CN212173764U - 一种用于集装袋码放的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于集装袋码放的机械手，包括竖向设置的基座板，基座板的底部设有两个可开合配合的托举手爪组件、用于从集装袋底部两侧夹入以使集装袋承载于托举手爪组件上，基座板上于托举手爪组件的上方还设有两个可开合配合的夹持手爪组件、以用于将承载后的集装袋从两侧夹紧限位，基座板上于夹持手爪组件的夹持空间内还设有一个可朝向集装袋伸缩运动的顶推板组件、用于搬运时伸出以将集装袋顶紧限位于夹持手爪组件的夹持空间内/或者码放时待夹持手爪组件打开后进一步伸出以将集装袋从托举手爪组件上推出。本实用新型具有结构简单紧凑、易于加工制作、操作方便灵活、对心精度高、稳定性好、适应性强的优点。

Description

一种用于集装袋码放的机械手

技术领域

本实用新型主要涉及集装袋码放设备领域，尤其涉及一种用于集装袋码放的机械手。

背景技术

集装袋，俗称吨装袋，一般重量规格为0.5t、1t、2t、3t，是一种以聚丙烯编织布为主体材料的柔性包装产品。目前，集装袋通常由起吊机械利用吊带进行搬运码放或由装载机进行搬运码放。这一施工作业过程存在以下技术问题：

一是采用起吊机械利用吊带来进行起吊、搬运、码放，挂袋主要依靠人工操作完成，储库内码放时上层因起吊操作空间限制无法码放，因此无法有效利用储库空间。

二是采用装载机的液压手爪夹持码放，则因为集装袋不同于固化的集装箱，其是一种柔性包装产品，由于袋内装货质量大、袋表面摩擦系数较小，所以导致夹持后在码放搬运过程中易朝下掉落，严重损坏袋内物品，并且也存在较大安全隐患。

三是码放到位后因集装袋不规整、不成形，液压手爪抽出过程中也易造成集装袋掉落，也存在较大安全隐患。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单紧凑、操作方便灵活、夹持稳定性好、码放安全性高的一种用于集装袋码放的机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于集装袋码放的机械手，包括竖向设置的基座板，所述基座板的底部设有两个可开合配合的托举手爪组件、用于从集装袋底部两侧夹入以使集装袋承载于托举手爪组件上，所述基座板上于托举手爪组件的上方还设有两个可开合配合的夹持手爪组件、以用于将承载后的集装袋从两侧夹紧限位，所述基座板上于夹持手爪组件的夹持空间内还设有一个可朝向集装袋伸缩运动的顶推板组件、用于搬运时伸出以将集装袋顶紧限位于夹持手爪组件的夹持空间内/或者码放时待夹持手爪组件打开后进一步伸出以将集装袋从托举手爪组件上推出。

作为本实用新型的进一步改进，每个所述夹持手爪组件均包括一个第一液压驱动缸和两个呈上下设置的第一弧形手爪，两个所述第一弧形手爪的一端均可水平旋转的铰接安装于基座板上，两个所述第一弧形手爪之间通过第一连杆形成连接，所述第一液压驱动缸的尾端铰接于基座板上、且驱动端与第一连杆铰接以用于通过第一连杆驱动两个第一弧形手爪同时进行开合。

作为本实用新型的进一步改进，每个所述托举手爪组件均包括一个第二液压驱动缸和一个第二弧形手爪，所述第二弧形手爪的一端均可水平旋转的铰接安装于基座板上，所述第二液压驱动缸的尾端铰接于基座板上、且驱动端与第二弧形手爪铰接以用于驱动第二弧形手爪进行开合。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座板上设有左右两根竖向的第一安装杆和左右两根竖向的第二安装杆，同一侧的所述两个第一弧形手爪和一个第二弧形手爪均铰接安装于相同侧的第一安装杆上，同一侧的所述第一液压驱动缸和第二液压驱动缸的尾端均铰接安装于相同侧的第二安装杆上。

