CN216940732U - 抓手防脱治具和机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓手防脱治具和机器人抓手，该抓手防脱治具包括安装架、取件装置和防脱装置，取件装置安装在安装架上，用以抓取零件；防脱装置包括防脱驱动件、连杆组件和防脱落件，防脱驱动件安装在安装架上，连杆组件包括摆臂和连杆，防脱驱动件与摆臂连接，连杆的一端与摆臂连接，连杆的另一端与防脱落件连接，防脱驱动件能够驱动摆臂转动，以使得摆臂通过连杆带动防脱落件运动至取件装置下方，取件装置抓取零件，防脱驱动件驱动摆臂转动，连杆带动防脱落件运动至取件装置的下方，即使取件装置在搬运零件的过程中因为故障导致零件掉落，由于防脱落件位于零件的下方阻止零件的下落，因此保护了位于零件下方的工作人员，消除了安全隐患。

Description

抓手防脱治具和机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人抓取装置的技术领域，尤其涉及一种抓手防脱治具和机器人抓手。

背景技术

目前搬运机器人在搬运在搬运板材的过程中，主要是通过搬运机器人上的真空吸盘对板材进行吸附，再进行移动，在移动的过程中当真空吸盘出现气压不稳定或板材被真空吸盘吸附处的部分与板材本体发生断裂分离，导致板材掉落，从而对下方工作的工作人员的生命安全产生威胁。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种抓手防脱治具和机器人抓手，旨在解决目前机器人在搬运板材时存在安全隐患的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种抓手防脱治具，所述抓手防脱治具包括：

安装架；

取件装置，所述取件装置安装在所述安装架上，用以抓取零件；

防脱装置，所述防脱装置包括防脱驱动件、连杆组件和防脱落件，所述防脱驱动件安装在所述安装架上，所述连杆组件包括摆臂和连杆，所述防脱驱动件与所述摆臂连接，所述连杆的一端与所述摆臂连接，所述连杆的另一端与所述防脱落件连接，所述防脱驱动件能够驱动所述摆臂转动，以使得所述摆臂通过所述连杆带动所述防脱落件运动至所述取件装置下方。

优选地，所述连杆和所述防脱落件的数量为至少两个，各所述连杆均与所述摆臂转动连接，所述摆臂与所述安装架转动连接。

优选地，所述摆臂包括基体和相对设置在所述基体上的第一端和第二端，所述基体与所述安装架转动连接，所述连杆和所述防脱落件的数量均为两个，所述防脱落件与所述连杆一一对应设置，所述第一端与其中一所述连杆铰接，所述第二端与另一所述连杆铰接，所述防脱驱动件与所述基体连接，所述防脱驱动件驱动所述基体相对所述安装架转动。

优选地，所述防脱驱动件为气缸，所述摆臂还包括设置在所述基体上的第三端，所述气缸的输出轴设置有传动杆，所述传动杆的一端与所述输出轴铰接，所述传动杆的另一端与所述第三端铰接。

优选地，所述安装架上间隔设置有安装筒，所述防脱落件与所述安装筒一一对应设置，所述防脱落件穿过所述安装筒并与所述安装筒的内壁转动配合，所述防脱驱动件驱动所述基体转动，所述基体通过所述连杆带动所述防脱落件相对所述安装筒转动。

优选地，所述连杆背离所述摆臂的一端设置有传动件，所述传动件与所述连杆铰接，所述传动件上设置有供所述防脱落件穿过的安装孔，所述安装孔与所述安装筒的内孔连通，所述防脱落件与所述传动件螺纹连接。

优选地，所述基体上设置有第一通孔，所述安装架上对应所述第一通孔设置有与所述第一通孔连通的第二通孔，所述基体通过一贯穿所述第一通孔和所述第二通孔的螺杆与所述安装架可拆卸连接。

