SE445622B - Anordning for uppberning och instellning av ett verktyg - Google Patents
Anordning for uppberning och instellning av ett verktygInfo
- Publication number
- SE445622B SE445622B SE8405998A SE8405998A SE445622B SE 445622 B SE445622 B SE 445622B SE 8405998 A SE8405998 A SE 8405998A SE 8405998 A SE8405998 A SE 8405998A SE 445622 B SE445622 B SE 445622B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- axis
- arm
- pivotally connected
- yoke
- parallel
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
- B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)
- Financial Or Insurance-Related Operations Such As Payment And Settlement (AREA)
- Breeding Of Plants And Reproduction By Means Of Culturing (AREA)
- Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)
- Valve-Gear Or Valve Arrangements (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Portable Nailing Machines And Staplers (AREA)
- Knitting Machines (AREA)
- Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
8495998-"9
10
15
20
25
30
35
2
femte axel svängbart förbunden med ett från huvudarmen
i vinkel utskjutande utsprâng och av vilka delar den
andra är kring en med nämnda andra axel parallell sjätte
axel svängbart förbunden med okets ena okarm, ett andra
cylinderaggregat med en cylinderdel och en relativt
denna rörlig kolvstångsdel; av vilka delar den ena är
kring en med nämnda andra axel parallell sjunde axel
svängbart förbunden med bottendêlen och av vilka delar
den andra är kring en med nämnda andra axel parallell
åttonde axel svängbart förbunden med okets andra okarm,
en med huvudarmen parallell länkarm, vilken vid sin ena
ände är kring en med nämnda andra axel parallell nionde
axel svängbart förbunden med okets nämnda andra okarm
och vid sin andra ände är kring en med nämnda andra
axel parallell tionde axel svängbart förbunden med lyft-
armsfästet, en lyftarm, vilken är kring sin egen axel
kringvridbart fäst i lyftarmsfästet, varvid dess egen
axel sträcker sig vinkelrätt mot nämnda tredje och nämnda
tionde axel, samt ett för verktyget avsett verktygsfäste,
vilket uppbäres av lyftarmen.
Lyftarmen är företrädesvis kringvridbart fäst i
lyftarmsfâstet vid sin ena ände och uppbär företrädesvis
verktygsfästet vid sin andra ände.
Vid en föredragen utföringsform är verktygsfästet
kring en mot lyftarmens egen axel vinkelrät axel sväng-
bart förbundet med lyftarmen.
Nämnda åttonde axel och nämnda nionde axel är före-
trädesvis en och samma axel.
Företrädesvis har länkarmen medelst ett cylinder-
aggregat teleskopiskt inställbar längd.
Uppfinningen ska nu beskrivas närmare under hänvis-
ning till bifogade ritningar.
Fig l är en schematisk sidovy och visar en anordning
enligt föreliggande uppfinning i utsträckt inställninga-
läge, i vilket ett därav uppburet verktyg är placerat i
närheten av ett golvplan.
Fig 2 är en schematisk sidovy och visar anordningen
enligt fig 1 i ett utsträckt inställningsläge, i vilket
10
15
20
25
30
35
8405998-9
3
verktyget är placerat i ett upplyft läge.
Fig 3 är en schematisk sidovy och visar anordningen
enligt fig 1 i ett indraget inställningsläge, i vilket
verktyget är placerat i närheten av golvplanet invid
anordningens stativ.
Fig 4 är en schematisk sidovy och visar anordningen
enligt fig 1 i ett tillbakadraget inställningsläge, i
vilket verktyget är något upplyft från golvplanet.
Fig 5 är en sektionsvy längs linjen V-V i fig 2.
Den på ritningarna visade anordningen har ett pá
ett golv l fäst stativ 2. Stativet 2 uppbär en botten-
del 3, som medelst en motor 4 är kringvridbar åtminstone
ett varv kring en första vertikal axel Al. En huvudarm 5
är vid sin nedre ände kring en horisontell andra axel A2
svängbart förbunden med bottendelen 3. Huvudarmen 5 har
vid sin nedre ände ett i vinkel mot armen utskjutande
utsprång 6 och uppbär på något avstånd frân.sin nedre
ände ett ok 7. Huvudarmen 5 är vid sin övre ände kring
en med den andra axeln A2 parallell tredje axel A3 sväng-
bart förbunden med ett lyftarmsfäste 8, som uppbär en
lyftarm 9. Lyftarmen 9 är vid sin ena ände så monterad
i fästet 8, att den medelst en motor 10 är kringvridbar
åtminstone ett varv kring sin egen axel A, vilken är
vinkelrät mot den tredje axeln A3. Oket 7 bildar vinkel
med huvudarmen 5 och är kring en med den andra axeln A2
parallell fjärde axel A4 svängbart förbunden med huvud-
armen 5.