作为本实用新型的进一步改进，所述顶推板组件包括竖向布置的顶推板和水平布置的伸缩驱动件，所述顶推板通过伸缩驱动件安装于基座板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述伸缩驱动件包括两套呈上下水平布置的剪叉式连杆和一个以上的第三液压驱动缸，两套所述剪叉式连杆的尾端均安装于基座板上、且首端均与顶推板连接，两套所述剪叉式连杆的中部还通过竖向的第二连杆连接，所述第三液压驱动缸的尾端安装于基座板上、且驱动端与第二连杆连接以用于通过第二连杆驱动两套剪叉式连杆同时进行伸缩运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述伸缩驱动件包括一个以上水平布置的第四液压驱动缸，所述第四液压驱动缸尾端固定于基座板上、且首端与顶推板连接以用于直接驱动顶推板作伸缩运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座板上还设有多个安装孔槽部、以用于将基座板固定安装于外部驱动装置上。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

一是本实用新型的用于集装袋码放的机械手，通过设置特殊的托举手爪组件，能够从集装袋底部两侧夹入以使集装袋承载于托举手爪组件上，再通过夹持手爪组件将承载后的集装袋从两侧夹紧限位，使得夹持后的集装袋即使袋内装货质量大、袋表面摩擦系数较小，但移动时也不会发生朝下掉落的风险，使得袋内物品得到有效保管，大大降低了夹持移动时的安全隐患。

二是本实用新型的用于集装袋码放的机械手，在上述托举手爪组件、夹持手爪组件相互配合的基础上，进一步设置了相配合的顶推板组件。由于集装袋是柔性包装产品，当货物不足时夹持手爪组件可能不能完全的夹持固定住，通过设置顶推板组件，能够进一步将集装袋顶紧限位于夹持手爪组件的夹持空间内，使得柔性的集装袋在移动搬运时不会发生晃动，进一步大大提高了夹持稳定性和作业安全性。

三是本实用新型的用于集装袋码放的机械手，顶推板组件还能够进一步在码放到位后将集装袋从托举手爪组件上推出至码放位，当推出后托举手爪组件、夹持手爪组件实质已经和集装袋发生了脱离，这使得托举手爪组件、夹持手爪组件均不会在抽出过程中造成集装袋掉落，有效保证了极佳的码放效果，也大大降低了安全隐患。

四是本实用新型的用于集装袋码放的机械手，每个夹持手爪组件均包括一个第一液压驱动缸和两个呈上下设置的第一弧形手爪，两个第一弧形手爪之间通过第一连杆形成连接，通过以上特殊的科学设计，一是使得上下两个第一弧形手爪能够从一面对集装袋形成多位置的夹持，夹持稳固效果更佳。二是通过第一连杆的设计，使得只需要一个第一液压驱动缸就可以驱动两个第一弧形手爪同时进行开合，使得结构简单紧凑，操作方便快捷，大大降低了设备的制作成本和维护成本。

五是本实用新型的用于集装袋码放的机械手，伸缩驱动件包括两套呈上下水平布置的剪叉式连杆和一个以上的第三液压驱动缸，两套剪叉式连杆的中部还通过竖向的第二连杆连接。通过以上特殊的科学设计，一是使得上下两套呈上下水平布置的剪叉式连杆能够同时驱动顶推板进行水平顶推伸缩，顶推力度更大、更平稳。二是通过第二连杆的设计，使得只需要一个第三液压驱动缸就可以驱动两套剪叉式连杆同时进行顶推伸缩，使得结构简单紧凑，操作方便快捷，大大降低了设备的制作成本和维护成本。