优选地，所述防脱装置的数量为两个，两个所述防脱装置分设于所述安装架两侧。

优选地，所述取件装置包括多个吸盘，多个所述吸盘间隔设置，且所述吸盘与所述安装架可拆卸连接。

此外，本实用新型还提供一种机器人抓手，所述机器人抓手包括上述的抓手防脱治具。

本实用新型的上述技术方案中，取件装置抓取零件，防脱驱动件驱动摆臂转动，以使摆臂带动连杆转动，连杆带动防脱落件运动至取件装置的下方，即使取件装置在搬运零件的过程中因为故障导致零件掉落，由于防脱落件位于零件的下方会阻止零件的下落，从而既保护了零件，使其避免因为跌落地面而损坏，还保护了位于零件下方的工作人员，消除了因为零件跌落而对零件下方工作人员所产生的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例抓手防脱治具的结构示意图；

图2为图1在A处的局部放大示意图。

附图标号说明：

10	抓手防脱治具	110	安装架
				111	安装筒	120	取件装置
120A	吸盘	130	防脱装置
				131	防脱驱动件	131A	气缸
132	传动杆	140	连杆组件
				141	摆臂	142	基体
143	第一端	144	第二端
				145	第三端	146	连杆
147	传动件	150	防脱落件
				150A	L型杆

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施方式中所有方向性指示(诸如左、右、前、后)仅用于解释在某一特定姿态(如附图1所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征能够以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

并且，本实用新型各个实施方式之间的技术方案能够以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提供一种抓手防脱治具10，如图1所示，该抓手防脱治具10包括安装架110、取件装置120和防脱装置130，取件装置120安装在安装架110上，用以抓取零件；防脱装置130包括防脱驱动件131、连杆组件140和防脱落件150，防脱驱动件131安装在安装架110上，连杆组件140包括摆臂141和连杆146，防脱驱动件131与摆臂141连接，连杆146的一端与摆臂141连接，连杆146的另一端与防脱落件150连接，防脱驱动件131能够驱动摆臂141转动，以使得摆臂141通过连杆146带动防脱落件150运动至取件装置120下方。

需要说明的是，该抓手防脱治具10尤其适合在板材抓取和移动的过程中防止板材掉落使用，但并不限于在板材抓取和移动的过程中防止板材掉落使用，如果有其他设备应用了本实用新型提供的该抓手防脱治具10，也理应落入本实用新型的保护范围。

其中，取件装置120抓取零件，防脱驱动件131驱动摆臂141转动，以使摆臂141带动连杆146转动，连杆146带动防脱落件150运动至取件装置120的下方，即使取件装置120在搬运零件的过程中因为故障导致零件掉落，由于防脱落件150位于零件的下方会阻止零件的下落，从而既保护了零件，使其避免因为跌落地面而损坏，还保护了位于零件下方的工作人员，消除了因为零件跌落而对零件下方工作人员所产生的安全隐患。需要说明的是，防脱落件150可以为防脱落板，防脱落板朝向零件一侧的面积与零件的尺寸相适配，使得刚好可以承接从取件装置120上掉落的零件。根据本实用新型一实施例，防脱驱动件131可以为电机，电机的输出轴直接与摆臂141连接驱动摆臂141转动，摆臂141与连杆146固定连接，连杆146与防脱落件150固定连接，从而使得通过电机的转动，实现防脱落件150移动至取件装置120下方或者离开取件装置120下方。

进一步地，连杆146和防脱落件150的数量为至少两个，各连杆146均与摆臂141转动连接，摆臂141与安装架110转动连接。防脱驱动件131驱动摆臂141转动，每个连杆146均连接有至少一个防脱落件150，转动的摆臂141带动连杆146转动，以使与连杆146连接的防脱落件150移动至取件装置120下方，通过采用多个连杆146和多个防脱落件150配合防止零件掉落，从而使得如果单个连杆146或者防脱落件150出现损坏而无法正常工作，其他正常的连杆146以及与该连杆146连接的防脱落件150依旧可以阻止零件自取件装置120上坠落至地面，从而提高了抓手防脱治具10的可靠性和工作人员的安全性。