Kolvstången lla i ett hydraulcylinderaggregat ll är
vid sin fria nedre ände kring en med den andra axeln A2
parallell femte axel A5 svängbart förbunden med huvud-
armens 5 utspráng 6. Hydraulcylinderaggregatets ll cylin-
der llb är vid sin nedre del kring en med den andra
axeln A2 parallell sjätte axel A6 svängbart förbunden
med okets 7 ena okarm 7a. Kolvstången l2a i ett hydraul-
cylinderaggregat 12 är vid sin fria nedre ände kring en
med den andra axeln A2 parallell sjunde axel A7 svängbart
förbunden med bottendelen 3. Hydraulcylinderaggregatets 12
cylinder l2b är vid sin nedre del kring en med den andra
V---~.~>._.._-,.«-.._..-.~...._» -_
10
15
20
25
30
35
8405998-9
4
axeln A2 parallell åttonde axel A8 svängbart förbunden
med okets 7 andra okarm 7b.
En med huvudarmen 5 parallell länkarm 13 är vid
sin nedre ände kring en med den andra axeln A2 parallell
nionde axel A9 svängbart förbunden med okets 7 andra
okarm 7b och vid sin övre ände kring en med den andra
axeln A2 parallell tionde axel A10 svängbart förbunden
med lyftarmsfâstet 8. Axeln A8 och axeln A9 är vid den
visade utföringsformen en och samma axel.
Lyftarmen 9 uppbär vid sin fria ände ett verktygs-
fäste 14 för ett verktyg 15. Verktygsfästet 14 är kring
en mot lyftarmens 9 egen axel A vinkelrät axel A' sväng-
bart förbundet med lyftarmen. Verktygsfästet 14 är härvid
fram och tillbaka svängbart ca l80° med hjälp av icke
visade cylinderaggregat och kedjor, som är anordnade
inuti lyftarmen 9.
Såsom framgår av fíg 5, är den
anordningen symmetrisk med avseende
på ritningarna visade
på det vertikalplan V
som innehåller lyftarmens 9 axel A. Sålunda utgöres an-
ordningens huvudarm 5, cylinderaggregat ll, cylinder-
aggregat 12 och länkarm 13 av tvâ på ömse sidor om verti-
kalplanet V, dvs på ömse sidor om lyftarmen 9, anordnade
huvudarmar 5', cylinderaggregat l1', cylinderaggregat 12'
resp länkarmar l3'. Oket 7 är utformat i ett stycke men
är också symmetriskt med avseende på vertikalplanet V.
Såsom framgår av fig 5, utgöres okets 7 okarm 7a av
tvâ på ömse sidor om vertikalplanet V belägna par av
okarmar 7'a, varvid ett cylinderaggregat ll' är anordnat
mellan armarna i vart och ett av dessa okarmspar. Såsom
vidare framgår av fig 5, utgöres okets 7 okarm 7b av två
på ömse sidor om vertikalplanet V belägna par av ok-
armar 7'b och ett par av okarmar 7"b, i vilket okarmarna
är belägna på ömse sidor om vertikalplanet V. Ett cylin-
deraggregat 12' är anordnat mellan armarna 7'b i vart
och ett av nämnda två par. En länkarm 13' är kring nämnda
nionde axel A9 svängbart förbunden med var och en av
armarna 7“b. Länkarmarna l3' är teleskopiska och har
medelst ett gemensamt hydraulcylinderaggregat l6 inställ-
10
l5
20
25
30
35
8405998-9
5
bar längd. Cylinderaggregatet 16 är anordnat mellan de
båda okarmarna 7"b, varvid dess kolvstängsdel är kring
nämnda nionde axel A9 svängbart förbunden med okarmarna
7"b, medan dess cylinderdel är förbunden med ett tvär-
stycke, som förbinder de båda länkarmarnas 13' övre del
med varandra. Den genom länkarmarnas 13' längdändring
åstadkomma svängningen av lyftarmen 9 åskådliggöres i
fig 4 med streckade linjer. Denna svängning av lyft-
armen 9 kan ske inom ett svängningsområde av ca 45°.