附图说明

图1是本实用新型的用于集装袋码放的机械手在使用时的立体结构原理示意图。

图2是本实用新型的用于集装袋码放的机械手在使用时的侧视结构原理示意图。

图3是本实用新型的用于集装袋码放的机械手在未使用时的俯视结构原理示意图。

图4是本实用新型的用于集装袋码放的机械手在装载集装袋时的俯视结构原理示意图。

图5是本实用新型的用于集装袋码放的机械手在码放集装袋时的俯视结构原理示意图。

图中各标号表示：

1、基座板；11、第一安装杆；12、第二安装杆；13、安装孔槽部；2、托举手爪组件；21、第二液压驱动缸；22、第二弧形手爪；3、夹持手爪组件；31、第一液压驱动缸；32、第一弧形手爪；33、第一连杆；4、顶推板组件；41、顶推板；42、伸缩驱动件；421、剪叉式连杆；422、第三液压驱动缸；423、第二连杆。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1至图5所示，本实用新型提供一种用于集装袋码放的机械手，机械手可固定在外部驱动装置上、来通过外部驱动装置进行移动。机械手包括竖向设置的基座板1，基座板1的底部设有两个可开合配合的托举手爪组件2、用于从集装袋底部两侧夹入以使集装袋承载于托举手爪组件2上，也即两个托举手爪组件2呈一左一右设置。基座板1上于托举手爪组件2的上方还设有两个可开合配合的夹持手爪组件3、以用于将承载后的集装袋从两侧夹紧限位，也即两个夹持手爪组件3设于托举手爪组件2的上方，也呈一左一右设置。基座板1上于夹持手爪组件3的夹持空间内还设有一个可朝向集装袋伸缩运动的顶推板组件4、用于搬运时伸出以将集装袋顶紧限位于夹持手爪组件3的夹持空间内/或者码放时待夹持手爪组件3打开后进一步伸出以将集装袋从托举手爪组件2上推出。具体实施原理如下：

码放前进行搬运时，托举手爪组件2、夹持手爪组件3均呈打开状态，顶推板组件4也缩回至初始位，然后基座板1在外部驱动设备的驱动下靠近集装袋。此时处于底部的两个托举手爪组件2同时从集装袋底部两侧夹入，由于集装袋是柔性包装产品，使得两个合闭的托举手爪组件2伸入至集装袋底部，将集装袋承载于合闭状态的两个托举手爪组件2上。然后两个夹持手爪组件3也合闭，使得左右两个夹持手爪组件3将承载在托举手爪组件2上的集装袋从左右两侧夹紧限位。然后顶推板组件4朝向集装袋伸处，进一步将原本以及处于夹持手爪组件3的夹持空间内的集装袋顶紧限位(如图4所示状态)。此时集装袋底部有两个托举手爪组件2承托，左右两侧有两个夹持手爪组件3夹持，另一侧还有顶推板组件4顶紧，使得集装袋被牢牢的限位住，然后外部驱动装置移动，使得机械手带动集装袋移动至码放处。在这一移动过程中，集装袋被牢牢的限位，不会发生掉落的风险。移动至码放处后，左右两个夹持手爪组件3打开，停止夹持限位，然后顶推板组件4进一步朝前伸出，将集装袋从托举手爪组件2上推出至码放位(如图5所示状态)，然后机械手推出进行下一次的搬运码放作业。通过以上特殊的科学设计，具有如下技术优点：

一是本实用新型的用于集装袋码放的机械手，通过设置特殊的托举手爪组件2，能够从集装袋底部两侧夹入以使集装袋承载于托举手爪组件2上，再通过夹持手爪组件3将承载后的集装袋从两侧夹紧限位，使得夹持后的集装袋即使袋内装货质量大、袋表面摩擦系数较小，但移动时也不会发生朝下掉落的风险，使得袋内物品得到有效保管，大大降低了夹持移动时的安全隐患。

二是本实用新型的用于集装袋码放的机械手，在上述托举手爪组件2、夹持手爪组件3相互配合的基础上，进一步设置了相配合的顶推板组件4。由于集装袋是柔性包装产品，当货物不足时夹持手爪组件3可能不能完全的夹持固定住，通过设置顶推板组件4，能够进一步将集装袋顶紧限位于夹持手爪组件3的夹持空间内，使得柔性的集装袋在移动搬运时不会发生晃动，进一步大大提高了夹持稳定性和作业安全性。

三是本实用新型的用于集装袋码放的机械手，顶推板组件4还能够进一步在码放到位后将集装袋从托举手爪组件2上推出至码放位，当推出后托举手爪组件2、夹持手爪组件3实质已经和集装袋发生了脱离，这使得托举手爪组件2、夹持手爪组件3均不会在抽出过程中造成集装袋掉落，有效保证了极佳的码放效果，也大大降低了安全隐患。

