CN213765890U - 一种机器人双爪夹持装置 - Google Patents
一种机器人双爪夹持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN213765890U CN213765890U CN202021854086.1U CN202021854086U CN213765890U CN 213765890 U CN213765890 U CN 213765890U CN 202021854086 U CN202021854086 U CN 202021854086U CN 213765890 U CN213765890 U CN 213765890U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- clamping
- supporting arm
- arc
- rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机器人双爪夹持装置，包括驱动机构，与驱动机构相连的连接轴，设置于连接轴下方的连接座，安装于连接座下方的气动伸缩杆，固定设置于气动伸缩杆左右两侧的导杆，用于夹持的夹持手臂，活动连接导杆与夹持手臂的连接杆，设置于夹持手臂末端的抓手，设置于夹持手臂之间的弧形托块；该机器人双爪夹持装置，有效的解决夹持装置牢固性低，夹持范围小和夹持力度不易调节的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人双爪夹持装置。
背景技术
为更好的把机器人的重复性和人类的灵活性结合在一起，可以通过更换机器人夹持装置来完成不同的工作。因此夹持装置的设计具有重要的研究意义。但是现有的夹持装置结构复杂，且普遍存在着夹持物件时的牢固性能低，夹持范围小和夹持力度不方便调节等问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人双爪夹持装置，以解决夹持装置牢固性低，夹持范围小和夹持力度不易调节的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人双爪夹持装置，包括驱动机构，与驱动机构相连的连接轴，设置于连接轴下方的连接座，安装于连接座下方的气动伸缩杆，固定设置于气动伸缩杆左右两侧的导杆，用于夹持的夹持手臂，活动连接导杆与夹持手臂的连接杆，设置于夹持手臂末端的抓手，设置于夹持手臂之间的弧形托块。所述连接座内部设置有控制器。
所述夹持手臂有2个，所述2个夹持手臂左右对称设置。
所述夹持手臂为三层结构，所述夹持手臂包括第一支撑臂，第二支撑臂，第一支撑臂。所述夹持手臂底部设置有压力传感器。
所述连接杆依次穿过第一支撑臂的顶端，第二支撑臂的顶端，第三支撑臂的顶端；所述第一支撑臂，第二支撑臂，第三支撑臂通过连接杆与导杆活动连接。
所述抓手中间设置有连杆，所述抓手通过连杆活动设置于夹持手臂末端。所述连杆依次穿过抓手，第一支撑臂的末端，第三支撑臂的末端。
所述弧形托块有2个，所述2个弧形托块对称设置。
所述弧形托块后端中间位置设置有连接机构，所述弧形托块后端下方位置设置推杆。
所述连接机构一端与弧形托块相连，另一端固定设置于第二支撑臂中间位置。所述推杆一端与弧形托块相连，另一端固定设置于第二支撑臂下方位置。
优选的，所述驱动机构为气缸。
优选的，所述气动伸缩杆底部安装有吸盘。
优选的，所述导杆与气动伸缩杆垂直设置。
优选的，所述第二支撑臂长度小于第一支撑臂和第三支撑臂。
优选的，所述抓手后端设置有凹槽，所述凹槽与第一支撑臂和第三支撑臂宽度一致。
优选的，所述抓手表面设置有橡胶垫。
本实用新型的技术效果和优点：该机器人双爪夹持装置通过设置三层结构的夹持手臂，使得夹持更加稳定，通过设置吸盘可对物件进行吸附，进一步保证夹持的稳定性；通过设置抓手，方便调节夹持范围，配合设置的弧形托块，结合压力传感器和推杆，提升装置的自动化程度，方便改变夹持力度。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的左视图。
图中：1-驱动机构，2-连接轴，3-连接座，4-气动伸缩杆，5-吸盘，6-导杆，7-连接杆，8-夹持手臂，81-第一支撑臂，82-第二支撑臂，83-第三支撑臂， 84-压力传感器，9-弧形托块，91-连接机构，92-推杆，10-抓手，11-连杆，12- 橡胶垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了如图1-2中所示的机器人双爪夹持装置，包括驱动机构1，与驱动机构1相连的连接轴2，设置于连接轴2下方的连接座3，安装于连接座 3下方的气动伸缩杆4，固定设置于气动伸缩杆4左右两侧的导杆6，用于夹持的夹持手臂8，活动连接导杆6与夹持手臂8的连接杆7，设置于夹持手臂8末端的抓手10，设置于夹持手臂8之间的弧形托块9。所述驱动机构1为气缸。所述气动伸缩杆4底部安装有吸盘5。所述导杆6与气动伸缩杆4垂直设置。所述连接座3内部设置有控制器。
