JP2546857B2

JP2546857B2 - ワーク搬送装置

Info

Publication number: JP2546857B2
Application number: JP62233321A
Authority: JP
Inventors: 隆春山口
Original assignee: Taiho Seiki Co Ltd
Current assignee: Taiho Seiki Co Ltd
Priority date: 1987-09-17
Filing date: 1987-09-17
Publication date: 1996-10-23
Anticipated expiration: 2011-10-23
Also published as: JPS6475128A

Description

【発明の詳細な説明】「技術分野」本発明は、主としてプレス機からプレス機にワークを
搬送する装置に係る。

「従来技術およびその問題点」一般に、プレス加工では、素材から完成品にするまで
に、複数のプレス機により絞り、外形穴抜、穴抜き、曲
げ等の各種の加工を順次工程を経て行う必要がある。そ
のため、ワーク（半製品状態）を、一のプレス機から次
のプレス機に移動しなければならない。

そこで、そのワークの移動を自動的に行なうワーク搬
送装置が種々開発されている。また、プレス機から取出
されたワークは、次の加工のために、天地が反転される
場合が多い。そのためワーク搬送装置は、プレス機の型
枠からアンローダによって抜取られたワークを受取るス
テップと、受取ったワークを反転するステップと、ワー
クを移動するステップと、ワークを他のアンローダに渡
すステップが必要であった。そして、各ステップにおい
て、ワーク受等の治具が必要であった。

上記要件を満たすワーク搬送装置のうち、ワークをワ
ーク受またはキャリッジに載置するタイプのものは、上
記各ステップを個別に、しかも段階的に行なうので、ワ
ークの搬送に時間がかかっていた。さらに各ステップご
とに治具が必要なので、異種ワークを搬送するためには
すべての治具を交換しなければならず、治具の交換に手
間、費用がかかる問題があった。

上記問題を解消するワーク搬送装置に、ワークをクラ
ンプ装置で挟持し、このクランプ装置でワークを反転し
ながら移動するものがある。しかしながらこの種ワーク
搬送装置は、クランプ装置にシリンダ装置が使用されて
いるため、シリンダ装置を駆動する圧縮空気または油を
送るパイプや電気コード等をシリンダ装置に接続しなけ
ればならない。これらパイプ等は、シリンダ装置が移動
する毎に引き回され、そのためパイプ等に作業者が足を
引掛けたり、あるいは他の機械が引掛るといった安全上
の問題や、パイプ等に亀裂を生じ易い、油漏れやエアー
漏れを生じ易い、切断され易いといった保守、耐久性上
の問題があった。

「発明の目的」本発明は、上記問題意識に基づいてなされたもので、
第１の目的は、ワーク搬送の各ステップが連続的に並行
して進行し、搬送速度の速いワーク搬送装置を提供する
ことにあり、第２の目的は、パイプ、電気コード等を引
回す必要の無いワーク搬送装置を提供することにあり、
第３の目的は、治具を少なくすることにある。

「発明の概要」本発明のワーク搬送装置は、ワークの受取位置と受渡
位置との間に配設されるガイドレール；このガイドレー
ル上に走行可能に支持された走行装置と；この走行装置
をガイドレールに沿って往復移動させる往復駆動手段
と；走行装置の走行方向と直交する方向の回転軸を有
し、該走行装置上に支持されたワーク保持装置と；この
ワーク保持装置の回転軸に支持され、該回転軸の軸方向
移動により、ワークを保持する保持状態と開放する開放
状態とに移行可能なワーククランプ部材と；走行装置が
ワーク受取位置と受渡位置との間を移動する間に、この
ワーク保持装置の回転軸の回転位置を制御し、ワークク
ランプ部材の回転位置を制御するワーク回転手段と；走
行装置がワーク受取位置と受渡位置に位置する状態にお
いてそれぞれ、上記回転軸を軸方向に移動させてそのワ
ーククランプ部材をワーク保持状態とワーク開放状態と
に移行させる反転手段と；を備えたことを特徴としてい
る。