如图1、图2所示，进一步，在较佳实施例中，每个夹持手爪组件3均包括一个第一液压驱动缸31和两个呈上下设置的第一弧形手爪32，两个第一弧形手爪32的一端均可水平旋转的铰接安装于基座板1上，两个第一弧形手爪32之间通过第一连杆33形成连接，第一液压驱动缸31的尾端可水平旋转的铰接于基座板1上、且驱动端与第一连杆33可水平旋转的铰接以用于通过第一连杆33驱动两个第一弧形手爪32同时进行开合。通过以上特殊的科学设计，一是使得上下两个第一弧形手爪32能够从一面对集装袋形成多位置的夹持，夹持稳固效果更佳。二是通过第一连杆33的设计，使得只需要一个第一液压驱动缸31就可以驱动两个第一弧形手爪32同时进行开合，使得结构简单紧凑，操作方便快捷，大大降低了设备的制作成本和维护成本。

如图1、图2所示，进一步，在较佳实施例中，每个托举手爪组件2均包括一个第二液压驱动缸21和一个第二弧形手爪22，第二弧形手爪22的一端均可水平旋转的铰接安装于基座板1上，第二液压驱动缸21的尾端可水平旋转的铰接于基座板1上、且驱动端与第二弧形手爪22可水平旋转的铰接以用于驱动第二弧形手爪22进行开合。

如图1、图2所示，进一步，在较佳实施例中，基座板1上设有左右两根竖向的第一安装杆11和左右两根竖向的第二安装杆12，同一侧的两个第一弧形手爪32和一个第二弧形手爪22均铰接安装于相同侧的第一安装杆11上，也即处于集装袋左侧的两个第一弧形手爪32和一个第二弧形手爪22均铰接安装于基座板1左侧的第一安装杆11上，处于集装袋右侧的两个第一弧形手爪32和一个第二弧形手爪22均铰接安装于基座板1右侧的第一安装杆11上。同一侧的第一液压驱动缸31和第二液压驱动缸21的尾端均铰接安装于相同侧的第二安装杆12上。也即处于集装袋左侧的第一液压驱动缸31和第二液压驱动缸21均铰接安装于基座板1左侧的第二安装杆12上，处于集装袋右侧的第一液压驱动缸31和第二液压驱动缸21均铰接安装于基座板1右侧的第二安装杆12上。在本实施例中，第一弧形手爪32和一个第二弧形手爪22的尾端均通过一个轴承座可旋转地套设安装于第一安装杆11上，第一液压驱动缸31和第二液压驱动缸21的的尾端均分别通过一个旋转轴套可旋转地套设安装于第二安装杆12上，第一液压驱动缸31的首端也通过一个旋转轴套可旋转地套设安装于第一连杆33上。

如图1、图2、图5所示，进一步，在较佳实施例中，顶推板组件4包括竖向布置的顶推板41和水平布置的伸缩驱动件42，顶推板41通过伸缩驱动件42安装于基座板1上。在本实施例中，伸缩驱动件42包括两套呈上下水平布置的剪叉式连杆421和一个以上的第三液压驱动缸422，剪叉式连杆421为现有技术中的常规部件，在此不作具体结构的赘述。两套剪叉式连杆421的尾端均安装于基座板1上、且首端均与顶推板41连接，两套剪叉式连杆421的中部还通过竖向的第二连杆423连接，第三液压驱动缸422的尾端安装于基座板1上、且驱动端与第二连杆423连接以用于通过第二连杆423驱动两套剪叉式连杆421同时进行伸缩运动。通过以上特殊的科学设计，一是使得上下两套呈上下水平布置的剪叉式连杆421能够同时驱动顶推板41进行水平顶推伸缩，顶推力度更大、更平稳。二是通过第二连杆423的设计，使得只需要一个第三液压驱动缸422就可以驱动两套剪叉式连杆421同时进行顶推伸缩，使得结构简单紧凑，操作方便快捷，大大降低了设备的制作成本和维护成本。