更进一步地，摆臂141包括基体142和相对设置在基体142上的第一端143和第二端144，基体142与安装架110转动连接，连杆146和防脱落件150的数量均为两个，防脱落件150与连杆146一一对应设置，第一端143与其中一连杆146铰接，第二端144与另一连杆146铰接，防脱驱动件131与基体142连接，防脱驱动件131驱动基体142相对安装架110转动。防脱驱动件131驱动基体142转动，使得与基体142连接的两个连杆146相对基体142进行转动，从而带动防脱落件150移动至取件装置120下方。在本实用新型的一实施例中，摆臂141位于安装架110的中心位置，当防脱落件150不在取件装置120下方时，第一端143和第二端144所在的直线沿第一方向延伸，第一方向为图1所示的左右方向，防脱驱动件131驱动摆臂141转动，两个连杆146分别带动与之连接的防脱落件150移动至取件装置120的下方。

如图1和图2所示，防脱驱动件131为气缸131A，摆臂141还包括设置在基体142上的第三端145，气缸131A的输出轴设置有传动杆132，传动杆132的一端与输出轴铰接，传动杆132的另一端与第三端145铰接。气缸131A通过传动杆132与第三端145连接，使得依靠传动杆132可以将气缸131A输出轴的水平移动转化为第三端145的转动，从而带动整个基体142转动。根据本实用新型另一实施例，防脱驱动件131还可以为油缸。

此外，安装架110上间隔设置有安装筒111，防脱落件150与安装筒111一一对应设置，防脱落件150穿过安装筒111并与安装筒111的内壁转动配合，防脱驱动件131驱动基体142转动，基体142通过连杆146带动防脱落件150相对安装筒111转动。通过加设安装筒111而不是开设定位孔让防脱落件150在定位内转动，是因为安装筒111的上表面可以对连杆146和防脱落件150的连接处进行支撑，从而避免因为防脱落件150质量过重而压弯连杆146，从而提高了连杆146的使用寿命。

另外，连杆146背离摆臂141的一端设置有传动件147，传动件147与连杆146铰接，传动件147上设置有供防脱落件150穿过的安装孔，安装孔与安装筒111的内孔连通，防脱落件150与传动件147螺纹连接。通过加设传动件147，且传动件147与防脱落件150螺纹连接，从而便于调节防脱落件150在连杆146带动下的转动角度。需要说明的是，传动件147可以为传动板也可以为传动块。

根据本实用新型一实施例，防脱落件150为一L型杆150A，其中L型杆150A的一端设置有外螺纹，设置有外螺纹的一端穿过安装筒111和传动件147的安装孔，并通过螺母与外螺纹的配合实现L型杆150A的与传动件147的螺纹连接，当L型杆150A的另一端转动至取件装置120下方，用以防止零件掉落。

如图1所示，基体142上设置有第一通孔，安装架110上对应第一通孔设置有与第一通孔连通的第二通孔，基体142通过一贯穿第一通孔和第二通孔的螺杆与安装架110可拆卸连接。通过将基体142与安装架110螺纹连接，一方面使得安装架110可以承托基体142，基体142在气缸131A的驱动下转动的更加平稳；另一方面使得可以根据连杆146的长度以及气缸131A的安装位置选择合适的基体142与之相适配，从而提高了基体142的适用范围。

其中，防脱装置130的数量为两个，两个防脱装置130分设于安装架110两侧。如图1所示，防脱装置130的数量为两个，从而提高了防脱装置130的工作可靠性。根据本实用新型一实施例，两个防脱装置130沿第一方向间隔设置在安装架110上。根据本实用新型一实施例，一个防脱装置130中有两个防脱落件150，与这两个防脱落件150对应设置的安装筒111在安装架110上沿第二方向间隔设置，第二方向与第一方向垂直，第二方向为图1所示的前后方向。

