[0064] 枢着点 al、 a2の間隔 L1は、枢着点 a3、 a4の間隔 L2と同一の長さに設定されている。この構成により、 2本のアーム 7a、 7bが平行に維持されるので、出力部材 19を常に水平面に対して所定の角度に保持することができる。すなわち、平行リンク a 1、 a2、 a 4、 a3が構成され、出力部材 19の位置が変化した場合でも、これを水平に位置決めすることができ、これに取り付けられたワーク把持部 15 (クロスバー 3)を傾動させることなく水平に保持することができる。

[0065] 図 5A—図 5Gは、本発明の第 1の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。この図において、 Pは上流側プレスステーションのパネル把持位置、 Qは下流側のパネル載置位置である。

[0066] 図 5Aに、上流側プレスステーションのパネルを把持した位置を示す。この位置から、第 1スライドブロック 4及び第 2スライドブロック 5を所定の速度でそれぞれ斜め上方に直線駆動させ、出力部材 19の位置を図 5Bの位置まで上昇させる。

[0067] 図 5Bの位置から、第 1スライドブロック 4及び第 2スライドブロック 5をそれぞれ所定の速度で斜め上方に直線駆動させることにより、リンク機構 6全体を旋回させながらパネル搬送方向に移動させ、リンク機構 6の先端に取り付けられる出力部材 19を図 5C の位置とする。このとき、各スライドブロック 4、 5は出力部材 19が図 5Bの位置からほぼ直線的にパネル搬送方向に移動するように制御される。その後、第 1スライドブロック 4をやや斜め下方に駆動させ、第 2スライドブロック 5を斜め上方に駆動させると、リンク機構 6は更に旋回しながらパネル搬送方向に移動し、図 5Dのように出力部材 19 は第 1スライド機構 11及び第 2スライド機構 12の最下点付近に移動する。

[0068] 更に、第 1スライドブロック 4を斜め下方に駆動させ、第 2スライドブロック 5を斜め上方に駆動させることにより、出力部材 19をパネル搬送方向に直線的に移動させ図 5E の位置とする。その後、第 1スライドブロック 4及び第 2スライドブロック 5をそれぞれ所定の速度で斜め下方に駆動させ、図 5Fの位置とし、ここから更に各スライドブロック 4 、 5を斜め下方に駆動させ、図 5Gのパネル載置位置とする。

[0069] 図 6は、図 2のパネル搬送装置 10のモーションカーブを示す図である。この図に示すように、上述した図 5A—図 5Gの動作により、上流側プレスステーションにおいて成形された材料 (パネル)を出力部材 19に取り付けられたワーク把持具 (図示略)で把持して上昇させ、送り方向に搬送し、下流側プレスステーションにおいて下降させてパネルを金型上の成形位置に位置決めすることができる。その後、パネルを下流側プレスステーションに残して出力部材を所定の待機位置に戻し各プレスステーションにおいて成形を行う。

[0070] 本発明の第 1の実施例によれば、第 1スライドブロック 4及び第 2スライドブロック 5をそれぞれ所定の速度で所定の方向に直線駆動させることにより、第 1リンク 7及び第 2 リンク 8からなるリンク機構 6を旋回させ、リンク機構 6の先端に接続される出力部材 19 に取り付けられるワーク把持部 15をパネル搬送方向に移動させることができる。従つて、可動部に駆動装置を設ける必要がなぐ可動部の小型化、軽量ィ匕を図ることができ、かつ、可動部の剛性を高め、橈みや振動を抑制することができる。また、このパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。

[0071] なお、第 1の実施例では、第 1リンク 7が平行リンクを構成する場合について説明した力これに限定されず、他の実施例として、第 2リンク 8に平行リンクを構成することによりワーク把持部 15を水平に保持するようにしてもよい。また、出力部材 19の形状やクロスバー 3の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてよい。

[0072] 次に、本発明の第 2の実施例によるパネル搬送装置について説明する。図 7は、第 2の実施例によるパネル搬送装置の構成図である。

[0073] 第 2の実施例では、第 1スライドブロック 4は独立した 2つのスライドブロック 4a、 4bからなり、 2本のアーム 7a、 7bは、それぞれ一端が出力部材 19に、一方のアーム 7aの他端が一方（図で左側）のスライドブロック 4aに、他方のアーム 7bの他端が他方（図で右側）のスライドブロック 4bに水平軸を中心に回転可能に枢着されて、る。