所述夹持手臂8有2个，所述2个夹持手臂8左右对称设置。
如图2中所示，所述夹持手臂8为三层结构，所述夹持手臂8包括第一支撑臂81，第二支撑臂82，第三支撑臂83。所述夹持手臂8底部设置有压力传感器84。
所述第二支撑臂82长度小于第一支撑臂81和第三支撑臂83。
所述连接杆7依次穿过第一支撑臂81的顶端，第二支撑臂82的顶端，第三支撑臂83的顶端；所述第一支撑臂81，第二支撑臂82，第三支撑臂83通过连接杆7与导杆6活动连接。
所述抓手10中间设置有连杆11，所述抓手10通过连杆11活动设置于夹持手臂8末端。所述连杆11依次穿过抓手10，第一支撑臂81的末端，第三支撑臂83的末端，使抓手10活动连接于夹持手臂8末端。
所述抓手10后端设置有凹槽，所述凹槽与第一支撑臂81和第三支撑臂83 宽度一致。所述抓手10表面设置有橡胶垫12。
所述弧形托块9有2个，所述2个弧形托块9对称设置。
所述弧形托块9后端中间位置设置有连接机构91，所述弧形托块9后端下方位置设置推杆92。
所述连接机构91一端与弧形托块9相连，另一端固定设置于第二支撑臂82 中间位置。所述推杆92一端与弧形托块9相连，另一端固定设置于第二支撑臂 82下方位置。
所述连接机构91和推杆92配合，可使弧形托块9改变角度。
工作原理：该机器人双爪夹持装置工作时，连接座3内部的控制器控制驱动机构1工作，气动伸缩杆4带动导杆6运动，连接杆7带动夹持手臂8做张合运动，从而实现件抓起和夹持，根据夹持物件的不同，控制器可操纵弧形托块9配合夹持手臂8工作，实现不同尺寸物件的夹持，夹持手臂8上设置的压力传感器84可控制夹持力道，防止夹持手臂8对物件损坏，当夹持小型号物件时，气动伸缩杆4底部吸盘5可对物件进行吸附，进一步保证夹持的稳定性。最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种机器人双爪夹持装置，其特征在于：包括驱动机构(1)，与驱动机构(1)相连的连接轴(2)，设置于连接轴(2)下方的连接座(3)，安装于连接座(3)下方的气动伸缩杆(4)，固定设置于气动伸缩杆(4)左右两侧的导杆(6)，用于夹持的夹持手臂(8)，活动连接导杆(6)与夹持手臂(8)的连接杆(7)，设置于夹持手臂(8)末端的抓手(10)，设置于夹持手臂(8)之间的弧形托块(9)；
所述夹持手臂(8)有2个，所述2个夹持手臂(8)左右对称设置；
所述夹持手臂(8)为三层结构，所述夹持手臂(8)包括第一支撑臂(81)，第二支撑臂(82)，第三支撑臂(83)；所述夹持手臂(8)底部设置有压力传感器(84)。
2.根据权利要求1所述的机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述驱动机构(1)为气缸；所述连接座(3)内部设置有控制器；所述导杆(6)与气动伸缩杆(4)垂直设置。
3.根据权利要求1所述的机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述气动伸缩杆(4)底部安装有吸盘(5)。
4.根据权利要求1所述的机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述第二支撑臂(82)长度小于第一支撑臂(81)和第三支撑臂(83)。
5.根据权利要求1所述的机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述连接杆(7)依次穿过第一支撑臂(81)的顶端，第二支撑臂(82)的顶端，第三支撑臂(83)的顶端；所述第一支撑臂(81)，第二支撑臂(82)，第三支撑臂(83)通过连接杆(7)与导杆(6)活动连接。
6.根据权利要求1所述的机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述弧形托块(9)有2个，所述2个弧形托块(9)对称设置；
所述弧形托块(9)后端中间位置设置有连接机构(91)，所述弧形托块(9)后端下方位置设置推杆(92)；
所述连接机构(91)一端与弧形托块(9)相连，另一端固定设置于第二支撑臂(82)中间位置；所述推杆(92)一端与弧形托块(9)相连，另一端固定设置于第二支撑臂(82)下方位置。
7.根据权利要求1所述的机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述抓手(10)中间设置有连杆(11)，所述抓手(10)通过连杆(11)活动设置于夹持手臂(8)末端；所述连杆(11)依次穿过抓手(10)，第一支撑臂(81)的末端，第三支撑臂(83)的末端。