在一实施例中，取件装置120包括多个吸盘120A，多个吸盘120A间隔设置，且吸盘120A与安装架110可拆卸连接。通过设置多个吸盘120A，可以增加对板材吸附的可靠性和稳定性。同时由于吸盘120A与安装架110可拆卸连接使得可以根据板材的具体形状来调节吸盘120A在安装架110上的位置，从而更好的吸附板材。

此外，本实用新型还提供一种机器人抓手，该机器人抓手包括上述的抓手防脱治具10。由于该机器人抓手采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本实用新型的优选实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓手防脱治具，其特征在于，包括：

安装架；

取件装置，所述取件装置安装在所述安装架上，用以抓取零件；

防脱装置，所述防脱装置包括防脱驱动件、连杆组件和防脱落件，所述防脱驱动件安装在所述安装架上，所述连杆组件包括摆臂和连杆，所述防脱驱动件与所述摆臂连接，所述连杆的一端与所述摆臂连接，所述连杆的另一端与所述防脱落件连接，所述防脱驱动件能够驱动所述摆臂转动，以使得所述摆臂通过所述连杆带动所述防脱落件运动至所述取件装置下方。

2.根据权利要求1所述的抓手防脱治具，其特征在于，所述连杆和所述防脱落件的数量为至少两个，各所述连杆均与所述摆臂转动连接，所述摆臂与所述安装架转动连接。

3.根据权利要求2所述的抓手防脱治具，其特征在于，所述摆臂包括基体和相对设置在所述基体上的第一端和第二端，所述基体与所述安装架转动连接，所述连杆和所述防脱落件的数量均为两个，所述防脱落件与所述连杆一一对应设置，所述第一端与其中一所述连杆铰接，所述第二端与另一所述连杆铰接，所述防脱驱动件与所述基体连接，所述防脱驱动件驱动所述基体相对所述安装架转动。

4.根据权利要求3所述的抓手防脱治具，其特征在于，所述防脱驱动件为气缸，所述摆臂还包括设置在所述基体上的第三端，所述气缸的输出轴设置有传动杆，所述传动杆的一端与所述输出轴铰接，所述传动杆的另一端与所述第三端铰接。

5.根据权利要求3所述的抓手防脱治具，其特征在于，所述安装架上间隔设置有安装筒，所述防脱落件与所述安装筒一一对应设置，所述防脱落件穿过所述安装筒并与所述安装筒的内壁转动配合，所述防脱驱动件驱动所述基体转动，所述基体通过所述连杆带动所述防脱落件相对所述安装筒转动。

6.根据权利要求5所述的抓手防脱治具，其特征在于，所述连杆背离所述摆臂的一端设置有传动件，所述传动件与所述连杆铰接，所述传动件上设置有供所述防脱落件穿过的安装孔，所述安装孔与所述安装筒的内孔连通，所述防脱落件与所述传动件螺纹连接。

7.根据权利要求3～6中任意一项所述的抓手防脱治具，其特征在于，所述基体上设置有第一通孔，所述安装架上对应所述第一通孔设置有与所述第一通孔连通的第二通孔，所述基体通过一贯穿所述第一通孔和所述第二通孔的螺杆与所述安装架可拆卸连接。

8.根据权利要求1～6中任意一项所述的抓手防脱治具，其特征在于，所述防脱装置的数量为两个，两个所述防脱装置分设于所述安装架两侧。

9.根据权利要求1～6中任意一项所述的抓手防脱治具，其特征在于，所述取件装置包括多个吸盘，多个所述吸盘间隔设置，且所述吸盘与所述安装架可拆卸连接。

10.一种机器人抓手，其特征在于，所述机器人抓手包括如权利要求1～9中任意一项所述的抓手防脱治具。

Images