[0074] 第 1スライド機構 11は 2つのスライドブロック 4a、 4bを個別に駆動させる独立した 2つのスライド機構 l la、 l ib力構成されている。この 2つのスライド機構 l la、 l ibは、第 1の実施例における第 1スライド機構 11と同様のものを搬送ライン方向に平行にずらして並設したものである。

[0075] 図 8は、図 7のパネル搬送装置の模式図である。 2つのスライド機構 l la、 l ibは、枢着点 a3、 a4の間隔 L2が、枢着点 al、 a2の間隔 L1と同じ長さになるように配設され、枢着点 al、 a2、 a4、 a3により平行リンクを構成している。

[0076] 図 9A—図 9Cは、図 7のパネル搬送装置のチルト動作説明図である。図 9Aは枢着点 a3と枢着点 a4が同じ高さを保持する位置で 2つのスライドブロック 4a、 4bを駆動させた場合である。図 9Bは枢着点 a3が枢着点 a4より低くなる位置で 2つのスライドプロック 4a、 4bを駆動させた場合であり、 2つの枢着点 a3、 a4の相対的位置の変化により 2つのアーム 7a、 7bを介して出力部材 19を傾動させる。図 9Cは枢着点 a3が枢着点 a4より高くなる位置で 2つのスライドブロック 4a、 4bを駆動させた場合であり、この場合は図 9Bとは逆向きに出力部材を傾動させる。このように、第 1スライドブロック 4を独立した 2つのスライドブロック 4a、 4bからなる構成とし、この 2つのスライドブロック 4a、 4bをそれぞれ個別のスライド機構 l la、 l ibにより高さを違えて湘対的位置を変化させて)駆動させることにより、出力部材 19を傾動させ、これに取り付けられたワーク把持部 15を傾動（チルティング)させることができる。これにより、必要に応じて最適角度でパネルの把持 Z載置を行うことができる。

[0077] なお、 2つのスライドブロック 4a、 4bとこれに枢着される 2本のアーム 7a、 7bのとの枢着点 a3、 a4の相対的位置は通常、図 9Aの状態に維持されるように制御されるため、パネル搬送動作は、図 10A—図 10Cに簡単に示すように、上述したチルト動作を行う場合以外は第 1の実施例とほぼ同様である。

[0078] 本発明の第 2の実施例によれば、第 1の実施例による効果に加え、第 1スライドブロック 4を独立した 2つのスライドブック 4a、 4bからなる構成とし、この 2つのスライドブロック 4a、 4bをそれぞれ個別のスライド機構 l la、 l ibにより高さを違えて湘対的位置を変化させて)駆動させることにより、出力部材 19を傾動させ、これに取り付けられたヮーク把持部 15を傾動（チルティング)させることができるという効果が得られる。これにより、必要に応じて最適角度でパネルの把持 Z載置を行うことができる。

[0079] なお、第 1の実施例と同様、第 1リンク 4は出力部材 19の形状やクロスバー 3の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてよい。また、第 3の実施例では第 1 スライドブロック 4が 2つのスライドからなる場合を説明した力これとは逆に、他の実施例として、第 2スライド 5が 2つのスライドからなる構成としてもよぐこの場合、図 8に示した構成を軸 Yを中心に軸対称に構成すればょヽ。

[0080] 次に、本発明の第 3の実施例によるパネル搬送装置について説明する。図 11は、第 2の実施例によるパネル搬送装置の構成図であり、図 12はその模式図である。

[0081] 上述した第 1の実施例によるパネル搬送装置では、図 13に模式的に示すように、クロスバー 3をパネル載置位置 Q付近に移動させたときに、第 1スライドブロック 4と出力部材 19がほぼ同じ高さとなり、 2本のアーム 7a, 7bが搬送ライン幅方向から見て重なり合う程に近接する力又は同一直線上に重なってしまう恐れがある。この場合、リンク機構が機構的な死点に接近又は突入することになるため、リンク機構の制御が困難になる場合も想定される。また、機構的な死点を超えて 2本のアームが交差し、リンク機構が制御不能に陥ってしまう恐れもある。なお、図 2のパネル搬送装置とは逆に、第 2リンク 8を 2本のアームで構成した場合も、パネル把持位置付近 Pにお、て同様の現象が起こることが想定される。

