JPH01248919A - 高架線移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は高圧送電線、架空ケーブルなどの高架線の保守
管理に使用する高架線移動装置に係り、特に高架線上に
設けられた障害物を回避することが可能であり、また、
曲折した高架線上においても円滑に移動走行することが
できる高架線移動装置に関する。

（゛従来の技術） 従来、高架線の保守点検修理に際しては、高架線に沿っ
てヘリコプタ−または自動車等を巡回させて修理を必要
とする箇所を発見し、別途地上から故ｌｌａ箇所に接近
し、修理作業を実施している。

また別方式としてロープウェイまたはスキーリフトのよ
うに高架線に沿って別途鋼梁を張設し、鋼索に支持アー
ムを介して移動装置を固着し、点検対象となる部位に移
動装置が対向するように鋼梁を牽引して移動装置を移動
し、点検等を行なう方式も採用されていた。

一方、第３図に示すように高架線に懸垂しながら自走す
る移動装置も採用されている。すなわち第３図に示す高
架線移動装置１は送電鉄塔などの支柱に固定された高架
線２に移動装置本体１ａが移動自在に取付けられる。移
動装置本体１ａには複数の支持脚３ａ、３ｂ、３ｃ、３
ｄが設けられ、これらの支持脚が順次間欠的に動作し、
移動装置を所定の進行方向に移動させる。移ｆＩ１機構
としてはスライダ・クランク機構と呼ばれるリンク機構
が一般に採用されており、このスライダ・クランク機構
は第４図に示すように構成される。

すなわちスライダ・クランク機構は、移動装置本体１ａ
に取付けられた支点４を中心に回転自在に設けたリンク
５と、ジヨイント６を介してリンク５と回転自在に接続
され、移動装置本体１ａに支点７を中心に回動自在に取
付けられたスライダ８に挿通されたリンク９とから構成
され、支点４を中心にリンク５を１回転させることによ
り、リンク９の端部が、直線運動と円弧運動とを合成し
た往復運動を行なうものである。

実際の移動装置においては第３図に示すように位相が同
１１１する２組のスライダ・クランク機構Ａ。

Ｂがそれぞれ移動装置本体１ａの前後部に取付けられて
いる。支持脚３ａ、３ｂと支持脚３ｃ、３ｄとは、位相
が相互に１８０度異なる。

そして移動装置の移動は、移動装置本体１ａを支持する
２組のスライダ・クランクｊａｍの支持脚３ｃ、３ｄと
、高架線２の次の支持点まで空中を移動する支持脚３ａ
、３ｂとの支持動作および往復動作の繰り返しによって
なされる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上記従来の高架線移動装置においては、ス
ライダ・クランク機構のリンク先端部の運動軌跡は常に
垂直面内において同一の形状になる。そのため、高架線
上の支持点から次の支持点までのストロークは常に一定
であり、また移動装置本体の移動は、直線方向のみに限
定されていた。

したがって支持脚の先端部が高架線に接地する際、その
接地部に高架線保持金具等の固定治具が配設されている
と、その固定治具が接地動作の障害となり、移動装置を
前進させることが不可能になるという問題がある。

また高架線が支持柱の前後において進行方向に対して左
右に曲折している場合は、従来の移動装置においては直
線的な移動しかできないため、前進することが不可能と
なる欠点があった。そのため短い直線区間毎に移動装置
を吊り換えて曲折部を乗り越える煩雑な作業が必要とさ
れ、高架線の巡視点検作業の効率が低下する問題点があ
った。

そこで従来から高架線上の障害物や高架線の曲折部を乗
り越えて連続的に移動し得る高架線移動装置の実現が技
術的課題となっていた。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり
、高架線上に配置された保持金具等の障害物を回避し、
また送電鉄塔のような支持柱において発生する高架線の
曲折部をも乗り越えることが可能であり、長区問に張設
された高架線上を連続的に移動し得る高架線移動装置を
提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（：ｌｌ１題を解決するための手段） 本発明に係る高架線移動装置は、点検監視機器および駆
動動力源を搭載した移動装置本体の前後部に水平方向に
回動自在な旋回台を接続する一方、垂直面内において起
伏自在な揺動アームを上記各旋回台の先端に枢支すると
ともに、上記揺動アームの先端および移動装置本体に支
持ブラケットを立設し、上記各支持ブラケットの頂部に
高架線上を走行する走行車輪を設けるとともに、高架線
の方向に対応して走行車輪の向きを変える車輪転向装置
を支持ブラケットに付設し、各走行車輪に車輪駆動装置
を装備したことを特徴とする。