当然，在其他实施例中，伸缩驱动件42也可以只设置一个以上水平布置的第四液压驱动缸，第四液压驱动缸尾端固定于基座板1上、且首端与顶推板41连接，以用于直接驱动顶推板41作伸缩运动。这种简单的变换都应属于本实用新型的保护范围。

如图1所示，进一步，在较佳实施例中，基座板1上还设有多个安装孔槽部13、以用于将基座板1固定安装于外部驱动装置上。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (8)

1.一种用于集装袋码放的机械手，其特征在于：包括竖向设置的基座板(1)，所述基座板(1)的底部设有两个可开合配合的托举手爪组件(2)、用于从集装袋底部两侧夹入以使集装袋承载于托举手爪组件(2)上，所述基座板(1)上于托举手爪组件(2)的上方还设有两个可开合配合的夹持手爪组件(3)、以用于将承载后的集装袋从两侧夹紧限位，所述基座板(1)上于夹持手爪组件(3)的夹持空间内还设有一个可朝向集装袋伸缩运动的顶推板组件(4)、用于搬运时伸出以将集装袋顶紧限位于夹持手爪组件(3)的夹持空间内/或者码放时待夹持手爪组件(3)打开后进一步伸出以将集装袋从托举手爪组件(2)上推出。

2.根据权利要求1所述的用于集装袋码放的机械手，其特征在于：每个所述夹持手爪组件(3)均包括一个第一液压驱动缸(31)和两个呈上下设置的第一弧形手爪(32)，两个所述第一弧形手爪(32)的一端均可水平旋转的铰接安装于基座板(1)上，两个所述第一弧形手爪(32)之间通过第一连杆(33)形成连接，所述第一液压驱动缸(31)的尾端铰接于基座板(1)上、且驱动端与第一连杆(33)铰接以用于通过第一连杆(33)驱动两个第一弧形手爪(32)同时进行开合。

3.根据权利要求2所述的用于集装袋码放的机械手，其特征在于：每个所述托举手爪组件(2)均包括一个第二液压驱动缸(21)和一个第二弧形手爪(22)，所述第二弧形手爪(22)的一端均可水平旋转的铰接安装于基座板(1)上，所述第二液压驱动缸(21)的尾端铰接于基座板(1)上、且驱动端与第二弧形手爪(22)铰接以用于驱动第二弧形手爪(22)进行开合。

4.根据权利要求3所述的用于集装袋码放的机械手，其特征在于：所述基座板(1)上设有左右两根竖向的第一安装杆(11)和左右两根竖向的第二安装杆(12)，同一侧的所述两个第一弧形手爪(32)和一个第二弧形手爪(22)均铰接安装于相同侧的第一安装杆(11)上，同一侧的所述第一液压驱动缸(31)和第二液压驱动缸(21)的尾端均铰接安装于相同侧的第二安装杆(12)上。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的用于集装袋码放的机械手，其特征在于：所述顶推板组件(4)包括竖向布置的顶推板(41)和水平布置的伸缩驱动件(42)，所述顶推板(41)通过伸缩驱动件(42)安装于基座板(1)上。

6.根据权利要求5所述的用于集装袋码放的机械手，其特征在于：所述伸缩驱动件(42)包括两套呈上下水平布置的剪叉式连杆(421)和一个以上的第三液压驱动缸(422)，两套所述剪叉式连杆(421)的尾端均安装于基座板(1)上、且首端均与顶推板(41)连接，两套所述剪叉式连杆(421)的中部还通过竖向的第二连杆(423)连接，所述第三液压驱动缸(422)的尾端安装于基座板(1)上、且驱动端与第二连杆(423)连接以用于通过第二连杆(423)驱动两套剪叉式连杆(421)同时进行伸缩运动。

7.根据权利要求5所述的用于集装袋码放的机械手，其特征在于：所述伸缩驱动件(42)包括一个以上水平布置的第四液压驱动缸，所述第四液压驱动缸尾端固定于基座板(1)上、且首端与顶推板(41)连接以用于直接驱动顶推板(41)作伸缩运动。

8.根据权利要求1所述的用于集装袋码放的机械手，其特征在于：所述基座板(1)上还设有多个安装孔槽部(13)、以用于将基座板(1)固定安装于外部驱动装置上。

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