Vid den visade utföringsformen är huvudarmen 5
svängbar relativt bottendelen 3 över ett svängnings-
område av ca l35° och är oket 7 svängbart relativt huvud-
armen 5 över ett svängningsomráde av ca 1l0°, vilket gör
att lyftarmen 9 är svängbar relativt golvplanet 1 över
ett svängningsområde av ca 135°. Härtill ska sedan läggas
det svängníngsområde av 45” som àstadkommes genom länk-
armens 13 längdändring.
De i anordningen ingående hydraulcylinderaggregatens
kopplingsarrangemang och styrorgan är välkända för fack-
mannen och utgör ingen del av uppfinningen. De visas
och beskrives därför inte närmare här. Det kan bara
nämnas, att anordningen manövreras med hjälp av hydrau-
liska servoventiler, som styres av en mikroprocessor.
Såsom torde ha framgått av det ovanstående, medger
den beskrivna anordningen inställning av ett verktyg
inom ett mycket stort arbetsområde, vilket särskilt
möjliggöres genom hydraulcylinderaggregatens ll, 12
och 16 samverkan. Av särskild betydelse är härvid att
oket 7 är svängbart förbundet med huvudarmen 5 ett stycke
ovanför dennas nedre ände. Denna placering av oket 7
gör att anordningens lyftkapacitet blir stor i alla
inställningslägen.
Det torde inses, att anordningen icke nödvändigtvis
är monterad på ett golv utan också kan vara monterad
såväl på en vägg som i ett tak.
Claims (5)
1. Anordning för uppbärning och inställning av ett verktyg, k ä n n e t e c k n a d av ett stativ (2), en bottendel (3), vilken är kring en första axel (Al) kringvridbart förbunden med stativet (2), en huvudarm (5), vilken vid sin ena ände är kring en mot nämnda första axel vinkelrät andra axel (A2) svängbart förbunden med bottendelen (3) och vid sin andra ände är kring en med nämnda andra axel parallell tredje axel (A3) svängbart förbunden med ett lyftarmsfäste (8), ett ok (7), vilket vid sitt centrumparti är kring en med nämnda andra axel parallell fjärde axel (A4) svängbart för- bundet med huvudarmen (5) på något avstånd från dennas nämnda ena ände, ett första cylinderaggregat (ll) med en cylinderdel (llb) och en relativt denna.rörlig kolv- stångsdel (lla), av vilka delar den ena (lla) är kring en med nämnda andra axel parallell femte axel (A5) sväng- bart förbunden med ett från huvudarmen i vinkel utskju- tande utsprång (6) och av vilka delar den andra (llb) är kring en med nämnda andra axel parallell sjätte axel ,(A6) svängbart förbunden med okets (7) ena okarm (7a), ett andra cylinderaggregat (12) med en cylinderdel (l2b) och en relativt denna rörlig kolvstångsdel (l2a), av vilka delar den ena (l2a) är kring en med nämnda andra axel parallell sjunde axel (A7) svängbart förbunden med bottendelen (3) och av vilka delar den andra (l2b) är kring en med nämnda andra axel parallell åttonde axel (A8) svängbart förbunden med okets (7) andra okarm (7b), en med huvudarmen (5) parallell länkarm (13), vilken vid sin ena ände är kring en med nämnda andra axel parallell nionde axel (A9) svängbart förbunden med okets (7) nämnda andra okarm (7b) och vid sin andra ände är kring en med nämnda andra axel parallell tionde axel (A10) svängbart förbunden med lyftarmsfästet (8), en lyftarm (9), vilken är kring sin egen axel (A) kring- vridbart fäst i lyftarmsfästet, varvid dess egen axel 10 15 8405998-9 7 sträcker sig vinkelrätt mot nämnda tredje och nämnda tionde axel, samt ett för verktyget (15) avsett verktygs- fäste (l4), vilket uppbäres av lyftarmen (9).
2. Anordning enligt patentkravet l, k ä n n e ~ t e c k n a d därav, att lyftarmen (9) är kringvridbart fäst i lyftarmsfästet (8) vid sin ena ände och uppbär verktygsfästet (14) vid sin andra ände.