8.根据权利要求1所述的机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述抓手(10)后端设置有凹槽，所述凹槽与第一支撑臂(81)和第三支撑臂(83)宽度一致；所述抓手(10)表面设置有橡胶垫(12)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021854086.1U CN213765890U (zh) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 一种机器人双爪夹持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021854086.1U CN213765890U (zh) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 一种机器人双爪夹持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213765890U true CN213765890U (zh) | 2021-07-23 |
Family
ID=76903391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021854086.1U Active CN213765890U (zh) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 一种机器人双爪夹持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213765890U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117680753A (zh) * | 2024-02-04 | 2024-03-12 | 武汉特种工业泵厂有限公司 | 一种泵蜗壳生产用切割装置 |
-
2020
- 2020-08-31 CN CN202021854086.1U patent/CN213765890U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117680753A (zh) * | 2024-02-04 | 2024-03-12 | 武汉特种工业泵厂有限公司 | 一种泵蜗壳生产用切割装置 |
| CN117680753B (zh) * | 2024-02-04 | 2024-05-03 | 武汉特种工业泵厂有限公司 | 一种泵蜗壳生产用切割装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105415392B (zh) | 一种大范围抓取欠驱动多适应机械手 | |
| CN213765890U (zh) | 一种机器人双爪夹持装置 | |
| CN107363856B (zh) | 一种自适应手指、两爪机械手以及机器人 | |
| CN102921867A (zh) | 一种锻造操作机 | |
| WO2022116788A1 (zh) | 一种机器人端拾器及其结构优化方法 | |
| CN214238279U (zh) | 一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪 | |
| CN208117883U (zh) | 机器人抓手 | |
| CN202894181U (zh) | 一种能优化提升运动的锻造操作机 | |
| CN112621806B (zh) | 连杆滑动座补偿式线性平夹自适应欠驱动手 | |
| CN214643762U (zh) | 一种用于工业机器人的夹料机构 | |
| CN211220761U (zh) | 一种智能化机器人驱动关节 | |
| CN109429722A (zh) | 一种变刚度仿人手软体自适应性抓取装置 | |
| CN202894191U (zh) | 一种少耦合运动型锻造操作机 | |
| CN212825392U (zh) | 一种自动化加工中转机构 | |
| CN103537604A (zh) | 一种六自由度锻造操作机 | |
| CN212580998U (zh) | 一种纸箱码垛机器人专用卡具 | |
| CN211362296U (zh) | 末端执行器及机械臂 | |
| CN209758475U (zh) | 机械抓手以及包括该机械抓手的棉纺输送线 | |
| CN103341584B (zh) | 一种优化提升驱动装置的直线提升锻造操作机 | |
| CN207593820U (zh) | 一种多自由度拾取机构 | |
| CN207699168U (zh) | 一种灌装工序夹瓶装置 | |
| CN212421346U (zh) | 一种拱架抓取机构及隧道用拱架车 | |
| CN202894182U (zh) | 一种锻造操作机 | |
| CN219426823U (zh) | 一种可调节的复合式机械臂抓手 | |
| CN214383147U (zh) | 一种可变换抓取角度的末端手爪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |