CN216661762U - 一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，包括底座，所述底座的上方固定安装有转向机构，所述转向机构上设置有活动臂，所述活动臂的端部固定安装有抓手安装架，所述抓手安装架的底部中间位置处固定安装有第一基板。该装置在使用时，由第一吸盘在顶部实现抓握，由第二吸盘在货品在侧部对货品进行抱夹，从而使得货品固定更稳定，有利于减轻顶部第一吸盘的承压，在第二吸盘的外侧加装有防护套，防护套的底面设置有防滑纹，第二吸盘在固定贴紧后，防护套提升了表面摩擦系数，从而提高抱夹摩擦力，使得货品固定效果更好。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能控制领域，尤其涉及一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人。
背景技术
拆垛机器人是一种将货品自动卸垛的智能工业机器人，在工业生产中，拆垛机器人代替了人工和低自动化的设备，能快速地将产品按照预定的形式进行高效地操作。
拆垛机器人在对规则的箱体货品进行码垛时，一般采用吸盘式吸手，但是现有的吸盘式吸手只从顶部对货品进行抓取，而当货品重量较大时，这种方式的抓握不够稳定，同时对吸盘的要求很高，使用效果一般。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：包括底座，所述底座的上方固定安装有转向机构，所述转向机构上设置有活动臂，所述活动臂的端部固定安装有抓手安装架，所述抓手安装架的底部中间位置处固定安装有第一基板，所述第一基板的底部固定安装有第一吸盘，所述第一基板的一侧设置有转轴，所述转轴的一侧设置有第二基板，所述第二基板的底部设置有连接板，所述连接板的一侧设置有第二吸盘。
优选的，所述第二基板与连接板之间设置有气动伸缩杆，所述连接板通过气动伸缩杆做伸缩运动。
优选的，所述第二基板共设置有两组，两组第二基板分别设置在第一基板的左右两侧，所述第二基板通过转轴与第一基板转动连接。
优选的，所述第二吸盘共设置有若干组，若干组第二吸盘均匀设置在连接板上。
优选的，所述第二吸盘的外侧设置有防护套，所述第二吸盘的底面略低于防护套的底面。
优选的，所述防护套为橡胶材质，且防护套的底面设置有防滑纹。
优选的，所述防护套的内部设置有空腔，所述防护套的外部设置有通孔，所述通孔与空腔相连通。
优选的，所述第一吸盘共设置有若干组，若干组第一吸盘均匀设在第一基板的底部。
优选的，所述第一基板与第二基板的气动系统相互独立。
优选的，所述第一基板、第二基板、连接板和气动伸缩杆均选用碳纤维材质。
本实用新型具有如下有益效果：
1.拆垛机在使用时，由第一吸盘在顶部实现抓握，由第二吸盘在货品在侧部对货品进行抱夹，从而使得货品固定更稳定，有利于减轻顶部第一吸盘的承压；
2.在第二吸盘的外侧加装有防护套，防护套的底面设置有防滑纹，第二吸盘在固定贴紧后，防护套提升了表面摩擦系数，从而提高抱夹摩擦力，使得货品固定效果更好。
附图说明
图1为本实用新型的主体结构示意图；
图2为本实用新型的第一基板与第二基板仰视图；
图3为本实用新型的第二基板底面结构示意图；
图4为本实用新型的第二吸盘与防护套结构示意图
图例说明：
1、转向机构；2、活动臂；3、抓手安装架；4、第一基板；5、第二基板；6、第二吸盘；7、转轴；8、第一吸盘；9、底座；10、连接板；11、气动伸缩杆；12、防护套。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：包括底座9，底座9的上方固定安装有转向机构1，转向机构1上设置有活动臂2，活动臂2的端部固定安装有抓手安装架3，抓手安装架3的底部中间位置处固定安装有第一基板4，第一基板4的底部固定安装有第一吸盘8，第一基板4的一侧设置有转轴7，转轴7的一侧设置有第二基板5，第二基板5的底部设置有连接板10，连接板10的一侧设置有第二吸盘6。
进一步的，第二基板5与连接板10之间设置有气动伸缩杆11，连接板10通过气动伸缩杆11做伸缩运动。
通过该技术方案，通过气动伸缩杆11带动连接板10，从而带动连接板上第二吸盘6进行运动。
进一步的，第二基板5共设置有两组，两组第二基板5分别设置在第一基板4的左右两侧，第二基板5通过转轴7与第一基板4转动连接。
通过该技术方案，第一基板4通过第一吸盘8在货品顶部进行吸取抓握，在第一吸盘8抓握固定后，转轴7转动，使得第二基板5与第一基板4呈90度角，从而在侧部对货品进行抓握抱夹。
进一步的，第二吸盘6共设置有若干组，若干组第二吸盘6均匀设置在连接板10上。
通过该技术方案，第二吸盘6从货品侧面进行抱夹，提升抓握力度，有利于保持货品稳定。
进一步的，第二吸盘6的外侧设置有防护套12，第二吸盘6的底面略低于防护套12的底面。
通过该技术方案，第二吸盘6底面更先接触到货品表面，而在第二吸盘6抽气真空后会被收缩，第二吸盘6收缩后防护套12的底面与货品相接触。
进一步的，防护套12为橡胶材质，且防护套12的底面设置有防滑纹。
通过该技术方案，防护套12增大了第二吸盘6与货品之间的摩擦系数，从而使得活动固定更牢固。
进一步的，防护套12的内部设置有空腔，防护套12的外部设置有通孔，通孔与空腔相连通。
通过该技术方案，空腔与外界大气是连通的，使得第二吸盘6能够正常工作。
进一步的，第一吸盘8共设置有若干组，若干组第一吸盘8均匀设在第一基板4的底部。
通过该技术方案，第一吸盘8在货品顶部实现固定，第一吸盘8的设置由货品的重量所决定。