「発明の実施例」以下図示実施例に基づいて本発明を説明する。第１図
は本発明の一実施例の要部概観を示し正面図、第２図は
同実施例の平面図、第３図は同実施例の右側面図であ
る。このワーク搬送装置は、基礎10上に設置された固定
フレーム12と、固定フレーム12上にリンク機構を介して
装置された昇降フレーム14と、昇降フレーム14上に装着
され、ワーク搬送方向軸Ｏと平行に伸びる２本のガイド
レール支持フレーム16と、それぞれのガイドレール支持
フレーム16上に固着され、ワーク搬送方向軸Ｏと平行に
延びるガイドレール18と、ワークＷを保持するワーク保
持装置20およびワークＷを回転するベルト循環駆動機構
と、ワーク保持装置20をガイドレール18に沿って移動す
る走行装置40および走行装置40を往復駆動するベルト循
環駆動機構とを有する。

先ず、ワークＷを保持するワーク保持装置20につい
て、第4A図および第4B図を参照して説明する。フレーム
21には、歯付きプーリー22が、水平方向に延びる中空軸
23を介して装着されている。この中空軸23は、歯付きプ
ーリー22に一体に固着され、ベアリング24、24を介して
フレーム21に回動自在に取付けられている。中空軸23の
右側には支持板25が固着され、支持板25の先端には、ワ
ークＷを把持する一対のクランプアーム26、26が回動自
在に軸支されている。

中空軸23の中空内部には、右側から、先端（図におい
ては右端）に二又部27aを有する第一クランプ軸27が摺
動自在に挿入されている。二又部27aとクランプアーム2
6は、連接板28を介して連結され、第一クランプ軸27を
原動節とするトグル機構を形成している。クランプアー
ム26の先端26aには、ワークＷを把持するための様々な
治具が取付けられる。また中空軸23の中空内部の左側に
は、第二クランプ軸29が摺動自在に挿入され、コイルス
プリング30を介して第一クランプ軸27に連結されてい
る。

フレーム21の左側には、第二クランプ軸29と平行に支
持板31が固着されている。支持板31の第二クランプ軸29
上方には、第二クランプ軸29に対して直角方向に延びる
軸によって揺動自在にクランプ反転レバー32が装着され
ている。このクランプ反転レバー32は、上端にローラ33
が固着され、下端の軸部にセクタギヤ34が固着されてい
る。セクタギヤ34には支持板31に軸支された平歯車35が
噛合い、平歯車35の偏心位置にローラ36が軸着されてい
る。

第二クランプ軸29の下方の支持板31には、揺動レバー
37が軸38によって揺動自在に軸着されている。揺動レバ
ー37の中間に形成された長孔37aには、上記ローラ36が
嵌入されている。さらに揺動レバー37の先端には、ロー
ラ39が軸着され、このローラ39は、第二クランプ軸29の
周囲に切られた環状溝29aに嵌入されている。

また、第4A図に示したクランプ状態において、平歯車
35の軸心、ローラ36の軸心および軸38の軸心がなす角度
は、90度よりもやや小さくなるように形成されいるの
で、揺動レバー37にクランプ開放方向の力、同図におい
ては左方向回動力が働いても、同方向には回転しない。
したがって、一旦閉じた（クランプした）クランプアー
ム26に、これを開く方向の外力が働いても、クランプア
ーム26は開かない。この状態がワーククランプ状態であ
る。

次に、上記ワーク保持装置20の動作を説明する。クラ
ンプ反転レバー32がワーククランプ（第4A図図示）状態
から左方向に回動すると、セクタギヤ34、平歯車35、ロ
ーラ36を介して揺動レバー37が左方向に回動し、ローラ
38、環状溝29aを介して第二クランプ軸29が左方向に移
動する。すると、コイルスプリング30を介して第二クラ
ンプ軸29に連結されている第一クランプ軸27が左方向に
移動し、連接板28を介してクランプアーム26が開き（先
端26aが離反する方向に回動し）、ワークが解放される
（第4B図参照）。この状態がワーク解放状態である。

