CN214526847U - 一种抓袋机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种抓袋机械手，包括机架和设于机架的抓取机构和压紧机构；抓取机构包括连杆组件、主轴、两相对设置的抓手和能够驱动两抓手靠拢或远离的抓取驱动单元，每一抓手皆与一主轴转动连接，连杆组件的一端与主轴连接，且连杆组件的另一端与抓取驱动单元连接；压紧机构包括压板和能够驱动压板上下移动的压紧驱动单元，通过压紧驱动单元驱动压板升降实现对包装袋的压紧或松开。本实用新型通过抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过主轴传动进而带动两抓手靠拢实现对包装袋的抓取，并通过压紧驱动单元驱动压板下降实现对包装袋的压紧，使包装袋的顶部和底部受力均匀，防止包装袋变形。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化设备技术领域，特别涉及一种抓袋机械手。
背景技术
产品包装后为了节省空间，需要进行堆码入库或者堆码装车。对于到包装产品的堆码。由于待包装里面的产品没有固定的形状，所以在抓取过程中会随抓取装置的作用力而产生形变，形变后的袋包装进行堆码的时候，就无法将袋包装进行整齐的堆码，甚至无法继续堆码。所以袋包装堆码的时候需要操作工将抓取并放置堆码上的袋包装进行整形，等操作工对袋包装整形之后，抓取装置才能继续堆码，这样就限制了抓取装置自动抓取堆码的效率。另外由于有些袋包装较大，或者袋包装里面物品的重量较重，所以操作工的劳动强度较大。
实用新型内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种抓袋机械手，通过抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过主轴传动进而带动两抓手靠拢实现对包装袋的抓取，并通过压紧驱动单元驱动压板下降实现对包装袋的压紧，使包装袋的顶部和底部受力均匀，防止包装袋变形。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：本实用新型提供了一种抓袋机械手，包括机架和设于所述机架的抓取机构和压紧机构；
所述抓取机构包括连杆组件、主轴、两相对设置的抓手和能够驱动两所述抓手靠拢或远离的抓取驱动单元，每一抓手皆与一所述主轴转动连接，所述连杆组件的一端与所述主轴连接，且所述连杆组件的另一端与所述抓取驱动单元连接，通过所述抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过所述主轴传动进而带动两所述抓手靠拢或远离；
所述压紧机构包括压板和能够驱动所述压板上下移动的压紧驱动单元，通过所述压紧驱动单元驱动所述压板升降实现对包装袋的压紧或松开。
进一步地说，所述连杆组件包括两驱动臂、两销轴和一组驱动臂连接件，每一所述驱动臂的一端与所述转轴连接，另一端通过所述销轴与驱动臂连接件连接，所述抓取驱动单元的输出端与所述驱动臂连接件连接。
进一步地说，所述驱动臂连接件的两端设有滑动槽，所述销轴安装于所述驱动臂的端部且能够沿所述滑动槽滑动。
进一步地说，所述压紧驱动单元包括第一压紧气缸和第二压紧气缸，所述压板为一水平板，所述第一压紧气缸和所述第二压紧气缸分别设置于所述压板的两侧。
进一步地说，所述抓取驱动单元包括第一抓取气缸和第二抓取气缸，第一抓取气缸和第二抓取气缸分别设于机架的两端，且第一抓取气缸和第二抓取气缸分别与一所述连杆组件连接。
进一步地说，所述机架还设有便于与吊装设备连接的基座。
进一步地说，所述抓手包括基板和多根均匀设置的L型夹柱，所述L型夹柱的一端安装于所述基板，另一端伸出。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型包括机架和设于机架的抓取机构和压紧机构；抓取机构包括连杆组件、主轴、两相对设置的抓手和能够驱动两抓手靠拢或远离的抓取驱动单元；压紧机构包括压板和能够驱动压板上下移动的压紧驱动单元，通过压紧驱动单元驱动压板升降实现对包装袋的压紧或松开；因此，本实用新型通过抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过主轴传动进而带动两抓手靠拢实现对包装袋的自动抓取，并通过压紧驱动单元驱动压板下降实现对包装袋的压紧，使包装袋的顶部和底部受力均匀，防止袋包装内的物料受力不均导致袋包装发生变形，保证了袋包装的正常堆码；
故本实用新型结构精简、紧凑，可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的物料。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图之一(两抓手靠拢时)；
图2是本实用新型的右视图之一(两抓手靠拢时)；
图3是本实用新型的主视图之一(两抓手靠拢时)；
图4是本实用新型的结构示意图之二(两抓手远离时)；
图5是本实用新型的右视图之二(两抓手远离时)；
图6是本实用新型的主视图之二(两抓手远离时)；
附图中各部分标记如下：
机架1、连杆组件21、驱动臂211、销轴212、驱动臂连接件213、滑动槽2131、主轴22、抓手23、基板231、L型夹柱232、第一抓取气缸24、第二抓取气缸25、压板31、第一压紧气缸32、第二压紧气缸33、基座4。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的具体实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的优点及功效。本实用新型也可以其它不同的方式予以实施，即，在不背离本实用新型所揭示的范畴下，能予不同的修饰与改变。
实施例：一种抓袋机械手，如图1到图6所示，包括机架1和设于所述机架的抓取机构和压紧机构；
所述抓取机构包括连杆组件21、主轴22、两相对设置的抓手23和能够驱动两所述抓手靠拢或远离的抓取驱动单元，每一抓手皆与一所述主轴转动连接，所述连杆组件的一端与所述主轴连接，且所述连杆组件的另一端与所述抓取驱动单元连接，通过所述抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过所述主轴传动进而带动两所述抓手靠拢或远离；
