JPH0116215B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、プレス機械等の加工機械に対して加
工物を搬出及び搬入する加工物の搬出入装置に関
するものある。

従来技術 従来のこの種の加工物の搬出入装置としては米
国特許第4279561号明細書に示されたものがある
が、この従来例のものはフレームに対してキヤリ
ツジが搬送ストロークにわたつて移動する構成と
なつていたため、搬送ストローク方向にわたつて
大きなスペースがとられてしまう不具合があつ
た。

発明の目的 本発明は上記のことにかんがみなされたもの
で、搬送ストロークに関係なくこの搬送ストロー
ク方向に小さなスペースで装着でき、しかもパネ
ル状の加工物を極めてスムーズに搬出入すること
ができ、さらに搬送時の高さを加工物の搬送レベ
ルに応じて任意に調整できるようにした加工物の
搬送装置を提供することを目的とする。

発明の構成 フレームに対して昇降動自在に設けたスライド
ベースに、スライドプレートを昇降動自在に係合
し、このスライドプレートに２本のリンクのそれ
ぞれの一端を水平方向に離間して連結し、また両
リンクの他端に両リンクを平行にした状態で走行
ベースを水平に連結し、上記両リンクの一方のリ
ンクの中間点に、このリンクの長さの1/2の長さ
の回動レバーの一端を連結し、この回動レバーの
他端を上記スライドベースに枢支した回動軸に固
着し、上記スライドベースにこれを昇降動する昇
降用のサーボモータを、また回動軸にこの回動軸
を往復回動する搬送用のサーボモータをそれぞれ
連結し、走行ベースに加工物をつかむアタツチメ
ントを固着し、また上記フレームを案内フレーム
に対して上下方向に摺動自在に係合し、このフレ
ームにこれを上下動する高さ調整用モータを連結
し、スライドベースを昇降しながら回動軸を回動
することにより、走行ベースに固着したアタツチ
メントが上下動及び水平動し、また装置全体の高
さ調整ができるように構成されている。

実施例 以下本発明の構成を図面に基づいて説明する。

図中１，２は離間して並設した第１、第２のプ
レス機械であり、この両プレス機械１，２の間に
トランスフアユニツト３が設置してあり、このト
ランスフアユニツト３には上記両プレス機械１，
２と略同一レベルとした搬送装置４が設けられて
おり、一方のプレス機械、例えば第１のプレス機
械１側から第２のプレス機械２側へ加工物Ａを搬
送できるようになつている。

５は搬送装置４を構成するベルト、６はこのベ
ルト５に固着した加工物台である。

８，９は上記両プレス機械１，２の間に設置さ
れた本発明に係る加工物の搬出入装置であり、こ
の搬出入装置８，９のうちの一方は第１のプレス
機械１側に、また他方は第２のプレス機械２側に
装着されている。そして上記一方の搬出入装置８
にて、第１のプレス機械１上の加工物Ａを搬送装
置４の上流端に搬出し、他方の搬出入装置９にて
搬送装置４の下流端にある加工物Ａを第２のプレ
ス機械２へ搬入するようになつている。この搬出
入装置８，９はその取付け向きが逆となつている
だけでその他の構成は同一である。

上記搬出入装置８，９の具体的な構成を第４図
から第７図に示す一方の搬出入装置９について説
明する。

図中１２はフレームであり、このフレーム１２
にスライドベース１３がガイドレール１４，１４
に沿つて上下方向に摺動自在に係合されている。
そしてこのスライドベース１３には上下方向にラ
ツク１５が設けてあり、このラツク１５にフレー
ム１２側に支持したピニオン１５ａが噛合してあ
る。そしてこのピニオン１５ａは減速機１６、タ
イミングベルト１７を介して昇降用のサーボモー
タ１８に連結されている。このサーボモータ１８
はフレーム１２に固着してある。１９はスライド
ベース１３を案内するカムフオロアである。そし
て２０はスライドベース１３の昇降方向のバラン
スをとる昇降用のバランスシリンダで、その一端
がフレーム１２に、他端がスライドベース１３に
連結してある。２１，２２は上下方向のストツパ
である。上記スライドベース１３の下端部には回
動軸２３が水平にかつ搬送方向と直角方向に支承
してあり、この回動軸２３にセグメントギヤ２４
が固着してある。そしてこのセグメントギヤ２４
にピニオン２５が噛合してある。