[0082] したがって、パネル搬送動作のどのポジションにお、ても、リンク機構の機構的な死点をなくし、制御性の向上を図ることが好ましい。

[0083] そこで、本発明の第 3の実施例によるパネル搬送装置では、図 12に示すように、枢着点 al及び a2を通る直線と、枢着点 a3及び a4を通る直線は、水平面に対して傾斜している。この傾斜角度 αは、 2本のアーム 7a、 7bがパネル搬送方向からの姿態にお、て互、に干渉しな、状態を常に保持できるような角度に設定される。この「干渉しない状態」とは、 2本のアーム 7a、 7bが互いに一直線上に重なり合ったり、交差したりしない状態をいう。本実施例では、角度 αは 25度に設定されているが、この角度に限定されるものではなぐリンク機構 6のアームの長さにより個別に設定される。これにより、図 14に示すように、出力部材 19がパネル載置位置付近で第 1スライドブロック 4 とほぼ同じ高さにあるときでも、第 1リンクが常に四辺形のリンクを構成することになる。したがって、パネル搬送動作のどのポジションにお、てもリンク機構 6の機構的な死点をなくすことができるため、制御性を大幅に向上させることができる。

[0084] 枢着点 al、 a2の間隔 L1は、枢着点 a3、 a4の間隔 L2と同一の長さになっている。この構成により、 2本のアーム 7a、 7bが平行に維持されるので、出力部材 19を常に水平面に対して所定の角度に保持することができる。一方、ワーク把持部 15は、パネル 1を水平に把持できるように、出力部材 19に対して傾斜して取り付けられている。これにより、平行リンク al、 a2、 a4、 a3が構成され、出力部材 19の位置が変化した場合でも、これを水平に位置決めすることができ、これに取り付けられたワーク把持部 15 ( クロスバー 3)を傾動させることなく水平に保持することができる。なお、その他の構成は、第 1の実施例と同様である。また、パネル搬送動作も第 1の実施例と同様である。

[0085] 本発明の第 3の実施例によれば、第 1リンクが常に四辺形のリンクを構成するので、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。

[0086] なお、第 3の実施例においても上述した第 1の実施例と同様の効果が得られることは勿論である。

[0087] また、第 3の実施例では、第 1リンク 7が平行リンクを構成する場合について説明したが、これに限定されず、別の実施例として第 2リンク 8に平行リンクを構成することによりワーク把持部 15を水平に保持するようにしてもよい。また、出力部材 19の形状やクロスバー 3の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成する必要はなぐこの場合は、枢着点 al及び a2を通る直線と枢着点 a3及び a4を通る直線のうちいずれか一方を、 2本のアーム 7a、 7bがパネル搬送方向からの姿態において互いに干渉しな V、状態を保持できるような角度で水平面に対して傾斜させれば良！、。

[0088] 次に、本発明の第 4の実施例によるパネル搬送装置について説明する。図 15は、第 4の実施例によるパネル搬送装置の構成図であり、図 16は、その模式図である。

[0089] 上述した第 2の実施例においても、図 17に模式的に示すように、クロスバー 3をパネル載置位置 Q付近に移動させたときに、第 1スライドブロック 4と出力部材 19がほぼ同じ高さとなり、 2本のアーム 7a, 7bが搬送ライン幅方向から見て重なり合う程に近接する力又は同一直線上に重なってしまう恐れがある。