3. Anordning enligt patentkravet l eller 2, n e t e c k n a d därav, att verktygsfästet (8) är k ä n - kring en mot lyftarmens (9) egen axel (A) vinkelrät axel (A') svängbart förbundet med lyftarmen.
4. Anordning enligt något av patentkraven 1-3, k ä n n e t e c k n a d därav, att nämnda åttonde axel (A8) och nämnda nionde axel (A9) är en och samma axel.
5. Anordning enligt något av patentkraven 1-4, k ä n n e t e c k n a d därav, att länkarmen (13) har medelst ett cylinderaggregat (16) teleskopiskt inställ- \ bar längd.
Priority Applications (11)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8405998A SE445622B (sv) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | Anordning for uppberning och instellning av ett verktyg |
CA000496298A CA1256146A (en) | 1984-11-28 | 1985-11-27 | Device for carrying and adjusting a tool |
EP86900303A EP0243362B1 (en) | 1984-11-28 | 1985-11-27 | Device for carrying and adjusting a tool |
AU52314/86A AU575462B2 (en) | 1984-11-28 | 1985-11-27 | Device for adjusting and carrying a tool |
DE8686900303T DE3576663D1 (de) | 1984-11-28 | 1985-11-27 | Anordnung zum tragen und einstellen eines werkzeuges. |
JP61500171A JPS62501896A (ja) | 1984-11-28 | 1985-11-27 | ツ−ルを担持及び調整するための装置 |
BR8507292A BR8507292A (pt) | 1984-11-28 | 1985-11-27 | Dispositivo para conduzir e regular uma ferramenta |
PCT/SE1985/000487 WO1986003157A1 (en) | 1984-11-28 | 1985-11-27 | Device for carrying and adjusting a tool |
US06/887,806 US4718815A (en) | 1984-11-28 | 1985-11-27 | Device for carrying and adjusting a tool |
AT86900303T ATE51178T1 (de) | 1984-11-28 | 1985-11-27 | Anordnung zum tragen und einstellen eines werkzeuges. |
FI872334A FI872334A0 (fi) | 1984-11-28 | 1987-05-26 | Anordning foer uppbaerning och instaellning av ett verktyg. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8405998A SE445622B (sv) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | Anordning for uppberning och instellning av ett verktyg |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8405998D0 SE8405998D0 (sv) | 1984-11-28 |
SE8405998L SE8405998L (sv) | 1986-05-29 |
SE445622B true SE445622B (sv) | 1986-07-07 |
Family
ID=20357938
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8405998A SE445622B (sv) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | Anordning for uppberning och instellning av ett verktyg |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4718815A (sv) |
EP (1) | EP0243362B1 (sv) |
JP (1) | JPS62501896A (sv) |
AT (1) | ATE51178T1 (sv) |
AU (1) | AU575462B2 (sv) |
BR (1) | BR8507292A (sv) |
CA (1) | CA1256146A (sv) |
DE (1) | DE3576663D1 (sv) |
FI (1) | FI872334A0 (sv) |
SE (1) | SE445622B (sv) |
WO (1) | WO1986003157A1 (sv) |
Families Citing this family (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE460529B (sv) * | 1986-02-18 | 1989-10-23 | Asea Ab | Industrirobot |
SE8804305L (sv) * | 1988-11-28 | 1990-05-29 | Fredrik Bror Bengt Lagercrantz | Anordning foer att kunna inreglera en robotbalks fria aende mot ett paa foerhand bestaemt positionslaege |
JPH02311285A (ja) * | 1989-05-19 | 1990-12-26 | Toyoda Mach Works Ltd | 工業用ロボット |
JPH03239483A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-25 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの駆動機構 |
US5220849A (en) * | 1990-06-04 | 1993-06-22 | Akr S.A., A Corp. Of Republic Of France | Gravitational torque compensation system for robot arms |
US5814038A (en) * | 1995-06-07 | 1998-09-29 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
JP3614383B2 (ja) * | 2001-07-30 | 2005-01-26 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
US6729832B1 (en) | 2002-02-07 | 2004-05-04 | Word, Iii Thomas Nott | Apparatus to effectuate retrieval, transport and positioning of configurated pipe-like structures |