进一步的，第一基板4与第二基板5的气动系统相互独立。
通过该技术方案，第一吸盘8的吸力配置需求高于第二吸盘6，气动系统相互独立设计。
进一步的，第一基板4、第二基板5、连接板10和气动伸缩杆11均选用碳纤维材质。
通过该技术方案，碳纤维具有重量轻、扭力大、韧性强的优点，提升拆垛机器人的机械性能。
工作原理：第一基板4通过第一吸盘8在货品顶部进行吸取抓握，在第一吸盘8抓握固定后，转轴7转动，使得第二基板5与第一基板4呈90度角，然后气动伸缩杆11伸出，带动连接板10上第二吸盘6向内收缩，第二吸盘6从货品侧面进行抱夹，同时防护套12的底面设置有防滑纹，增大了第二吸盘6与货品之间的摩擦系数，从而使得活动固定更牢固。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，包括底座(9)，其特征在于：所述底座(9)的上方固定安装有转向机构(1)，所述转向机构(1)上设置有活动臂(2)，所述活动臂(2)的端部固定安装有抓手安装架(3)，所述抓手安装架(3)的底部中间位置处固定安装有第一基板(4)，所述第一基板(4)的底部固定安装有第一吸盘(8)，所述第一基板(4)的一侧设置有转轴(7)，所述转轴(7)的一侧设置有第二基板(5)，所述第二基板(5)的底部设置有连接板(10)，所述连接板(10)的一侧设置有第二吸盘(6)。
2.根据权利要求1所述的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，其特征在于：所述第二基板(5)与连接板(10)之间设置有气动伸缩杆(11)，所述连接板(10)通过气动伸缩杆(11)做伸缩运动。
3.根据权利要求1所述的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，其特征在于：所述第二基板(5)共设置有两组，两组第二基板(5)分别设置在第一基板(4)的左右两侧，所述第二基板(5)通过转轴(7)与第一基板(4)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，其特征在于：所述第二吸盘(6)共设置有若干组，若干组第二吸盘(6)均匀设置在连接板(10)上。
5.根据权利要求1所述的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，其特征在于：所述第二吸盘(6)的外侧设置有防护套(12)，所述第二吸盘(6)的底面略低于防护套(12)的底面。
6.根据权利要求5所述的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，其特征在于：所述防护套(12)为橡胶材质，且防护套(12)的底面设置有防滑纹。
7.根据权利要求5所述的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，其特征在于：所述防护套(12)的内部设置有空腔，所述防护套(12)的外部设置有通孔，所述通孔与空腔相连通。
8.根据权利要求1所述的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，其特征在于：所述第一吸盘(8)共设置有若干组，若干组第一吸盘(8)均匀设在第一基板(4)的底部。
9.根据权利要求1所述的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，其特征在于：所述第一基板(4)与第二基板(5)的气动系统相互独立。
10.根据权利要求1所述的一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人，其特征在于：所述第一基板(4)、第二基板(5)、连接板(10)和气动伸缩杆(11)均选用碳纤维材质。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122689128.1U CN216661762U (zh) | 2021-11-04 | 2021-11-04 | 一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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|---|---|
| CN216661762U true CN216661762U (zh) | 2022-06-03 |
Family
ID=81782447
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202122689128.1U Active CN216661762U (zh) | 2021-11-04 | 2021-11-04 | 一种具有吸盘辅助抱夹的拆垛机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN216661762U (zh) |
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2021
- 2021-11-04 CN CN202122689128.1U patent/CN216661762U/zh active Active
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