そして、このクランプ反転レバー32が左位置にあるワ
ーク解放状態からクランプ反転レバー32を右方向に回転
させると、セクタギヤ34、平歯車35、ローラ36を介して
揺動レバー37が右方向に回動し、ローラ38、環状溝29a
を介して第二クランプ軸29が右方向に移動する。する
と、コイルスプリング30を介して第一クランプ軸27がク
ランプ方向、同図においては右方向に移動し、連結板28
を介してクランプアーム26が閉じ（先端26aが接近する
方向に回動し）て、ワークＷをクランプする。

また、歯付きプーリー22が回転すると、中空軸23が一
体に回動するので、中空軸23に固着された支持板25が一
体に回動する。支持板25にはクランプアーム26が軸着さ
れているので、クランプアーム26すなわちワークＷは、
連結板28、第一クランプ軸27、コイルスプリング30、第
二クランプ軸29と共に歯付きプーリー22、中空軸23と一
体に回動する。

このワーク保持装置20は、一対のガイドレール18に移
動自在に支持された走行装置40の台車41上に、クランプ
アーム26が対向する方向で取付けられている（第２図、
第３図参照）。各台車41には、第５図に示すように、ガ
イドレール18を上下方向から挟持する一対の車輪42、43
が左右に離間して装着され、さらにガイドレール18を水
平方向から挟持する一対の車輪44（一方のみしか図示せ
ず）が左右に離間して装着されている。したがって台車
41は、上下、左右に振れることなくガイドレール18に沿
って移動する。そしてこの台車41には、無端の走行用タ
イミングベルト50が固定されている。

またワーク保持装置20のフレーム21は、歯付きプーリ
ー22の左右に延びるアーム45を有し、これにプーリー4
6、46が取付けられ、これらプーリー46および歯付きプ
ーリー22に、上記走行用タイミングベルト50とは別の無
端の回転用タイミングベルト51が巻掛けられている。

第１図において、ガイドレール支持フレーム16の左端
部および右端部には、上方に延びる軸受部16a、16bが、
中央よりやや左寄下面には、下方に延びる軸受部16cが
それぞれ突設され、これらにそれぞれプーリー52、53、
歯付きプーリー54が軸着されている。そして、これらプ
ーリー52、53および歯付きプーリー54に走行用タイミン
グベルト50が巻掛けられており、走行用タイミングベル
ト50は、歯付きプーリー54の回動により循環移動する。

プーリー52の上方にはプーリー55が、プーリー53の上
方には歯付きプーリー56がそれぞれ軸着され、これらに
回転用タイミングベルト51が巻掛けられており、回転用
タイミングベルト51は、歯付きプーリー56の回動により
循環移動する。

歯付きプーリー54、54よりも外側の昇降フレーム14上
には、第２図に示すように、軸受板57、57が直設され、
この軸受板57間には、ガイドレール18と直交方向に延び
て歯付きプーリー54、54の軸孔を貫通するスプライン軸
58が回動自在に軸受されている。歯付きプーリー54は、
第６図に示すように、脚17に穿たれた軸穴17aにベアリ
ング54aを介して回動自在に装着された中空軸54bに固着
され、スプライン軸58とスプライン係合している。した
がってスプライン軸58は、それぞれの歯付きプーリー54
と相対的に軸方向に摺動可能で、かつこれらを一体に回
動する。

また、一方（第２図上方）の軸受板57から突出したス
プライン軸58の端部には、歯付きプーリー59が固着され
ている。この歯付きプーリー59の近傍の昇降フレーム14
上には、走行装置駆動用モータ60が装置され、その出力
軸に固着された歯付きプーリー61とスプライン軸58の歯
付きプーリー59とにベルト62が巻掛けられている。した
がって走行装置駆動用モータ60が起動すると、歯付きプ
ーリー61、ベルト62および歯付きプーリー59を介してス
プライン軸58が回動し、両歯付きプーリー54が一体に回
動して両走行用タイミングベルト50が等速度で循環移動
する。