ざらに移動装置本体は、駆動動力源などの移動装置本体
機器の一部で構成したカウンタウェイトを備え、揺動ア
ームの変位に対応してカウンタウエイトを移動すること
によって移動装置全体の平衡状態を保持する平衡装置を
装備して構成される。

（作用） 上記のように構成された高架線移動５Ａ置は、８肋Ｖｔ
貨本体上部に支持ブラケットを介して装着された走行車
輪（以下「中輪」という）と、移動装置本体の前後に接
続した各揺動アーム先端部に支持ブラケットを介して装
着された２個の走行車輪（以下「前輪」「後輪」という
）によって、高架線に懸垂するように支持される。

この高架線移動装置は、走行車輪毎に装備した車輪駆動
装置のうち、少なくとも１台の車輪駆動装置を起動し、
走行車輪を回転させて、所定方向に移動走行する。

高架線移動装置の前輪が、高架線上に取付けられたケー
ブル保持金具等の踏破不可能な障害物に接近した場合は
、まず前輪を装着している前部の揺動アームを上方に起
立させて、前輪が障害物を回避できる高さまで前輪を上
昇させる。

そして残る中輪および後輪のみで移動装置全体を支持し
た状態で、中輪および後輪の少なくとも一方の車輪駆動
装置を起動さけて前輪を障害物の二次側に通過させる。

そして通過模に前部の揺動アームを降下ゼしめ、前輪を
再び高架線上に降下させる。このとき、二次側のｎ架線
の架設方向に前輪の向きが一致するように車輪転向装置
が駆動される。

次に残る中輪が障害物を回避し、乗り越える場合の動作
は次の通りである。まず、前後の揺動アームを双方同時
に下降せしめることにより、中輪を装着した移動装置全
体部を相対的に上昇させて中輪を高架線上方に浮かせる
。この状態で前輪および後輪の少なくとも一方を回転せ
しめ、中輪を障害物の二次側に移動し、さらに高架線上
に再び降下さＶる。中輪の向きは前輪の場合と同様に車
輪転向装ａによって二次側の高架線の架設方向に一致す
るように調整される。

さらに後輪についても同様に、まず後部の揺動アームを
上昇させて移動装置本体全体を前輪および中輪のみで支
持した状態で、車輪駆動装置を起動し、後輪を障害物の
二次側に移動させる。

このように前後の揺動アームの起伏動作と移動装置の移
動動作とを繰り返すことにより、複数の走行車輪が順次
、障害物を乗り越えることが可能となる。高架線移動装
置は吊り換え動作を行なうことなく、連続的に高架線上
を移動することができる。

一方、送電鉄塔などの支持柱を境界にして高架線が進行
方向に対して左右に折れ曲っている箇所に近接した場合
、以下の動作によってその曲折部を通過する。

まず前輪を装着した前部の揺動アームを上昇させて前輪
を高架線から外し、残る中輪および後輪によって移動装
置全体を支持した状態で、中輪および後輪の少なくとも
一方の車輪駆動装置を起動させて、前輪を曲折部の二次
側に移動させる。

次に前部の旋回台を水平方向に回動させて前輪を装着し
た揺動アームを高架線側に旋回させる。

また高架線の真上に移動した前輪の方向は高架線の張設
方向と一致するように、車輪転向装置の垂直軸回りの回
転によって調整される。そして前部の揺動アームを下降
させることによって前輪は曲折部の二次側の高架線上に
懸架される。