SE526790C2 (sv) * | 2004-03-17 | 2005-11-08 | Stora Enso Ab | Pappersmaskin innefattande en translationsanordning |
US7967354B2 (en) * | 2008-05-06 | 2011-06-28 | Fanuc Robotics America, Inc. | Mixed size product handling end of arm tool |
KR101205364B1 (ko) * | 2010-05-13 | 2012-11-28 | 삼성중공업 주식회사 | 탈부착형 4절 링크기구 구동장치를 갖는 산업용 로봇 |
CN102922516A (zh) * | 2012-11-23 | 2013-02-13 | 莱芜精瑞模具有限公司 | 气动助力工业机器人 |
CN103010764B (zh) * | 2012-12-19 | 2016-05-04 | 广州市万世德包装机械有限公司 | 一种平行杆码垛机机器人 |
DE102013018857A1 (de) | 2013-11-11 | 2015-05-13 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung nach Art eines Knickarmroboters |
CN103707291A (zh) * | 2013-12-17 | 2014-04-09 | 广西大学 | 一种多自由度并联机构式可控码垛机器人 |
CN103707288A (zh) * | 2013-12-17 | 2014-04-09 | 广西大学 | 一种多自由度码垛机器人 |
US20150190924A1 (en) * | 2014-01-03 | 2015-07-09 | Tech Rim Standards, LLC | Link-lock power work device, components thereof, and methods of making and using the same |
CN104626103A (zh) * | 2014-12-18 | 2015-05-20 | 广西大学 | 一种多自由度并联机构式可控移动码垛机器人 |
CN104552259A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种移动式连杆机构 |
CN104552272A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种多自由度可控机构式连杆机构 |
CN104552270A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种多自由度可控移动式连杆机构 |
CN104552253A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种六自由度可控机构式移动焊接机器人 |
CN104552271A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种旋转可控式焊接机器人 |
CN104440891A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-03-25 | 广西大学 | 一种六自由度五杆移动式连杆机构 |
CN104552249A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种六自由度五杆移动式焊接机器人 |
CN104552248A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种多自由度可控机构式移动焊接机器人 |
CN104551473A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种利用移动式连杆机构进行焊接施工的方法 |
CN104552256A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种多自由度摇臂式移动焊接机器人 |
CN104552263A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种旋转摇臂式连杆机构 |
CN104552252A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种多自由度可控移动式焊接机器人 |
CN104626140A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-05-20 | 广西大学 | 利用六自由度旋转移动式连杆机构进行焊接施工的方法 |
CN104552268A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种六自由度旋转移动式焊接机器人 |
CN104552275A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种简易的可控机构式移动机械臂 |
CN104647371B (zh) * | 2015-02-04 | 2016-04-13 | 浙江理工大学 | 一种五自由度机械臂 |
CN106564046B (zh) * | 2015-10-10 | 2019-03-12 | 佳木斯大学 | 一种变胞装载机械手 |
CN106113032A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-11-16 | 无锡百禾工业机器人有限公司 | 一种定点移位机械手臂机构 |
DE102016118785B4 (de) | 2016-10-04 | 2018-06-07 | Broetje-Automation Gmbh | Knickarmroboter |
WO2020262700A1 (ja) * | 2019-06-27 | 2020-12-30 | Kyb-Ys株式会社 | モジュールロボット |
CN110814897A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-02-21 | 广东博智林机器人有限公司 | 打磨机器人 |
DE102022200808A1 (de) | 2022-01-25 | 2023-07-27 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein | Knickarmroboter zur Handhabung großer Lasten |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3543910A (en) * | 1968-07-30 | 1970-12-01 | George C Devol | Work-head automatic motions controls |
US3840128A (en) * | 1973-07-09 | 1974-10-08 | N Swoboda | Racking arm for pipe sections, drill collars, riser pipe, and the like used in well drilling operations |
US3954188A (en) * | 1973-12-26 | 1976-05-04 | Prab Conveyors, Inc. | Universal transfer device |
JPS5154626A (ja) * | 1974-11-08 | 1976-05-13 | Dainippon Ink & Chemicals | Funtaitoryoyonetsukokaseijushisoseibutsu |
US3984009A (en) * | 1975-12-24 | 1976-10-05 | General Motors Corporation | Article gripper mounting device |
JPS55118107A (en) * | 1979-03-05 | 1980-09-10 | Hitachi Ltd | Method and device for control of automatic working device |
US4378959A (en) * | 1979-06-13 | 1983-04-05 | Thermwood Corporation | Apparatus for performing work functions |
US4367998A (en) * | 1979-09-13 | 1983-01-11 | United Kingdom Atomic Energy Authority | Manipulators |
US4298308A (en) * | 1979-09-24 | 1981-11-03 | Hans Richter | Apparatus for detecting forces directing the movement of a manipulating instrument |
JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
DE3028041A1 (de) * | 1980-07-24 | 1982-02-18 | Walter 8753 Obernburg Reis | Programmgesteuerter manipulator |
AU7401881A (en) * | 1980-08-15 | 1982-02-18 | Dainichi Kiko K.K. | Robot |
US4496279A (en) * | 1982-12-09 | 1985-01-29 | Mts Systems Corporation | Robot arm and wrist assembly |
FR2560546A1 (fr) * | 1984-03-01 | 1985-09-06 | Toyoda Machine Works Ltd | Robot a articulations a fourches |
-
1984
- 1984-11-28 SE SE8405998A patent/SE445622B/sv not_active IP Right Cessation
-
1985
- 1985-11-27 US US06/887,806 patent/US4718815A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-11-27 WO PCT/SE1985/000487 patent/WO1986003157A1/en active IP Right Grant
- 1985-11-27 EP EP86900303A patent/EP0243362B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-11-27 AU AU52314/86A patent/AU575462B2/en not_active Ceased
- 1985-11-27 CA CA000496298A patent/CA1256146A/en not_active Expired
- 1985-11-27 JP JP61500171A patent/JPS62501896A/ja active Pending
- 1985-11-27 AT AT86900303T patent/ATE51178T1/de active
- 1985-11-27 BR BR8507292A patent/BR8507292A/pt unknown
- 1985-11-27 DE DE8686900303T patent/DE3576663D1/de not_active Expired - Fee Related
-
1987
- 1987-05-26 FI FI872334A patent/FI872334A0/fi not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62501896A (ja) | 1987-07-30 |
CA1256146A (en) | 1989-06-20 |
AU575462B2 (en) | 1988-07-28 |
DE3576663D1 (de) | 1990-04-26 |
US4718815A (en) | 1988-01-12 |
SE8405998D0 (sv) | 1984-11-28 |
AU5231486A (en) | 1986-06-18 |
FI872334A (fi) | 1987-05-26 |
BR8507292A (pt) | 1987-10-27 |
EP0243362A1 (en) | 1987-11-04 |
EP0243362B1 (en) | 1990-03-21 |
SE8405998L (sv) | 1986-05-29 |
FI872334A0 (fi) | 1987-05-26 |
ATE51178T1 (de) | 1990-04-15 |
WO1986003157A1 (en) | 1986-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE445622B (sv) | Anordning for uppberning och instellning av ett verktyg | |
US4063597A (en) | Row marker with marker arm folded by servo motor | |
US5177516A (en) | Camera crane | |
EP0293228A2 (en) | Stand mechanism for a medical optical equipment | |
CA2026760A1 (en) | Snowplow leveling device | |
EP0293227A2 (en) | Stand mechanism for a medical optical equipment | |
SE437050B (sv) | Till en lastmaskin applicerbart grevaggregat for mindre grevarbeten | |
GB1478886A (en) | Hydraulic crane mechanism operable to provide enlarged parallel movement | |
SE515119C2 (sv) | Industrirobot | |
FR2394640A1 (fr) | Niveleuse pour la mise au profil du ballast d'une voie ferree | |
SE462624B (sv) | Laenkarmsystem vid lastmaskiner | |
US3007266A (en) | Grader attachment for a tractor | |
CN209958825U (zh) | 一种钢结构支撑架 | |
US3161072A (en) | Control arrangements and mechanisms for pivotable devices | |
EP0472615A1 (en) | CRANE. | |
EP0451364A1 (en) | Counterbalanced parallel linkage supporting mechanism | |
US4060136A (en) | Motor grader blade mounting and tilt mechanism | |
SE513636C2 (sv) | Anordning för håltagning och/eller demolering i betong eller liknande | |
GB1440874A (en) | Rescue or work cage | |
US20060147196A1 (en) | Equipment crane, particularly camera crane | |
US4789296A (en) | Industrial robot | |
CN110885012A (zh) | 一种具有旋臂回转装置的旋臂起重机 | |
JPH01248919A (ja) | 高架線移動装置 | |
JPH02295895A (ja) | 吊下式作業機械の姿勢制御装置 | |
EP0229240A1 (en) | Jointed arm support for band saws |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8405998-9 Effective date: 19920604 Format of ref document f/p: F |