さらに、第２図において、中央よりやや右側には、ス
プライン軸58と平行に同様なスプライン軸63が配設され
ている。このスプライン軸63は、昇降フレーム14上に直
設された軸受板64、64に回動自在に支持されている。

また、一対のガイドレール支持フレーム16の外寄部に
は、それぞれ歯付きプーリー54と同様の構造で歯付きプ
ーリー65が回動自在に装着され、その軸孔をスプライン
軸63が貫通している。さらにスプライン軸63には、一方
（同図下方）の軸受板64から突出した端部に、歯付きプ
ーリー66が固着されている。この歯付きプーリー66の近
傍の昇降フレーム14上には、ワーク回転駆動用モータ67
が装着され、その出力軸に固着された歯付きプーリー68
とスプライン軸63の歯付きプーリー65とにベルト69が巻
掛けられている。

歯付きプーリー56には、同軸で一体に回転する歯付き
プーリー70が連結されている。この歯付きプーリー70と
歯付きプーリー65には、中間に案内プーリー70aを介し
てベルト71が巻掛けられている。したがってワーク回転
駆動用モータ67が起動すると、歯付きプーリー68、ベル
ト69およびスプライン軸63を介して歯付きプーリー65が
回動し、さらにベルト71、歯付きプーリー70を介して歯
付きプーリー65が回動し、回転用タイミングベルト51が
循環移動して歯付きプーリー22、したがってクランプア
ーム26、ワークＷが回転駆動される。

各ガイドレール支持フレーム16上には、両端部を跨ぐ
ように、クランプ反転装置装着用のフレーム72が取付け
られている。各フレーム72の両端部付近には、ワーク保
持装置20のクランプ反転レバー32を押してクランプアー
ム26を開閉するクランプ反転装置73が装着されている。
クランプ反転装置73は、ピストン棒74を有するシリンダ
装置と、このピストン棒74の先端に固着された押圧板75
からなり、押圧板75は２本のガイドロッド76によってガ
イドされている。第１図、第２図において、左側のクラ
ンプ反転装置73は、ピストン棒74が引込んだ状態が待機
状態で、右側のクランプ反転装置73は、ピストン棒74が
突出した状態が待機状態である。

この待機状態において、ワーク保持装置20が右端に来
ると、ローラ33がフレーム71と押圧板75の間に侵入する
（第３図参照）。ここでピストン棒74が引込まれると、
押圧板75がローラ33に当接し、クランプ反転レバー32が
第4B図において右方向に回動する。したがって、クラン
プアーム26が閉じてワークＷをクランプする（第4A図参
照）。

また、ワーク保持装置20が左端に来ると、ローラ33が
押圧板75の外側に位置する。ここでピストン棒74が突出
すると、押圧板75がローラ33に当接し、クランプ反転レ
バー32がワーク解放方向、第4A図においては左方向に回
動する。したがって、クランプアーム26が開き、ワーク
Ｗが解放される。この動作から分るように、本実施例
は、第１図および第２図において、右端がワーク受取位
置で、左端がワーク受渡位置である。

以上がワーク搬送構成であるが、以下調整機構につい
て説明する。固定フレーム12は四隅に脚を有する枠体で
あって、第２図において上下の外側面中央に、断面コ字
形状の支柱12aが開口部を対向して直立されている。昇
降フレーム14は盤状であって、第２図において上下の外
側面中央に、固定フレーム12aに嵌合するローラ14aが軸
着されている。したがって昇降フレーム14は、固定フレ
ーム12に対してローラ14aを中心に昇降および左右方向
に傾斜自在に拘束されている。