次に中輪が曲折部を通過する際の動作は以下の通りであ
る。まず前後の揺動アームを共に下降させて、中輪を高
架線の上方に上昇させて、移動装置全体を前輪および後
輪によって支持する。この状態で移動装置を進行方向に
走行車輪の間隔程度にわずかに移動させることによって
、中輪を曲折部の二次側に移動する。次に前後の旋回台
を所定量の水平方向に回転させて、中輪を高架線の真上
に移動する。このとき、中輪の方向と高架線の方向とが
平行になるように、車輪転向装置が駆動し、中輪が垂直
軸回りに回転する。しかる後に前後部の揺動アームを共
に立上げることによって中輪は、曲折部の二次側の高架
線上に再び懸架される。

また後輪についても前輪の場合と同様に、後部の揺動ア
ームの起伏動作、旋回台の回動動作および車輪転向装置
の回転動作によって曲折部を回避し、乗り越え動作を行
なうことができる。

上記のように高架線移動装置は、移動装置本体の前後部
に水平方向に回動自在な旋回台と、旋回台の先端に枢支
され、垂直面内において起伏自在な揺動アームとを備え
、各揺動アームの先端および移動装置本体上部に取付け
られた支持ブラケットを介して前輪、中輪および後輪と
からなる３個゛　の走行車輪によって支持される構造を
有し、任意の２個の走行車輪で移動装置全体を支持した
状態で他の１個の走行車輪の位置および方向を任意に独
立して調整できる構造としているため、高架線上に取付
けられれたケーブル保持金具等の障害物を容易に回避す
る動作が可能となる。

また高架線の支持柱を境界にして形成される曲折部をも
容易に乗り越えて前進することができる。

すなわち長距離にわたって多くの曲折部を介して架設さ
れた高架線上を連続的に移動することが可能となるため
、高架線の巡視点検作業および保守管理作業の省力化と
効率化とを同時に実現することができる。

さらに移動装置本体に移動装置本体機器の一部で構成し
たカウンタウェイトを備え、水平アームの変位に対応し
てカウンタウェイ１−を移動することによって移動装置
全体の平衡状態を保持する平衡装置を装備すると、水平
アームの変位によって過大な偏伺小が移動装置に作用し
た場合においても、偏荷重を相殺する方向にカウンタウ
ェイ１゛が移動し、移動５Ａ置全体の平衡が常に保持さ
れる。

したがって、搭載した点検監視用機器の方向または姿勢
等の調整作業等が不要となる。

（実施例） 以下本発明の一実施例について添付図面を参照して説明
する。

第１図は本発明に係る高架ＦＪ移動装置の一実施例を示
す斜視図である。本実施例に示す高架線移動装置１は、
図示しない点検監視機器および駆動動力源を搭載した移
動装置本体１ａの前後部にそれぞれ垂直方向に回転軸１
０ａ、１０ｂを段【ノ、上記回転軸１０ａ、１０ｂを中
心に水平方向に回転自在に旋回台１１．１２を接続する
一方、」：配回転軸を１０８．ｌＱｂ含む垂直面内にお
いて起伏自在な揺動アーム１３ａ、１３ｂを上記旋回台
１１’、１２の先端に枢支するとともに、垂直軸回りに
回転自在な支持ブラケット１４ａ、１４ｂ。

１４Ｇをそれぞれ揺動アーム１３ａの先端と、移動装置
本体１ａの上部と、１工動アーム１３ｂの先端とに立設
し、上記支持ブラケット１４ａ、１４ｂ、１４ｃの頂部
に、高架線２上部を走行する走行車輪１５ａ、１５ｂ、
１５ｃをそれぞれ段番ノ、さらに各走行車輪１５ａ、１
５ｂ、１５ｃにそれ−Ｆれ車輪［８ａ装ａ１６ａ、１６
ｂ、１６ｃを装備して構成される。

また旋回台１１．１２の頂部に設けた固定ブラケッｔ”
１７ａ、１７ｂと、揺動アームｉ３ａ、ｉ３ｂの中間部
上面に固着された支持ブラケット１８ａ、１８ｂとが、
例えば油圧式の伸縮シリンダ１９ａ、１９ｂで連結され
ており、伸縮シリンダ１９ａ、１９ｂの伸縮動作によっ
て揺動アーム１３ａ、１３ｂが垂直面内を起伏運ａする
ように構成される。

