CN212601878U - 电解金属板堆垛抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及有色金属电解技术领域，公开一种电解金属板堆垛抓取机构，安装在机器人执行端，包括围绕安装位置分布的相互垂直的四个抓手部，四个抓手部通过从电解金属板的四周收拢夹紧以实现抓取。四个抓手部分别在电解金属板运动方向及垂直阴极铜运动方向的方向同时抓取，电解金属板无法在抓手部上窜动，可确保电解金属板最终堆垛整齐，且抓取全过程可有效规避安全事故的发生；创新地将任一直线上的两个抓手部设计为翻转抓手部，通过托爪的翻转大大增加了抓取范围，能解决由于电解金属板位置有偏差以及电解金属板尺寸变动而导致的抓手打开不到位发生的不能抓取、抓手与电解金属板发生碰撞的问题，避免设备损坏，提高抓取效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及有色金属冶炼技术领域，具体地，涉及一种电解金属板堆垛抓取机构。
背景技术
有色金属冶炼行业中，阴极铜抓取、堆垛最为广泛的抓取方式是采用两套抓手从垂直于阴极铜运动方向对阴极铜两侧进行抓取。
但在实际生产当中，阴极铜表面及四周会分布多颗形状、大小不规则的铜粒子，阴极铜剥离后在到达抓取工位时，存在在其运动方向上位置有偏差这一普遍现象，通过传统两套抓手的抓取方式在抓取夹紧阴极铜时，往往会因为抓取不到位而在机器人高速运动时导致阴极铜在非抓取方向窜动，最终造成阴极铜堆垛不齐或者阴极铜直接从抓手上掉落，整个抓取过程效率低下，甚至有威胁人身安全的风险。
此外，由于液位线高低的不同会导致阴极铜在其运动方向上尺寸有偏差，机器人在阴极铜运动方向上抓取阴极铜时，抓手可能会与阴极铜发生碰撞、不能抓取，产生设备损坏、降低效率等问题。
发明内容
本实用新型解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种能稳定抓取电解金属板且保证后续堆垛整齐的电解金属板堆垛抓取机构。
本实用新型的目的通过以下技术方案实现：
一种电解金属板堆垛抓取机构，安装在机器人执行端，包括围绕安装位置分布的相互垂直的四个抓手部，四个抓手部通过从电解金属板的四周收拢夹紧以实现电解金属板的抓取。
进一步地，四个抓手部包括平移抓手部，平移抓手部包括伸缩缸和安装在伸缩缸伸缩端的取件勾板，取件勾板跟随伸缩缸伸缩端作水平移动。
更进一步地，四个抓手部还包括翻转抓手部，平移抓手部和翻转抓手部分别为两个，两个平移抓手部位于同一直线上，两个翻转抓手部位于同一直线上且与电解金属板的运动方向相同；翻转抓手部包括旋转缸和被旋转缸带动绕定点发生翻转的托爪。
再进一步地，平移抓手部还包括向取件勾板提供移动导向作用的导向结构。
再进一步地，平移抓手部上还设有防电解金属板在取件勾板脱开电解金属板时被拖动的挡块。
还进一步地，还包括在一个或多个靠近抓手部设置的压料结构，压料结构包括压料伸缩缸及在压料伸缩缸控制下垂直于电解金属板板面施压的压料板。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
1)四个抓手部分别在电解金属板运动方向及垂直电解金属板运动方向的方向同时抓取，电解金属板无法在抓手部上窜动，可确最终堆垛整齐，且抓取全过程可有效规避安全事故的发生；
2)创新地将任一直线上的两个抓手部设计为翻转抓手部，通过托爪的翻转大大增加了抓取范围，能够解决由于电解金属板位置有偏差以及电解金属板尺寸变动而导致的抓手打开不到位发生的不能抓取、抓手与电解金属板发生碰撞的问题，避免设备损坏，提高抓取效率；
3)每个抓手处配套设置的挡板可以完全阻挡电解金属板在取件勾板或托爪打开方向上的运动，杜绝由于两侧抓手打开不同步而导致的堆垛不齐的问题。
附图说明
图1为实施例1所述的电解金属板堆垛抓取机构的结构示意图；
图2为实施例2所述的电解金属板堆垛抓取机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明，其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
实施例1
一种电解金属板(本实施例以阴极铜为例)堆垛抓取机构，如图1所示，包括呈“十”字形的机架1，机架1中心位置处设有连接盘2，机架1通过该连接盘2与机器人执行端连接，“十”字形机架1的四个分支末端各安装有一个抓手部，四个抓手部通过从阴极铜的四周收拢夹紧阴极铜实现阴极铜的抓取。
其中，四个抓手部均为平移抓手部31，平移抓手部包括伸缩缸311和安装在伸缩缸伸缩端的取件勾板312，取件勾板呈“7”字形结构，在抓取过程中，取件勾板312跟随伸缩缸311伸缩端作水平移动，即四个取件勾板312分别在阴极铜运动方向、垂直阴极铜运动方向同时水平移动抓取。伸缩缸选用为气缸。
为确保取件勾板在被伸缩缸控制移动的过程中其运动方向不发生偏差，平移抓手部31还包括向取件勾板提供移动导向作用的导向结构，导向结构包括安装在机架“十”字分支末端的导向套313及连接在取件勾板上的导向杆314，导向杆314适配插入导向套313内并在取件勾板312移动时沿导向套移动。