また、その昇降および傾斜は、固定フレーム12に装置
されたリフト装置によって行なわれる。リフト装置は、
固定フレーム12の四隅に水平軸によって軸着されたリフ
トアーム80と、左右のリフトアーム80にクランク機構81
を介して連結され、夫々を回動するシリンダ装置83、84
と、ワーク搬送方向軸Ｏを挟んで対向する一対のリフト
アーム80、80をそれぞれ連動する連接棒85とからなる。
そしてリフトアーム80の先端にはローラ86が軸着され、
このローラ86がガイドレール支持フレーム16の底面に当
接している。したがって、シリンダ装置83、84が作動す
ると、対のリフトアーム80がそれぞれ一体に回動し、ロ
ーラ86がガイドレール支持フレーム16をその底面を転動
しながら押上げる。シリンダ装置83、84の作動量を調節
することにより、昇降フレーム14を水平状態を維持して
高さを変え、または水平状態から左右に任意に傾斜させ
ることができる。つまり、ワーク受取位置およびワーク
受渡位置の高さをそれぞれ調節することができる。

また、昇降フレーム14上には、左右方向に離間して平
行に配置され、ワーク搬送方向軸Ｏと直交する方向に延
びる２本のレール87、87が固着されている。

各ガイドレール支持フレーム16は、ワーク搬送方向軸
Ｏと平行に延びる柱状体で、下面には、レール87、87と
等間隔に前述の脚部17が設けられている。脚部17の下端
面には、レール87を包み込むように摺接部17bが形成さ
れ、この摺接部17bがレール87に嵌合されている。した
がって、一対のガイドレール支持フレーム16は、レール
87に沿って互いに接離移動可能である。

さらに各脚部17には、レール87と平行に延びる送りね
じ88が螺合されている。送りねじ88の内側端部は、昇降
フレーム14上に固定されたギヤボックス89に挿入されて
いる。ワーク搬送方向に離間したギヤボックス89、89に
は、シャフト90の各端部が挿入され、ギヤボックス89内
でベベルギヤを介して送りねじ88と連動している。

またシャフト90の中間にはギヤ91が固着され、シャフ
ト90より外方の昇降フレーム14上には、ガイドレール移
動用モータ92が装置されている。ガイドレール移動用モ
ータ92の出力軸にはギヤ93が固着され、このギヤ93がシ
ャフト90のギヤ91と噛合っている。したがってガイドレ
ール移動用モータ92が作動すると、ギヤ93、ギヤ91、シ
ャフト90、ギヤボックス89を介して送りねじ88、88が回
転し、ガイドレール支持フレーム16がレール87に沿って
ワーク搬送方向軸Ｏと平行状態を維持して接離移動し、
ワーク保持装置20の間隔を調整できる。

次に、本実施例の動作について説明する。ワークＷの
搬送は、第１図および第２図において、右側から左側に
向っておこなう。したがって、図示しないが、このワー
ク搬送装置の右側にはアンローダおよびプレス機が、左
側には他のアンローダおよびプレス機が配置されてい
る。

ワーク保持装置20がワーク受取位置に位置している状
態では、クランプアーム26が開き、押圧板75がローラ33
の外側（第4B図においては左側）に位置してワークＷを
クランプできる待機状態にある。この待機状態における
クランプアーム26、26間に、プレス機でプレスされたワ
ークＷがアンローダによって運ばれてくる。

ワークＷがクランプアーム26、26間に位置すると、ピ
ストン棒74が引込まれて押圧板75がローラ33に当接し、
クランプ反転レバー32が内側（第4B図においては右側）
に回動する。すると、第4B図において、平歯車35が左回
転して揺動レバー37が右回転し、第二クランプ軸29がク
ランプ方向に移動し、コイルスプリング30を介して第一
クランプ軸27が押圧される。その結果、クランプアーム
26が閉じる方向に回動する。よって、クランプアーム26
の先端26aに装着された治具がワークＷを把持し、ワー
ククランプ状態となる。