[0090] そこで、第 4の実施例では、第 2の実施例によるパネル搬送装置の好ましい形態として、図 16に示すように、 2つのスライド機構 l la、 l ibは、チルト動作をしない通常搬送時において、枢着点 al及び a2を通る直線と、枢着点 a3及び a4を通る直線が水平面に対して所定角度傾斜するように、 2つのスライドブロック 4a、 4bの位置制御を行う。このとき、 2本のアーム 7a、 7bがパネル搬送方向からの姿態において互いに干渉しない状態を常に保持できるような角度 αとなるような制御を行う。これにより、第 3の実施例と同様に、出力部材 19がパネル把持位置付近にあるときでも、第 1リンクが常に四辺形のリンクを構成することになる。したがって、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構 6の機構的な死点をなくすことができるため、制御性を大幅に向上させることができる。その他の構成は第 2の実施例と同様である。また、パネル搬送動作も第 2の実施例と同様である。

[0091] また、他の実施例として、第 2スライド 5が 2つのスライドからなる構成としてもよぐこの場合、図 15に示した構成を軸 Yを中心に軸対称に構成すればょヽ。

[0092] 次に、本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置について説明する。図 18は、第 5の実施例によるパネル搬送装置の構成図である。

[0093] 上述した第 2と第 4の実施例によるパネル搬送装置では、パネル把持部 15を傾動させるためのチルト機構がリンク機構 6の一部を構成するものであるため、リンク機構 6 を構成するに際し、パネル把持部 15の位置決めを行うスライドブロック、スライド機構及びアーム等の構造部品と同様の部品を必要とする。このため、装置全体の構造が複雑となる。

[0094] また、第 1と第 2の実施例によるパネル搬送装置では、図 13と図 17で説明したように

、リンク機構が機構的な死点に近接又は突入することにより、リンク機構が制御不能に陥ってしまうおそれがある。

[0095] したがって、チルト機構を備えても装置全体を簡素化でき、かつ、パネル搬送動作のどのポジションにお、ても、リンク機構の機構的な死点がな、ようにして制御性の向上を図ることが好ましい。

[0096] そこで、この第 5の実施例によるパネル搬送装置は、図 19に示すように、パネル把持部 15と、リンク機構 6と、スライド機構 13とに加え、更にチルト機構 18を備えている。

[0097] パネル把持部 15と、スライド機構 13は、第 1一第 4の実施例によるパネル搬送装置と同様のものである。

[0098] 図 19は、図 18のパネル搬送装置 10の模式図である。この図に示すように、リンク機構 6は、ワーク把持部 15 (クロスバー 3)の両側に接続される出力部材 19とこの出力部材 19に枢着された第 1リンク 7及び第 2リンク 8とを備えている。 [0099] 第 1リンク 7は、一端が出力部材 19に水平軸を中心に回転可能に枢着され (この枢着点を alとする。）、他端が第 1スライドブロック 4に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点を a2とする。 )₀第 2リンク 8は、第 1リンク 7と長さの等しいアーム力なり、一端が出力部材 19に水平軸を中心に回転可能に枢着され (この枢着点を blとする。）、他端が第 2スライドブロック 5に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点を b2とする。 ) oなお、この図において、枢着点 alと枢着点 blとは同軸上に配置されている力必ずしも同軸上である必要はない。

[0100] チルト機構 18は、第 1スライドブロック 4に搭載された回転ァクチユエータ 21と、第 1 アーム 22と、第 2アーム 23と、連結ロッド 24とを備えている。第 1アーム 22の一端は回転ァクチユエータ 21の駆動軸に固定され、第 2アーム 23の一端は出力部材 19に固定されている。連結ロッド 24は第 1アーム 22と第 2アーム 23とを連結しており、一端が第 1アーム 22の他端に水平軸を中心に回転可能に枢着され (この枢着点を clとする。）、他端が第 2アーム 23の他端に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点を c2とする。 ) ₀この構成により、回転ァクチユエータ 21を駆動させ、この回転駆動を第 1アーム 22、連結ロッド 24及び第 2アーム 23を介して伝動させることにより、パネル把持部 15を傾動させるようになつている。なお、図 18に示したパネル搬送装置 10は、パネル把持部 15の両側にチルト機構 18が互いに対象に設けられて、る力いずれか一方のみに設けてもよい。また、本実施の形態において、第 1アーム 22 、第 2アーム 23及び連結ロッド 24は、本発明における伝動機構を構成している。