２６はスライドベース１３にガイドレール２７
に沿つて上下方向に摺動自在に係合されたスライ
ドプレートであり、このスライドプレート２６に
同一長さの第１、第２のリンク２８，２９の一端
が加工物の搬送方向に回動自在に、かつ搬送方向
に水平に離間して連結してある。２６ａはスライ
ドベース２６を案内するカムフオロアである。そ
してこの両リンク２８，２９の先端に走行ベース
３０が水平に連結してあり、この走行ベース３０
により上記両リンク２８，２９で平行リンクが構
成されている。走行ベース３０にアタツチメント
１０，１０を保持するアタツチメントホルダ３１
が固着されている。アタツチメント１０には加工
物Ａを吸着するバキユームカツプ１１が設けてあ
る。３２は回動レバーで、この回動レバー３２の
基端は上記回動軸２３に固着してあり、他端は上
記第１のリンク２８の長さ方向の1/2の位置に連
結してある。この回動レバー３２は上記リンク２
８の1/2の長さとなつている。３３は上記回動レ
バー３２を支持するバランスシリンダで、その上
端がスライドベース１３に、下端が回動レバー３
２に連結してある。

上記回動軸２３を駆動するピニオン２５は減速
機３４、タイミングベルト３５を介して搬送用の
サーボモータ３６に連結してある。タイミングベ
ルト３５を巻掛ける両プーリは同一径となつてい
る。このサーボモータ３６はフレーム１２に設け
たガイド３７に搬送方向と直角方向に移動自在に
支持されており、このサーボモータ３６と上記減
速機３４とはターンバツクル３８にて連結してあ
る。

上記昇降用及び搬送用のサーボモータ１８，３
６は各々独立したCNC方式により制御されるよ
うになつていて、各運動は互いに影響されること
なく可変ストロークの動作を行なうことができる
ようになつている。

上記搬出入装置８，９のそれぞれは、各プレス
機械１，２の側面に設けた案内フレーム４０，４
０に支持されている。両案内フレーム４０，４０
は搬送方向と直角方向に設けてあり、搬出入装置
８，９は搬送方向と直角方向に移動自在に支持さ
れている。

以下第８図から第１１図を参照して搬出入装置
８，９と案内フレーム４０との関連構成を説明す
る。

案内フレーム４０の上面と下部にはガイドレー
ル４２，４３が、また側面にチエン４４がそれぞ
れ長手方向に設けてある。４５は走行フレーム
で、この走行フレーム４５には上記両ガイドレー
ル４２，４３に係合する車輪４６とカムフオロア
４７とが設けてあり、車輪４６とカムフオロア４
７とにより案内フレーム４０に対して走行自在に
係合されている。そしてこの走行フレーム４５に
は上記チエン４４に噛合するスプロケツト４８が
設けてある。このスプロケツト４８に減速機４９
を介して走行用モータ５０が連結してあり、上記
スプロケツト４８を回動駆動することにより走行
フレーム４５が走行するようになつている。

一方搬出入装置８，９の本体１２の背面には上
下方向にガイドレール５１が設けてあり、このガ
イドレール５１が走行フレーム４５に設けたカム
フオロア５２に案内され、搬出入装置８，９は上
記走行フレーム４５に上下方向に摺動自在に係合
されている。そして上記搬出入装置８，９の本体
１２にはブラケツト５３が固着してあり、このブ
ラケツト５３が走行フレーム４５に垂直方向に設
けたねじ杆５４に螺合されている。

上記ねじ杆５４は減速機５５を介して高さ調整
用モータ５６に連結してあり、またその先端部は
減速機５７を介して高さ調整位置検出装置５８が
連結されている。５９，６０は上記搬出入装置
８，９の上下動の移動限を検知するリミツトスイ
ツチである。

６１，６１は走行フレーム４５内に設けたロツ
ク装置であり、このロツク装置６１，６１はエア
圧にて突出動するラム６２と、これが嵌合するシ
リンダ６３と、ラム６２の端面に固着したライニ
ング６４とからなり、ラム６２が案内フレーム４
０の下側のガイドレール４３に対向してある。

上記構成において、搬送用のサーボモータ３６
を往復回転駆動することにより、ピニオン２５、
セグメントギヤ２４、回動軸２３を介して回動レ
バー３２が往復回動される。回動レバー３２が往
復回動すると第１、第２リンク２８，２９が往復
回動される。このとき、第１、第２リンク２８，
２９が同長、平行であること、回動リンク３２が
第１リンク２８の中間点に連結されていること、
両リンク２８，２９の上端を枢支しているスライ
ドプレート２６が上下動することにより、両リン
ク２８，２９の先端に連結した走行ベース３０は
水平方向に往復動される。