この状態になるまで引込まれたピストン棒74は、その
後突出し、押圧板75がローラ33から離れる。しかしなが
ら、揺動レバー37はローラ36、平歯車35の係止作用によ
り左方向には回転できないので、クランプアーム26はコ
イルスプリング30の弾性力により弾性的に付勢された状
態でワークＷを把持し続け、クランプ状態が維持され
る。

押圧板75がローラ33から離れると、走行装置駆動用モ
ータ60、ワーク回転駆動用モータ67が回転し、タイミン
グベルト50、51が循環移動して走行装置40がガイドレー
ル18に沿って左方向に移動する。このタイミングベルト
50、51の循環移動速度は、ワークＷを回転する必要があ
るか無いか、または回転する場合にはその回転角に応じ
て変化される。例えば、ワークＷを回転させない場合
は、タイミングベルト50、51の移動速度を同一にし、し
かも移動時間、移動距離も同一にする。すると、タイミ
ングベルト50、51は、相対的には移動しないので、ワー
クＷを受取ったときの状態のまま移動する。

ワークＷを180°回転させて天地を変える場合には、
回転用タイミングベルト51の移動速度を走行用タイミン
グベルト50の移動速度よりも遅くし、移動距離の差が歯
付きプーリー22のピッチ円の円周長の1/2になるように
する。すると、回転用タイミングベルト51が走行用タイ
ミングベルト50に対し相対的に上記1/2円周長移動した
ことになり、歯付きプーリー22が1/2回転すなわち180°
回転し、クランプアーム26とワークＷが180°回転して
天地が逆転する。この場合、回転用タイミングベルト51
の移動速度を走行用タイミングベルト50の移動速度に対
して変える時期は何時でもよいが、例えば移動中間期に
おいて、または移動期間全範囲に渡って徐々に変えるこ
とができる。

ワーク保持装置20がワーク受渡位置まで移動すると、
走行装置駆動用モータ60、ワーク回転駆動用モータ67が
停止し、押圧板75がローラ33の内側（第4A図においては
ローラ33よりも右側）に位置し、アンローダのワーク受
がワークＷを受取れる位置まで進出する。その後、ピス
トン棒74が突出し、押圧板75がローラ33に当接してクラ
ンプ反転レバー32を同図において左方向に回動する。す
ると、揺動レバー37が左方向に回動して第二クランプ軸
29をクランプ開放方向（同図上左方向）に移動する。第
二クランプ軸29にはコイルスプリング30を介して第一ク
ランプ軸27が連結されているので、第一クランプ軸27が
左方向に移動し、クランプアーム26が開く方向に回動し
てワークＷを離す。この状態がワーク解放状態で、これ
でワークＷはアンローダのワーク受に渡される。

その後、走行装置駆動用モータ60、ワーク回転駆動用
モータ67が逆転し、ワーク保持装置20が右端のワーク受
取位置まで戻り、上述の動作を繰返してアンローダから
ワークＷを受取る。

次に、第７図乃至第９図に基づいて別の実施例につい
て説明する。この第二実施例は、ワークＷを回転する駆
動機構としてスプライン軸100を用いたもので、それ以
外の点は、上記第一実施例とほぼ同様なので、同一部材
には同一符合を付してある。スプライン軸100は、ガイ
ドレール18と平行に延び、一端は軸受部16a上に固着さ
れた軸受板101に回動自在に軸支され、他端は軸受部16b
上に装着されたギヤボックス102内に挿入されている。
ギヤボックス102には歯付きプーリー70の軸も挿入さ
れ、スプライン軸100と歯付きプーリー70の軸とがベベ
ルギヤを介して連動されている。したがって、ワーク回
転駆動用モータ67が起動すると、歯付きプーリー68、ベ
ルト69、歯付きプーリー66、スプライン軸63、歯付きプ
ーリー65、ベルト71を介して歯付きプーリー70が回動
し、ギヤボックス102を介してスプライン軸100が回転す
る。