[0101] 枢着点 cl、 alの間隔 L1は、枢着点 c2、 a2の間隔 L2と同一の長さになっており、連結ロッド 24と第 1リンク 7の長さは等しくなつている。これにより、枢着点 cl、 c2、 a2、 a 1を順に通る平行四辺形が構成され、この構成により、回転ァクチユエータ 21は第 1 スライドブロック 4に搭載され固定されているため、チルト動作をしない通常搬送時には、回転ァクチユエータ 21を駆動させることなくパネル把持部 15を常に一定の姿勢に保持することができる。つまり、パネル把持部 15が水平になるように位置決めしておけば、出力部材 19の位置が変化した場合でも、回転ァクチユエータ 21を駆動させることなく、ワーク把持部 15 (クロスバー 3)を水平に保持することができる。

[0102] 図 20A—図 20Gは、本発明の第 5の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。この図において、 Pは上流側プレスステーションのパネル把持位置、 Qは下流側のパネル載置位置である。

[0103] 図 20Aは、上流側プレスステーションのパネルを把持した位置である。この位置から、第 1スライドブロック 4及び第 2スライドブロック 5を所定の速度でそれぞれ斜め上方に直線駆動させ、出力部材 19の位置を図 20Bの位置まで上昇させる。

[0104] 図 20Bの位置から、第 1スライドブロック 4及び第 2スライドブロック 5をそれぞれ所定の速度で斜め上方に直線駆動させることにより、リンク機構 6全体を旋回させながらパネル搬送方向に移動させ、リンク機構 6の先端に取り付けられる出力部材 19を図 20 Cの位置とする。このとき、各スライドブロック 4、 5は出力部材 19が図 20Bの位置からほぼ直線的にパネル搬送方向に移動するように制御される。その後、第 1スライドブロック 4をやや斜め下方に駆動させ、第 2スライドブロック 5を斜め上方に駆動させると、リンク機構 6は更に旋回しながらパネル搬送方向に移動し、図 20Dのように出力部材 19は第 1スライド機構 11及び第 2スライド機構 12の最下点付近に移動する。

[0105] 更に、第 1スライドブロック 4を斜め下方に駆動させ、第 2スライドブロック 5を斜め上方に駆動させることにより、出力部材 19をパネル搬送方向に直線的に移動させ図 20 Eの位置とする。その後、第 1スライドブロック 4及び第 2スライドブロック 5をそれぞれ所定の速度で斜め下方に駆動させ、図 20Fの位置とし、ここ力更に各スライドブロック 4、 5を斜め下方に駆動させ、図 20Gのパネル載置位置 Qとする。

[0106] 図 21A—図 21Cは、第 5の実施例によるパネル搬送装置のチルト動作説明図である。この図において、図 21Aはチルト動作をしない場合の通常位置を示している。パネル把持部 15を傾動させるときは、回転ァクチユエータ 21を図の矢印方向に駆動させて図 21Bのように動作させる。一方、パネル把持部 15を図 21Bと反対方向に傾動させるときは、回転ァクチユエータ 21を図 21Bとは逆回転に駆動させて図 21Cのように動作させる。このように、必要に応じて最適角度でパネルの把持 Z載置を行うことができる。

[0107] 本発明の第 5の実施例によれば、チルト機構 18は、第 1スライドブロック 4に搭載された回転ァクチユエータ 21と伝動機構 (第 1アーム 22、第 2アーム 23及び連結ロッド 24 )からなるため、第 3や第 4の実施例に比べてチルト機構を簡素な構造で構成することができる。

[0108] また、チルト機構 18がリンク機構 6と分離して構成されているため、リンク機構 6の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性が大幅に向上する。

[0109] なお、第 5の実施例では、チルト機構 18の回転ァクチユエータ 21は第 1スライドブロック 4に搭載されるものとした力これに代えて、第 2スライドブロック 5に搭載されるようにし、同様にして第 1アーム 22、第 2アーム 23及び連結ロッド 24によりパネル把持部を傾動させるようにしても良い。また、チルト機構 18の第 2アーム 23は出力部材 19に固定するものとした力これに代えて、直接パネル把持部 15 (クロスバー 3)に固定することによりパネル把持部 15を傾動させるようにしてもよい。また、第 2アーム 23は出カ部材 19又はパネル把持部と一体的に形成された部材であってもよい。また、出力部材 19の形状やクロスバー 3の取り付け方によっては、枢着点 cl、 c2、 a2、 alを順に通る四角形が必ずしも平行四辺形を構成する必要はない。