所述压紧机构包括压板31和能够驱动所述压板上下移动的压紧驱动单元，通过所述压紧驱动单元驱动所述压板升降实现对包装袋的压紧或松开。
如图1和图2所述，所述连杆组件包括两驱动臂211、两销轴212和一组驱动臂连接件213，每一所述驱动臂的一端与所述转轴连接，另一端通过所述销轴与驱动臂连接件连接，所述抓取驱动单元的输出端与所述驱动臂连接件连接。
所述驱动臂连接件的两端设有滑动槽2131，所述销轴安装于所述驱动臂的端部且能够沿所述滑动槽滑动。
所述压紧驱动单元包括第一压紧气缸32和第二压紧气缸33，所述压板为一水平板，所述第一压紧气缸和所述第二压紧气缸分别设置于所述压板的两侧。
所述抓取驱动单元包括第一抓取气缸24和第二抓取气缸25，第一抓取气缸和第二抓取气缸分别设于机架的两端，且第一抓取气缸和第二抓取气缸分别与一所述连杆组件连接。
所述机架还设有便于与吊装设备连接的基座4。
所述抓手包括基板231和多根均匀设置的L型夹柱232，所述L型夹柱的一端安装于所述基板，另一端伸出。
通过吊装设备将所述机械手吊起以及搬用等，吊装机构，比如吊车等，为现有技术故不赘述。
本实用新型的工作原理和工作过程如下：
取料时，如图4到6所示，第一抓取气缸和第二抓取气缸的输出端同时伸出，驱动连杆组件动作并经过主轴传动进而带动两抓手远离，将主轴的L型夹柱伸至包装袋的底部，如图1到3所示，然后第一抓取气缸和第二抓取气缸的输出端同时缩回，驱动连杆组件动作并经过主轴传动进而带动两抓手靠拢将包装袋抓取住，与此同时，第一压紧气缸和第二压紧气缸同时驱动压板下降，将包装袋的顶部压紧，通过压板和L型夹柱的共同作用，使包装袋的顶部和底部受力均匀，防止袋包装内的物料受力不均导致袋包装发生变形，保证了袋包装的正常堆码。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种抓袋机械手，其特征在于：包括机架(1)和设于所述机架的抓取机构和压紧机构；
所述抓取机构包括连杆组件(21)、主轴(22)、两相对设置的抓手(23)和能够驱动两所述抓手靠拢或远离的抓取驱动单元，每一抓手皆与一所述主轴转动连接，所述连杆组件的一端与所述主轴连接，且所述连杆组件的另一端与所述抓取驱动单元连接，通过所述抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过所述主轴传动进而带动两所述抓手靠拢或远离；
所述压紧机构包括压板(31)和能够驱动所述压板上下移动的压紧驱动单元，通过所述压紧驱动单元驱动所述压板升降实现对包装袋的压紧或松开。
2.根据权利要求1所述的抓袋机械手，其特征在于：所述连杆组件包括两驱动臂(211)、两销轴(212)和一组驱动臂连接件(213)，每一所述驱动臂的一端与转轴连接，另一端通过所述销轴与驱动臂连接件连接，所述抓取驱动单元的输出端与所述驱动臂连接件连接。
3.根据权利要求2所述的抓袋机械手，其特征在于：所述驱动臂连接件的两端设有滑动槽(2131)，所述销轴安装于所述驱动臂的端部且能够沿所述滑动槽滑动。
4.根据权利要求1所述的抓袋机械手，其特征在于：所述压紧驱动单元包括第一压紧气缸(32)和第二压紧气缸(33)，所述压板为一水平板，所述第一压紧气缸和所述第二压紧气缸分别设置于所述压板的两侧。
5.根据权利要求1所述的抓袋机械手，其特征在于：所述抓取驱动单元包括第一抓取气缸(24)和第二抓取气缸(25)，第一抓取气缸和第二抓取气缸分别设于机架的两端，且第一抓取气缸和第二抓取气缸分别与一所述连杆组件连接。
6.根据权利要求1所述的抓袋机械手，其特征在于：所述机架还设有便于与吊装设备连接的基座(4)。
7.根据权利要求1所述的抓袋机械手，其特征在于：所述抓手包括基板(231)和多根均匀设置的L型夹柱(232)，所述L型夹柱的一端安装于所述基板，另一端伸出。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023218226.9U CN214526847U (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种抓袋机械手 |
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| CN202023218226.9U CN214526847U (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种抓袋机械手 |
Publications (1)
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| CN214526847U true CN214526847U (zh) | 2021-10-29 |
Family
ID=78297843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202023218226.9U Active CN214526847U (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种抓袋机械手 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN214526847U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114310773A (zh) * | 2022-03-07 | 2022-04-12 | 苏州天准科技股份有限公司 | 用于机动车热交换器内多孔密封垫的组装装置 |
| CN114772275A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-07-22 | 沈阳工业大学 | 抓手组件和抓手组件的控制方法 |
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2020
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