在阴极铜堆垛过程中，当取件勾板被伸缩缸伸缩端伸出打开时，由于机架同一直线上的两个伸缩缸可能存在打开不同步的问题，会使得取件勾板打开过程中阴极铜在打开方向上被拖动，最终造成阴极铜堆垛不齐，因此，本实施例在平移抓手部31上还设有防阴极铜在取件勾板脱开阴极铜时被拖动的挡块315，挡块315安装在导向套313外侧。当阴极铜出现了被拖动的现象时，挡块可以完全阻挡阴极铜在打开方向上的运动。
抓取机构还包括在一个或多个设置在机架1上的压料结构4，压料结构包括压料伸缩缸41及在压料伸缩缸控制下垂直于阴极铜板面施压的压料板42，压料伸缩缸也选用气缸，本实施例中压料结构为两个且沿机架中心对称分布，压料结构4用于抓取操作完成后对阴极铜进行压紧，阴极铜被压紧后，由于摩擦力增大，阴极铜在机器人高速运动时不会发生窜动，可确保阴极铜最终堆垛整齐，且抓取全过程可有效规避安全事故的发生。
本实施例的抓取机构工作过程如下：阴极铜到达抓取工位后，机器人带着抓取机构也来到抓取工位，四个抓手部由空压机提供压缩空气作为动力源，通过气动系统驱动同时收缩，取件勾板跟随伸缩缸伸缩端缩回，此时阴极铜被抓起。
与此同时，安装于机架中心两侧的压料伸缩缸伸缩端伸出，带动压料板一同伸出，使阴极铜在抓手部上被压紧。阴极铜被压紧后由机器人运送至堆垛工位，平移抓手部伸缩缸伸缩端伸出，取件勾板开始打开，此时挡块开始工作，防止阴极铜被拖动，直至取件勾板完全打开，阴极铜被堆垛到指定位置，至此完成一整套由抓取到堆垛的动作。
实施例2
如图2所示，本实施例与实施例1的区别之处在于：四个抓手部中除两个位于同一直线上的平移抓手部31外，其余两个为位于同一直线上的翻转抓手部32，两个翻转抓手部32所处的直线与阴极铜的运动方向相同；平移抓手部与实施例1中的平移抓手部结构完全相同，翻转抓手部32包括旋转缸321和被旋转缸带动绕定点发生翻转的托爪322，托爪也是呈“7”字形结构。旋转缸为旋转气缸。
本实施例设置一对翻转抓手部对阴极铜进行翻转抓取，大大增加了抓取机构的抓取范围，能够有效解决由于阴极铜位置有偏差以及阴极铜尺寸变动等而导致的抓手打开不到位发生的不能抓取、抓手部与阴极铜发生碰撞的问题，有效避免设备损坏，显著提升抓取效率，设置了翻转抓手部的抓取机构更可用于脱铜槽阴极铜的抓取。
本实施例的抓取机构工作过程如下：阴极铜到达抓取工位后，机器人带着抓取机构也来到抓取工位，两个平移抓手部由空压机提供压缩空气作为动力源，通过气动系统驱动同时收缩，取件勾板跟随伸缩缸伸缩端缩回，夹紧阴极铜；翻转抓手部由空压机提供压缩空气作为动力源，通过气动系统驱动完成关闭动作，托爪跟随旋转缸一同关闭，此时阴极铜被抓起。
与此同时，安装于机架中心两侧的压料伸缩缸伸缩端伸出，带动压料板一同伸出，使阴极铜在抓手部上被压紧。阴极铜被压紧后由机器人运送至堆垛工位，平移抓手部伸缩缸伸缩端伸出，取件勾板开始打开，此时挡块开始工作，防止阴极铜被拖动，直至取件勾板完全打开，与此同时旋转缸打开，托爪也跟随打开，阴极铜被堆垛到指定位置，至此完成一整套由抓取到堆垛的动作。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型的技术方案所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种电解金属板堆垛抓取机构，安装在机器人执行端，其特征在于，包括围绕安装位置分布的相互垂直的四个抓手部，四个抓手部通过从电解金属板的四周收拢夹紧以实现电解金属板的抓取。
2.根据权利要求1所述的电解金属板堆垛抓取机构，其特征在于，四个抓手部包括平移抓手部，平移抓手部包括伸缩缸和安装在伸缩缸伸缩端的取件勾板，取件勾板跟随伸缩缸伸缩端作水平移动。
3.根据权利要求2所述的电解金属板堆垛抓取机构，其特征在于，四个抓手部还包括翻转抓手部，平移抓手部和翻转抓手部分别为两个，两个平移抓手部位于同一直线上，两个翻转抓手部位于同一直线上且与电解金属板的运动方向相同；翻转抓手部包括旋转缸和被旋转缸带动绕定点发生翻转的托爪。
4.根据权利要求2或3所述的电解金属板堆垛抓取机构，其特征在于，平移抓手部还包括向取件勾板提供移动导向作用的导向结构。
5.根据权利要求2或3所述的电解金属板堆垛抓取机构，其特征在于，平移抓手部上还设有防电解金属板在取件勾板脱开电解金属板时被拖动的挡块。
6.根据权利要求4所述的电解金属板堆垛抓取机构，其特征在于，还包括在一个或多个靠近抓手部设置的压料结构，压料结构包括压料伸缩缸及在压料伸缩缸控制下垂直于电解金属板板面施压的压料板。
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Publications (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN112978363A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-18 | 重庆途益物流有限公司 | 一种具有多方位调节的智能物流控制装置 |
| CN114671178A (zh) * | 2022-04-14 | 2022-06-28 | 周伟 | 一种物流码垛机 |
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