[0110] 次に、本発明の第 6の実施例によるパネル搬送装置について説明する。図 22は、第 6の実施例によるパネル搬送装置の構成図である。第 6の実施例は、第 5の実施例によるパネル搬送装置のチルト機構を別の構成としたものである。

[0111] 図 22に示すように、第 6の実施例において、チルト機構 18は第 1スライドブロック 4 に搭載された回転ァクチユエータ 21と、回転ァクチユエータの駆動軸に固定された第 1プーリ 26と、出力部材 19に固定された第 2プーリ 27と、第 1プーリ 26の回転駆動を第 2プーリ 27に伝達する駆動ベルト 28とを備えている。第 1プーリ 26と第 2プーリ 2 7の呼び径の比は、 1 : 1である。本実施例において、第 1プーリ 26、第 2プーリ 27及び駆動ベルト 28は、本発明における伝動機構を構成している。つまり、本実施例では、チルト機構 18の伝動機構としてベルト駆動機構を採用している。この構成により、回転ァクチユエータ 21を駆動させ、この回転駆動を第 1プーリ 26、駆動ベルト 28及び第 2プーリ 27を介して伝動させることにより、パネル把持部 15を傾動させるようになつている。その他の構成は第 5の実施例と同様である。

[0112] 図 23は、本発明の第 6の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作を簡単に示すものである。この図は、チルト動作を行わない通常搬送時のパネル搬送動作を示しており、この図のように、ベルト駆動機構の作用により、回転ァクチユエータ 21 を駆動せずに、パネル把持部 15がどのポジションにあっても常に一定の姿勢を保持することができる。すなわち、第 1プーリ 26と第 2プーリ 27の呼び径の比が 1 : 1であるので、パネル把持部 19の位置が変化しても第 1プーリ 26が回転しなければ第 2プーリ 27は水平面に対して回転せず、この結果、パネル把持部 19も水平面に対して一定の角度に保持される。

[0113] 本実施例によるパネル搬送装置 10において、チルト動作を行う場合には、パネル把持部 15を傾動させた、方向と同じ方向に回転ァクチユエータ 21を駆動させればよい。なお、第 6の実施例によるパネル搬送装置のパネル搬送動作及は、第 5の実施例とほぼ同様であるので説明は省略する。

[0114] 本発明の第 6の実施例によっても、第 5の実施例と同様の効果が得られる。

[0115] なお、チルト機構 18の回転ァクチユエータ 21は第 1スライドブロック 4に搭載されるものとしたが、これに代えて、第 2スライドブロック 5に搭載されるものとし、同様にして第 1プーリ 26、第 2プーリ 27及び駆動ベルト 28によりパネル把持部 15を傾動させるようにしてもよい。また、第 2プーリ 27は出力部材 19に固定するものとした力これに代えて、直接パネル把持部 15 (クロスバー 3)に固定することによりパネル把持部 15を傾動させるようにしてもよい。また、第 2プーリ 27は出力部材 19又はパネル把持部と一体的に形成された部材であってもよヽ。

[0116] なお、本発明のパネル搬送装置をいくつかの好ましい実施例により説明した力本発明に包含される権利範囲は、これらの実施例に限定されないことが理解されよう。反対に、本発明の権利範囲は、添付の請求の範囲に含まれるすべての改良、修正及び均等物を含むものである。

Claims

請求の範囲

[1] パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させるスライド機構と、を備えることを特徴とするパネル搬送装置

[2] 前記パネル把持部の両側に、 1対の前記リンク機構、スライド機構が互いに対称に設けられる、ことを特徴とする請求項 1に記載のパネル搬送装置。

[3] 前記スライド機構は、第 1スライド機構と、該第 1スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第 2スライド機構とから構成され、

前記第 1スライド機構は、前記リンク機構に接続された第 1スライドブロックを有し、該第 1スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、