一方リフト用サーボモータ１８を往復回転駆動
することによりピニオン１５ａ、ラツク１５を介
してスライドベース１３が上下動される。

しかして第１図において、第１のプレス機械１
にて加工された加工物Ａは搬出入装置８の作動、
すなわち、スライドベース１３を上動させた状態
で走行ベース３０を搬送上流側へ移動してバキユ
ームカツプ１１を加工物Ａの上方へ位置させ、つ
いでスライドベース１３を下動及び上動してバキ
ユームカツプ１１にて加工物Ａを吸着し、その後
走行ベース３０を搬送方向へ移動し、上記加工物
Ａをトランスフアユニツト３の搬送上流位置で落
下させるという作動により、トランスフアユニツ
ト３の搬送上流側に位置する加工物台６上に搬出
される。そしてこの搬出された加工物Ａはトラン
スフアユニツト３にて下流側へ搬送される。

トランスフアユニツト３の下流側へ搬送された
加工物Ａは上記搬出入装置８と同一の作動を行な
う他方の搬出入装置９にて第２のプレス機械２内
へ搬入される。

上記搬出入装置８，９の作動において、スライ
ドベース１３と回動レバー３２のそれぞれはバラ
ンスシリンダ２０，３３にて上方へ弾性支持され
ていることにより、それぞれの重量がバランスさ
れ、重量の影響が少なくなり、各サーボモータ１
８，３６の負担が軽減される。

上記スライドベース１３が昇降するとターンバ
ツクル３８を介して搬送用のサーボモータ３６が
搬送方向と直角方向に往復され、サーボモータ３
６と減速機３４を連結するタイミングベルト３５
の巻掛け長さは変化しない。

上記搬出入装置８，９の高さの調整は高さ調整
用モータ５６にて行なう。このときの搬出入装置
８，９は走行フレーム４５に沿つて上下動され
る。

また搬出入装置８，９はスプロケツト４８を回
転することにより、チエン４４を介してガイドレ
ール４２，４３に沿つて案内フレーム４０上を走
行し、搬送路に対して出し入れされる。そしてこ
の走行方向の各位置において、ロツク装置６１，
６１を作動することにより固定される。

発明の効果 本発明によれば、搬送ストロークは回動レバー
３２が往復回動し、これによつて回動するリンク
２８，２９によつて得られることにより、搬送装
置の大きさは搬送ストロークに関係なく、この搬
送ストローク方向に小さなスペースで装着でき
る。また本発明によれば、パネル状の加工物を極
めてスムーズに搬出入でき、さらに装置全体が高
さ調整できることにより、搬送時の高さを加工物
の搬送レベルに応じて任意に調整することができ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図か
ら第３図は本発明に係る搬出入装置をプレス機械
に用いた場合の全体を示すもので、第１図は正面
図、第２図は平面図、第３図は側面図、第４図か
ら第７図は搬出入装置の要部を示すもので、第４
図は一部破断正面図、第５図は一部破断側面図、
第６図は第５図の−線に沿う断面図、第７図
は第５図の−線に沿う断面図、第８図から第
１１図は搬出入装置の支持部分を示すもので、第
８図は一部破断側面図、第９図は一部破断正面
図、第１０図は第９図の−線に沿う断面図、
第１１図は第９図のXI−XI線に沿う断面図であ
る。 １０はアタツチメント、１２はフレーム、１３
はスライドベース、１８，３６はサーボモータ、
２３は回動軸、２６はスライドプレート、２８，
２９はリンク、３０は走行ベース、３２は回動レ
バー、４０は案内フレーム、５６は高さ調整用モ
ータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ フレーム１２に対して昇降動自在に設けたス
   ライドベース１３に、スライドプレート２６を昇
   降動自在に係合し、このスライドプレート２６に
   ２本のリンク２８，２９のそれぞれの一端を水平
   方向に離間して連結し、また両リンク２８，２９
   の他端に両リンク２８，２９を平行にした状態で
   走行ベース３０を水平に連結し、上記両リンク２
   ８，２９の一方のリンク２８の中間点に、このリ
   ンク２８の長さの1/2の長さの回動レバー３２の
   一端を連結し、この回動レバー３２の他端を上記
   スライドベース１３に枢支した回動軸２３に固着
   し、上記スライドベース１３にこれを昇降動する
   昇降用のサーボモータ１８を、また回動軸２３に
   この回動軸２３を往復動する搬送用のサーボモー
   タ３６をそれぞれ連結し、走行ベース３０に加工
   物をつかむアタツチメント１０を固着し、また上
   記フレーム１２を案内フレーム４０に対して上下
   方向に摺動自在に係合し、このフレーム１２にこ
   れを上下動する高さ調整用モータ５６を連結した
   ことを特徴とする加工物の搬出入装置。