CN215046846U - 一种便于更换抓手的码拆垛机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂，所述机械臂的上端设有第一吸盘，所述第一吸盘的下方设有机械抓手，所述机械抓手的顶部设有第二吸盘，所述第一吸盘和第二吸盘通过电磁吸附连接，所述机械臂的下端设有底座，所述底座内设有增压式气压缸和气动控制阀，且底座表面设有按钮，所述气动控制阀的一端与增压式气压缸连接、另一端与按钮连接，所述机械抓手包括码垛机械抓手和拆垛机械抓手。本实用新型根据拆垛与码垛过程中机器臂在抓取药剂袋的需求不同，设计了两种机械抓手，同时配合气动磁吸式的连接方式，令机械臂能够适应不同情况下的作业，提高了工作效率，减轻了操作人员的劳动强度。
Description
技术领域
本实用新型属于矿业生产技术领域，涉及一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂。
背景技术
用于矿石浮选流程中的粉末状固体药剂通常涉及码垛和拆垛的操作，其中，码垛是指机器臂将输送链上指定位置的药剂袋抓取后放置于专用托盘上进行存储，拆垛是指机器臂将药剂袋从托盘上依次由上往下抓取，并放置于指定位置处。现有机械臂通常配备固定型号的机械抓手，无法同时满足拆垛与码垛中抓取药剂袋的需求，另外，现有机械抓手质量较大，频繁挪动过程中易遭受损坏，导致更换不便，故本实用新型提出一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂，以提高码拆垛效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术存在的问题，提供一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂，解决了现有机械臂无法同时满足拆码垛需求，且机械抓手更换不便的问题。
为此，本实用新型采取以下技术方案：
一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂，所述机械臂的上端设有第一吸盘，所述第一吸盘的下方设有机械抓手，所述机械抓手的顶部设有第二吸盘，所述第一吸盘和第二吸盘通过电磁吸附连接，所述机械臂的下端设有底座，所述底座内设有增压式气压缸和气动控制阀，且底座表面设有按钮，所述气动控制阀的一端与增压式气压缸连接、另一端与按钮连接，所述机械抓手包括码垛机械抓手和拆垛机械抓手。
进一步地，所述码垛机械抓手包括机架，所述机架的两侧设有若干规律排列的抓齿，所述抓齿呈L型，其折弯角度不小于120度。
进一步地，所述拆垛机械抓手与码垛机械抓手的结构相同，唯一不同之处在于拆垛机械抓手的抓齿折弯角度不大于90度。
进一步地，所述第一吸盘采用气动磁性吸盘，所述第二吸盘采用永磁体吸盘。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型根据拆垛与码垛过程中机器臂在抓取药剂袋的需求不同，设计了两种机械抓手，同时配合气动磁吸式的连接方式，令机械臂能够适应不同情况下的作业，提高了工作效率，减轻了操作人员的劳动强度，适宜推广应用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型码垛机械抓手的结构示意图；
图3为本实用新型拆垛机械抓手的结构示意图。
图中，1-机械臂，1a-第一吸盘，2-机械抓手，2a-第二吸盘，3-底座，3a-增压式气压缸，3b-气动控制阀，4-按钮，5-码垛机械抓手，5a-机架，5b-抓齿，6-拆垛机械抓手，7-存放架。
具体实施方式
下面结合附图与实施方法对本实用新型的技术方案进行相关说明。
如图1所示，一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂，机械臂1的上端设有第一吸盘1a，第一吸盘1a的下方设有机械抓手2，机械抓手2的顶部设有第二吸盘2a，第一吸盘1a和第二吸盘2a通过电磁吸附连接，进一步地，第一吸盘1a采用气动磁性吸盘，第二吸盘2a采用永磁体吸盘；机械臂1的下端设有底座3，底座3内设有增压式气压缸3a和气动控制阀3b（图中未示出），且底座表面设有按钮4，气动控制阀的一端与增压式气压缸连接、另一端与按钮4连接。
机械抓手2包括码垛机械抓手5和拆垛机械抓手6，二者同时放置于存放架7上，如图2和3所示，码垛机械抓手5包括机架5a，机架5a的两侧设有若干规律排列的抓齿5b，抓齿5b呈L型，其折弯角度不小于120度；拆垛机械抓手6与码垛机械抓手5的结构相同，唯一不同之处在于拆垛机械抓手6的抓齿折弯角度不大于90度。
当需要码垛时，首先应开启机器臂1转动至存放架7上方，且令第一吸盘1a对准码垛机械抓手5顶部的第二吸盘2a，接着，操作人员按下按钮4启动气动控制阀3b，此时，第一吸盘1a自动吸附第二吸盘2a，机械臂1和机械抓手2完成组装后便可开始码垛作业；当需要拆垛时，首先应控制机器臂1转动至存放架7上方，且令第一吸盘1a对准拆垛机械抓手6的存放位置，接着按动按钮4关闭动气动控制阀3b，此时拆垛机械抓手6脱离机械臂1，接着控制机械臂1对准拆垛机械抓手6顶部的第二吸盘2a，启动气动控制阀6，机械臂1和机械抓手2完成组装后便可开始码垛作业。
Claims (4)
1.一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂，其特征在于，所述机械臂的上端设有第一吸盘，所述第一吸盘的下方设有机械抓手，所述机械抓手的顶部设有第二吸盘，所述第一吸盘和第二吸盘通过电磁吸附连接，所述机械臂的下端设有底座，所述底座内设有增压式气压缸和气动控制阀，且底座表面设有按钮，所述气动控制阀的一端与增压式气压缸连接、另一端与按钮连接，所述机械抓手包括码垛机械抓手和拆垛机械抓手。
2.根据权利要求1所述的一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂，其特征在于，所述码垛机械抓手包括机架，所述机架的两侧设有若干规律排列的抓齿，所述抓齿呈L型，其折弯角度不小于120度。
3.根据权利要求1所述的一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂，其特征在于，所述拆垛机械抓手与码垛机械抓手的结构相同，唯一不同之处在于拆垛机械抓手的抓齿折弯角度不大于90度。
4.根据权利要求1所述的一种便于更换机械抓手的码拆垛机械臂，其特征在于，所述第一吸盘采用气动磁性吸盘，所述第二吸盘采用永磁体吸盘。
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