さらに各支持ブラケット１４ａ、１４ｂ、１４Ｃの下端
部には、それぞれの支持ブラケツ１−とともに走行車輪
を垂直軸回りに回転させる車輪転向装置２０ａ、２０ｂ
、２０ｃが設けられ、コノ車輪転向装置２０の駆動によ
って各走行車輪１５ａ。

１５ｂ、１５Ｇの向きが調整できるように構成されてい
る。

さらに移動装置本体１ａの下部には移！１１１装置本体
の平衡状態を保持する平衡装置２１が設けられ、この平
衡Ｖｔ置２１は、移動装置の進行方向に対して直角水平
方向に敷設されたガイドレール２２と、ガイドレール２
２に沿って水平移ｅするカウンタウェイト２３とから構
成される。カウンタウェイト２３は蓄電池、駆動動力源
などの移動装を本体機器の一部で構成されるが、別途所
定形状に形成した金属塊を使用することもできる。カウ
ンタウェイト２３内には図示しないが、移！ＩＪＪ装置
を駆動する電源、カウンタウェイト２３を移動する電動
機、ボールスクリュー等が収容されている。

次に移動装置本体１ａと、旋回台１１．１２との結合部
の構造について第２図を参照して説明する。

第４図において、移ＩＪＪ装置本体１ａ内に装着された
旋回用電動機２４の出力＠２４ａは、軸受２５ａ、２５
ｂによって回転自在に支持されており、出力軸２４ａの
下端にはプーリ２５ａが取付けられている。

また移動装置本体１ａ内に取付けられた減速機２７は、
サーキュラスプライン２８を介して旋回台１１．１２に
結合されている。この減速機２７の入力軸２７ａの上端
は軸受２９ａを介して回転自在に移動装置本体１ａに固
定される一方、下端は軸受２９ｂを介し、旋回台１１．
１２に固着した取付フランジ３０に回転自在に固定され
る。減速機２７の入力軸２７ａの下端には、プーリ２６
ｂが取付けられており、対向するプーリ２６ａ。

２６ｂはタイミングベルト３１によって結合され、さら
にタイミングベルト部分には保護カバー３２が装着され
ている。

一方、旋回台１１．１２と取付フランジ３０とは一体的
に接合され、一体化した旋回台１１，１２は、軸受３３
ａ、３３ｂを介して移動装置本体１ａに回転自在に１段
付けられ、旋回用電動機２４の駆動によって旋回台１１
．１２が水平方向に自在に回動づるように構成される。

次に本実施例の作用を説明する。

移動装置本体１ａに旋回台１１、揺動アーム１３ａおよ
び支持ブラケット１４ａを介して接続された走行車輪１
５ａは、旋回台１１の回ａａ作によって水平方向の位置
が定められ、また伸縮シリンダ１９ａの伸縮に伴う揺動
アーム１３ａの垂直面内における起伏動作によって垂直
方向の位置が任意に設定される。

また走行車輪１５ａの方向と高架線２の方向とを平行に
合せるには、車輪転向装置２０ａを駆動して、支持ブラ
ケット１４ａとともに走行車輪１５ａを中心軸回りに回
転させる。

すなわち走行車輪１５ａの位置は、旋回台１１の回動動
作と、揺動アーム１３ａの起伏動作と、車輪転向１！ｔ
ｉｆｆ２０ａの回転動作との組み合せによって任意に設
定することができる。移動装置本体１ａに対して前後に
対称に配設された走行車輪１５Ｃについても同様に位置
設定をすることができる。

一方、中間部の走行車輪１５ｂは、伸縮シリンダ１９ａ
、１９ｂを共に延伸せしめ、揺動アーム１３ａ、１３ｂ
を共に下降することにより高架線２から浮き上がる。こ
の走行車輪１５ｂが高架線２から１１説しており、移動
装置全体が走行車輪１５ａ、１５ｃによって支持されて
いる場合、上記走行車輪１５ｂの位置と方向は、旋回台
１１，１２の回動動作と、揺動アーム１３ａ、１３ｂの
起伏動作と、支持ブラケット１４ｂと一体になった車輪
転向装ｆｉ２０ｂの軸廻りの回転動作とによって決定さ
れる。

この高架線移動装Ｍ１が高架１ｍ２上を走行する際の進
行方向に対する左右のバランスは平衡装置２１によって
保持される。

例えば、いずれかの揺動アーム１３ａ、１３ｔ）が旋回
台１１．１２の＠動に伴って進行方向に対して左側に変
位したときは、７Ｊウンタウエイト２３がガイドレール
２２に沿って右側に移動することによって左右の偏荷重
の平衡が保持され、高架線移動装置１が傾斜しないよう
に調整される。

次に本実施例の高架線移動装置１が高架線２上に設けら
れた保持金具等の障害物を乗り越え、通過する際の動作
を説明する。

通常走行時においては、高架ｆＱ２上に懸架された３個
の走行車輪１５ａ、１５ｂ、１５ｃによって移動装置全
体が支持される。高架線移動装け１は各走行車輪にそれ
ぞれ設けた車輪転向装置１６ａ、１６ｂ、１６Ｃのうら
少なくとも１個の車輪駆動装δによって走行車輪を回転
せしめ、高架線２上を移動走行する。

矢印で示す進行方向の最前部に設けた走行車輪（ｍ輪）
１５ａが、高架線２上に取付けられた保持金具等の走破
不可能な障害物に接近した場合、高架線移動装置１は直
前で一旦停止する。

次に伸縮シリンダ１９ａを縮小させることにより、前輪
１５ａを装着している揺動アーム１３ａを上方に起立さ
せて、前輪１５ａＳｌｉ害物を回避できる高さまで上昇
さける。そして残る中輪１５ｂおよび後輪１５Ｃのみで
移動装置を支持した状ｆｆｆｉで、車輪駆動装δ１６ｂ
、１６ｃ少なくとも一方を起動させて、前輪１５ａを障
害物の二次側に通過させる。その後、伸縮シリンダ１９
ａを伸長させて前部の揺動アーム１３ａを降下せしめ、
前輪１５ａをｉ架Ｉ！２上に降下させる。

次に高架線移動装置１の中輪１５ｂが障害物を乗り越え
る場合の動作を説明する。まず前後部に配設した伸縮シ
リンダ１９ａ、１９ｂを共に延伸さけて、揺動アーム１
３ａ、１３ｂを降下せしめることにより、中輪１５ｂを
装着した移動装置本体部を相対的に上昇させて、中輪１
５ｂを高架線２の上方に浮かせる。この状態で前輪１５
ａおよび後輪１５ｃの少なくとも一方を回転せしめ、中
輪１５ｂを障害物の二次側に移動し、ざらに高架１！ｊ
２上に再び降下させる。

さらに後輪１５Ｇについても同様に、まず伸縮シリンダ
１９ｂを縮小させて揺動アーム１３ｂを上昇させ、移動
装置全体を前輪１５ａおよび中輪１５ｂのみで支持した
状態で車輪駆動装置１６ａ。

１６ｂを起動し、後輪１５ｃを障害物の二次側に移動さ
せる。

このように＠後部の揺動アームの起伏動作および移動動
作を繰り返すことにより、複数の走行車輪が順次、障害
物を乗り越えることが可能となり、高架線移動装置は吊
り換え作業をすることなく連続的に移動づることができ
る。

一方、送電鉄塔などの支持柱を境界にして高架線２が進
行方向に対して左右に折れ曲っている箇所に高架線移動
装置１が接近した場合は、以下のり１作によってその曲
折部を通過する。

まず前輪１５ａを装着した前部の揺動アーム１３ａを上
昇させて前輪１５ａを高架線２から外し、残る中輪１５
ｂおよび後輪１５ｃによって移動装置全体を支持した状
態で、中輪１５ｂおよび後輪１５Ｇの少なくとも一方の
車輪駆動装置１６ｂ。

１６Ｃを起動させて、前輪１５ａを曲折部の二次側に移
動させる。

次に前部の旋回台１１を水平方向に回動させて前輪１５
ａを装着した揺動アーム１３ａを高架線側に旋回させる
。また高架線２の真上に移動した前輪１５ａの方向は、
高架線２の張設方向と一致するように、支持ブラケット
１４ａと一体化した車輪転向装置２０ａの垂直軸回りの
回転によって調整される。そして伸縮シリンダ１９ａを
延伸させ、前部の揺動アーム１３ａを下降させることに
よって前輪１５ａは曲折部の二次側の高架線２上に懸架
される。

次に中輪１５ｂが曲折部を通過する際の動作は以下の通
りである。まず伸縮シリンダ１９８．１９ｂを同時に延
伸させることにより、前後の揺動アーム１３ａ、１３ｂ
を共に下降させて、中輪１５ｂを高架線２の上方に上昇
させて、移動装置全体を前輪１５ａおよび後輪１５Ｃに
よって支持する。この状態で高架線移動装置１を進行方
向に走行車輪の間隔程度にわずかに移動させることによ
って、中輪１５ｂを曲折部の二次側に移動する。

次に第２図に示す回動機構の旋回用電動機２４を起動さ
せて前後の旋回台１１．１２を所定量の水平方向に回転
させて、中輪１５ｂｌ’５架線２の真上に移動する。こ
のとき、中輪１５ｂの方向と高架線２の張設方向とが平
行になるように支持ブラケット１４ｂが中輪１５ｂとと
もに垂直軸回りに回転する。支持ブラケット１４ｂおよ
び中輪１５ｂの回転は車輪転向装置２０ｂによってなさ
れる。

しかる後に、伸縮シリンダ１９ａ、１９ｂが同時に収縮
するように動作し、前後部の揺動アーム１３ａ、１３ｂ
を枢支部中心に立上げることによって中輪１５ｂは曲折
部の二次側の高架線２上に再び懸架される。

また後輪１５ｃについても前輪１５ａの場合と同様に、
伸縮シリンダ１９ｂの伸縮に伴う揺動アーム丁３ｂの起
伏動作、旋回台１２の回動動作および車輪転向装ａ２０
ｃの回転動作によって曲折部の乗り越え動作を行なうこ
とができる。

なおこれらの一連の乗り越え動作を行なう際には、高架
線移動装置１全体が揺動アーム１３ａ。

１３ｂの変位によって大きく１頃斜することを防止する
ために、平衡装置２１が起動される。

平衡装置２１は、揺動アーム１３ａ、１３ｂの変位方向
とは反対方向にカウンタウェイト２３を移動することに
より、高架線移動装置１全体に作用する偏荷重の発生を
防止し平衡を保持する。

こうして全て走行車輪１５ａ、１５ｂ、１５ｃが曲折部
を通過した後に再び高架線動ｆＪ］￥：を置１の連続走
行が可能となる。

このように本実施例に係る高架線移動装置１によれば、
移動装置本体１ａの前後部に水平方向に回動自在な旋回
台１１．１２と、この旋回台１１゜１２の先端に枢支さ
れ、垂直面内において起伏自在な揺動アーム１３ａ、１
３ｂとを備え、揺動アームの先端および移動装置本体１
ａ上部に取付けられ、垂直軸廻りに回転自在＜【支持ブ
ラケット１４ａ、１４ｂ、１４ｃを介して前輪、中輪お
よび後輪とからなる３個の走行車輪１５ａ、１５ｂ。

１５ｃによって支持される構造を有し、任意の２個の走
行車輪で移動装置全体を支持した状態で他の１個の走行
車輪の位置および方向を任意に独立して調整できる構造
としているため、高架線２上に取付けられたケーブル保
持金具等の障害物を容易に回避する動作が可能となる。

また高架線２の支持柱を境界にして形成される曲折部を
も容易に乗り越えて前進することができる。すなわら、
長距離にわたって曲折部を介して架設された高架線２上
を、連続的に移動することが可能となるため、高架ＩＢ
２の巡視点検作業および保守管理作業の省力化と効率化
とを同時に実現することができる。