またワーク保持装置20には、歯付きプーリー22に代え
て歯車103が軸着されている。歯車103の下方には、スプ
ライン軸100とスプライン係合する中空ギヤ104が、ベア
リング105、105を介して回転自在に装着されている。こ
の中空ギヤ104の外周の歯106は、歯車103と噛み合って
いる。したがって、ワーク保持装置20は、中空ギヤ104
がスプライン軸100と摺接して移動する。ここで、スプ
ライン軸100が回動すると、中空ギヤ104が一体に回動
し、中空ギヤ104と噛み合った歯車103が回動し、この歯
車103と一体にクランプアーム26が回動してワークＷが
回動する。なお、スプライン軸100を回動する時期、速
度は任意である。

上記図示実施例では、２組のワーク保持装置20を対向
させた構成で示したが、１組のワーク保持装置20でワー
クを片持梁式に保持する構成でもよい。

また、ワークＷを回転する機構は、ガイドレール87の
途中にラックを設ける一方、ワーク保持装置20の中空軸
23に一体にピニオンを設ける。ラック部分をワーク保持
装置20が通過する際にピニオンとラックを噛合させて中
空軸23、つまりワークＷを回転する機構でもよい。この
実施例において、ワーク保持装置20が高速走行すると、
中空軸23、したがってクランプアーム26、ワークＷが急
加速度で回動を始め、高速回転することになり、衝撃、
遠心力でワークＷが振飛ばされたりするおそれがある。
そこで、このような場合は、ラックと中空軸23との間に
減速歯車装置を介在させ、中空軸23を減速回転すれば、
クランプアーム26、ワークＷがゆっくりと回転し、上記
問題を解決できる。

さらに、ワークを保持する機構は、他の周知の機構を
適用することもできる。

「発明の効果」以上のように本発明は、ワークの移動、反転がワーク
保持装置に保持された状態で持ち変えることなくおこな
えるので、搬送速度が速く、持ち変え時にワークを落し
たり、把持位置が狂ったりすることがなく、治具も少な
くて済む。また、移動するワーク保持装置にパイプ、電
気コード等を接続する必要がないので、移動速度を上げ
ることができるし、パイプ等に作業者が足を引掛けた
り、あるいは他の機械が引掛るといった事故が起る心配
がない。