前記第 2スライド機構は、前記リンク機構に接続された第 2スライドブロックを有し、該第 2スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、

前記リンク機構は、前記第 1スライドブロック及び第 2スライドブロックと前記パネル把持部とを接続し、該第 1スライドブロックと第 2スライドブロックがそれぞれ直線駆動されること〖こより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成されてヽる、ことを特徴とする請求項 1に記載のパネル搬送装置。

[4] 前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続された出力部材と、一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第 1スライドブロックに枢着された第 1リンクと、一端が出力部材に枢着され他端が前記第 2スライドブロックに枢着された第 2リンクとを備える、ことを特徴とする請求項 3に記載のパネル搬送装置。

[5] 前記第 1リンクは 2本のアームを備え、該 2本のアームはそれぞれ一端が前記出力部材に枢着され、他端が前記第 1スライドブロックに枢着される、ことを特徴とする請求項 4に記載のパネル搬送装置。

[6] 前記第 1スライドブロックは 2つのスライドブロック力なり、前記第 1スライド機構は該 2 つのスライドブロックを個別に駆動させる 2つの駆動手段を備え、前記 2本のアームの他端は前記 2つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該 2つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とする請求項 5に記載のパネル搬送装置。

[7] 前記 2本のアームと前記第 1スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は前記 2本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記 2本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜して！/ヽる、ことを特徴とする請求項 5に記載のパネル搬送装置。

[8] 前記 2本のアームと前記第 1スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は前記 2本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記 2本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜して、る、ことを特徴とする請求項 6に記載のパネル搬送装置。

[9] 前記第 2リンクは 2本のアームを備え、該 2本のアームはそれぞれ一端が前記出力部材に枢着され、他端が前記第 2スライドブロックに枢着される、ことを特徴とする請求項 4に記載のパネル搬送装置。

[10] 前記第 2スライドブロックは 2つのスライドブロック力なり、前記第 2スライド機構は該 2 つのスライドブロックを個別に駆動させる 2つの駆動手段を備え、前記 2本のアームの他端は前記 2つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該 2つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とする請求項 9に記載のパネル搬送装置。

[11] 前記 2本のアームと前記第 2スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は前記 2本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記 2本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜して！/ヽる、ことを特徴とする請求項 9に記載のパネル搬送装置。

[12] 前記 2本のアームと前記第 2スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び Z又は前記 2本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記 2本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜している、ことを特徴とする請求項 10に記載のパネル搬送装置

[13] 前記パネル把持部を傾動させるチルト機構を備え、該チルト機構は、前記第 1スライドブロック又は前記第 2スライドブロックに搭載された回転ァクチユエータと、該回転ァクチユエータの回転駆動を伝動させることにより前記パネル把持部を傾動させる伝動機構とを備える、ことを特徴とする請求項 3に記載のパネル搬送装置。

[14] 前記伝動機構は、一端が前記回転ァクチユエータの駆動軸に固定された第 1アームと、一端が前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第 2ァームと、一端が前記第 1アームの他端に枢着され他端が前記第 2アームの他端に枢着され前記第 1アームと第 2アームとを連結する連結ロッドとを備える、ことを特徴とする請求項 13に記載のパネル搬送装置。

[15] 前記伝動機構は、前記回転ァクチユエータの駆動軸に固定された第 1プーリと、前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第 2プーリと、第 1ブーリの回転駆動を第 2プーリに伝達する駆動ベルトとを備える、ことを特徴とする請求項 13に記載のパネル搬送装置。

[16] 前記第 1スライド機構手及び前記第 2スライド機構は前記第 1スライドブロック及び前記第 2スライドブロックをそれぞれ直線駆動する直動ァクチユエータを備える、ことを特徴とする請求項 3に記載のパネル搬送装置。

[17] 前記直動ァクチユエータは、ボールネジとボールナット、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピ-オン又はリニアモータである、ことを特徴とする請求項 16に記載のパネル搬送装置。

[18] 前記パネル把持部は、前記リンク機構に接続されたクロスバーと、該クロスバーに取り付けられたワーク把持具とを備える、ことを特徴とする請求項 17に記載のパネル搬送