さらに移動装置本体１ａは、移動装置全体機鼎の一部で
構成したカウンタウェイト２３を備え、１工動アーム１
３ａ、１３ｂの変位に対応してカウンタウェイト２３を
移動することによって移動装置全体の平衡状態を保持す
る平衡装置２３を装備しているため、水平アーム１３ａ
、１３ｂの変位によって過大な偏荷重が高架線移動装置
１に作用した場合においても、偏荷重を相殺する方向に
カウンタウェイト２１が移動し、移動装置全体の平衡が
常に保持される。したがって搭載した点検監視用機器の
作動方向などの操作条件が変化することが少なく、その
調整作業等が不要となる。

〔発明の効果〕

以上説明の通り本発明に係る高架線移動装置によれば、
移動装置本体の前後部に水平方向に回動自在な旋回台と
、この旋回台の先端に枢支され、垂直面内において起伏
自在な揺動アームとを備え、揺動アームの先端および移
動装置本体上部に取付けられた支持ブラケットを介して
各走行車輪がその向きを転向自在にＶｔ若される構造を
有し、任意の２個の走行車輪で移動装置全体を支持した
状態で、他の１個の走行車輪の位置および方向を任意に
独立して調整できる構造としているため、高架線上に取
付けられたケーブル保持金具等の障害物を容易に回避す
る動作が可能となる。

また高架線の支持柱を境界にして形成される曲折部をも
容易に乗り越えて前進することができる。

すなわち、長距離にわたって架設された高架線上を連続
的に移動することが可能となるため、高架線の巡視点検
作業および保守管理作業の省力化と効率化と図ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る高架線移動装置の一実施例を示す
斜視図、第２図は移動装置本体と旋回台との結合部の構
造を示ず斜視図、第３図は従来の高架線移動装置を示す
構成図、第４図はスライダ・クランク機構の構成図であ
る。 １・・・高架線移動装置、１ａ・・・移動装置本体、２
・・・高架線、３．３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ・・・支持
脚、４・・・支点、５・・・リンク、６・・・ジヨイン
ト、７・・・支点、８・・・スライダ、９・・・リンク
、１０．１０ａ、１０ｂ−・・回転軸、１１．１２−・
・旋回台、１３ａ、１３ｂ・・・揺動アーム、１４ａ、
１４ｂ、１４Ｃ・・・支持ブラケット、１５ａ、１５ｂ
、１５ｃ・・・走行車輪、１６ａ、１６ｂ、１６ｃ・・
・車輪駆動装置、１７ａ、１７ｂ・・・固定ブラケット
、１８ａ。 １８ｂ・・・支持ブラケット、１９ａ、１９ｂ・・・伸
縮シリンダ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ・・・車輪転向装
置、２１・・・平衡装置、２２・・・ガイドレール、２
３・・・カウンタウェイト、２４・・・旋回用型１ＦＪ
Ｊ　ｉｆｆ、２４ａ−・・出力軸、２５ａ、２５ｂ・・
・軸受、２６ａ、２６ｂ・・・プーリ、２７・・・減速
機、２８・・・サーキュラスプライン、２９ａ、２９ｂ
・・・軸受、３０・・・取付７ランジ、３１・・・タイ
ミングベルト、３２・・・保護カバー、３３ａ、３３ｂ
・・・軸受。 出願人代理人　　　波　多　野　　　久第２図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、点検監視機器および駆動動力源を搭載した移動装置
   本体の前後部に水平方向に回動自在な旋回台を接続する
   一方、垂直面内において起伏自在な揺動アームを上記各
   旋回台の先端に枢支するとともに、上記揺動アームの先
   端および移動装置本体に支持ブラケットを立設し、上記
   各支持ブラケットの頂部に高架線上を走行する走行車輪
   を設けるとともに、高架線の方向に対応して走行車輪の
   向きを変える車輪転向装置を支持ブラケットに付設し、
   各走行車輪に車輪駆動装置を装備したことを特徴とする
   高架線移動装置。 ２、移動装置本体は、駆動動力源などの移動装置本体機
   器の一部で構成したカウンタウェイトを備え、揺動アー
   ムの変位に対応してカウンタウェイトを移動することに
   よって移動装置全体の平衡状態を保持する平衡装置を装
   備した請求項１記載の高架線移動装置。