さらに、ワークの回転角を任意に設定できるし、回転
位置も任意に設定できるので、搬送経路中に他の機械が
侵入していても、それを避けて回転することが容易にで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の要部概観を示した正面図、
第２図は同実施例の平面図、第３図は同実施例の側面
図、第4A図は同実施例のワーク保持装置のクランプ状態
を示した拡大断面図、第4B図は同実施例のワーク保持装
置のクランプ解放状態を示した拡大断面図、第５図は同
実施例の走行装置の要部の拡大正面図、第６図は第１図
のVI-VI切断線に沿って拡大して示した断面図、第７図
は第二実施例の要部概観を示した正面図、第８図は同第
二実施例の平面図、第９図は第二実施例の走行装置の拡
大縦断面図である。 12……固定フレーム、14……昇降フレーム、16……ガイ
ドレール支持フレーム、17……脚部、18……ガイドレー
ル、20……ワーク保持装置、21……フレーム、22……歯
付きプーリー、23……中空軸、25……支持板、26……ク
ランプアーム、27……第一クランプ軸、29……第二クラ
ンプ軸、30……コイルスプリング、31……支持板、32…
…クランプ反転レバー、33……ローラ、34……セクタギ
ヤ、35……平歯車、36……ローラ、37……揺動レバー、
40……走行装置、41……台車、50……走行用タイミング
ベルト、51……回転用タイミングベルト、54、56……歯
付きプーリー、57……軸受板、58……スプライン軸、59
……歯付きプーリー、60……走行装置駆動用モータ、61
……歯付きプーリー、62……ベルト、63……スプライン
軸、64……軸受板、66……歯付きプーリー、67……ワー
ク回転駆動用モータ、73……シリンダ装置、74……ピス
トン棒、75……押圧板、80……リフトアーム、81……ク
ランク機構、83、84……シリンダ装置、85……連接棒、
86……ローラ、87……レール、88……送りねじ、90……
シャフト、91……ギヤ、92……ガイドレール移動用モー
タ、100……スプライン軸、102……ギヤボックス、103
……歯車、104……中空ギヤ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークの受取位置と受渡位置との間に配設
されるガイドレールと；このガイドレール上に走行可能に支持された走行装置
と；この走行装置をガイドレールに沿って往復移動させる往
復駆動手段と；上記走行装置の走行方向と直交する方向の回転軸を有
し、該走行装置上に支持されたワーク保持装置と；このワーク保持装置の回転軸に支持され、該回転軸の軸
方向移動により、ワークを保持する保持状態と開放する
開放状態とに移行可能なワーククランプ部材と；上記走行装置がワーク受取位置と受渡位置との間を移動
する間に、このワーク保持装置の回転軸の回転位置を制
御し、ワーククランプ部材の回転位置を制御するワーク
回転手段と；上記走行装置がワーク受取位置と受渡位置に位置する状
態においてそれぞれ、上記回転軸を軸方向に移動させて
そのワーククランプ部材をワーク保持状態とワーク開放
状態とに移行させる反転手段と；を備えたことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】特許請求の範囲第１項において、ガイドレ
ールが平行に一対設けられ、この一対のガイドレール上
にそれぞれ走行装置を介して設けたワーク保持装置は、
そのワーククランプ部材を対向させているワーク搬送装
置。
【請求項３】特許請求の範囲第２項において、一対のガ
イドレールは、その間隔が調節可能であるワーク搬送装
置。
【請求項４】特許請求の範囲第１項ないし第３項のいず
れか１項において、往復駆動手段は、ガイドレールの両
端部にそれぞれ設けたプーリ間に巻回され、走行装置に
固定された走行用タイミングベルトと、この走行用タイ
ミングベルトを駆動する駆動手段とからなっているワー
ク搬送装置。
【請求項５】特許請求の範囲第１項ないし第３項のいず
れか１項において、ワーク反転手段は、ガイドレールの
両端部にそれぞれ設けたプーリとワーク保持装置の回転
軸との間に巻回された回転用タイミングベルトと、この
回転用タイミングベルトを、上記走行用タイミングベル
トとは独立して駆動する駆動手段とからなっているワー
ク搬送装置。
【請求項６】特許請求の範囲第１項ないし第３項のいず
れか１項において、ワーク反転手段は、ガイドレールに
平行に配設したスプライン軸と、このスプライン軸にス
プライン係合しワーク保持装置の回転軸と連動する連動
ギヤと、上記スプライン軸を回転駆動する駆動手段とか
らなっているワーク搬送装置。
【請求項７】特許請求の範囲第１項ないし第３項のいず
れか１項において、ワーク反転手段は、ガイドレールに
平行に配設した所要長さのラックと、ワーク保持装置の
回転軸と連動し走行装置がガイドレール上を走行すると
きこのラックと噛み合うピニオンとからなっているワー
ク搬送装置。
【請求項８】特許請求の範囲第７項において、ワーク保
持装置の回転軸と連動するピニオンが、減速歯車装置を
介して回転軸と連動されているワーク搬送装置。
【請求項９】特許請求の範囲第１項ないし第３項のいず
れか１項において、ガイドレールが、昇降装置を介して
昇降自在に装置され、ワーク受取位置と受渡位置の高さ
調節が可能であるワーク搬送装置。
【請求項１０】特許請求の範囲第９項において、ガイド
レールは、その長さ方向のほぼ中央で昇降および回動自
在に支持され、ワーク受取位置端部および受渡位置近傍
に、該ガイドレールを昇降させるリフト装置が備えられ
ているワーク搬送装置。