CN214421695U - 码垛机器人抓手用卡爪结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机器人抓手用卡爪结构，包含有下压气缸、压条、翻转气缸、安装板、U形块、托抓机构、联动杆一和联动臂；安装板下端固定在固定横杆上，固定横杆的两端连接滑板，滑板设置在型材导轨的外侧；安装板上端水平固定有翻转气缸，活塞杆的顶端设置有U形块，U形块与联动壁的上端铰接，联动壁的下端连接在联动杆一；前后两根联动杆一的左右两端分别通过轴承结构与左右两侧的滑板铰接，滑板外侧的联动杆一上设置有托抓机构；码垛机器人抓手用卡爪结构通过简单的结构设计，可以实现模拟人手式的抓取软包货物，抓取和释放货物方便；通过下压气缸推动压条紧压货物，可以有效避免在转运过程中的货物移动和掉落，提高了安全性。

Description

码垛机器人抓手用卡爪结构

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人抓手用卡爪结构。

背景技术

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，通过电脑程序的设置，自动得从预定抓起点抓取住包装货物，然后移动包装货物，将包装货物整齐码放在预定摆放点。码垛机械手的通用性强，通过更换不同的配件，就能满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品的需求。码垛机械手的应用范围广泛，适用于化工、物流、家电、医药和食品饮料等自动化生产企业。

码垛对象是包装袋等货物包装为软包的机械手即为软包码垛机械手。软包往往具有货物状态松散、受力极容易发生塑性变形等特点。软包码垛机械手通常采用包含有连接板、横杆、抓手、气缸和固定板等的机构，能够实现将软包抓起、托起和放下等机械动作。软包码垛机械手广泛应用于粉类、颗粒类、化工、耐材、塑胶、化肥、建材、添加剂、饲料、种子、粮食等行业。

目前的软包码垛机械手存在以下缺陷：

传统的软包码垛机械手通过左右两块抓板的同时朝内运动来抓取货物或者通过同时朝外运动来释放货物；由于软包货物其形状的可塑性，通过抓板左右移动来抓取软包货物的方式不仅不容易抓起和释放货物，而且容易造成软包货物的破损。

因此，目前亟需一种能通过卡爪的翻转来实现抓取和释放货物的码垛机器人抓手用卡爪结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种能通过卡爪的翻转来实现抓取和释放货物的码垛机器人抓手用卡爪结构。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种码垛机器人抓手用卡爪结构，包含有下压气缸、压条、翻转气缸、安装板、U形块、托抓机构、联动杆一和联动臂；所述安装板下端固定在固定横杆上，固定横杆的两端连接滑板，滑板设置在型材导轨的外侧；下压气缸的气缸座固定于所述滑板上，下压气缸的活塞杆端部朝下且固定有压条；所述安装板上端水平固定有翻转气缸，翻转气缸的活塞杆朝向外侧，活塞杆的顶端设置有U形块，U形块与联动壁的上端铰接，联动壁的下端连接在联动杆一；所述联动杆一的左右两端分别通过轴承结构与左右两侧的滑板铰接，滑板外侧的联动杆一上设置有托抓机构；所述下压气缸和压条位于托抓机构的内侧。

本实用新型码垛机器人抓手用卡爪结构，所述托抓机构包含有联动杆二、L形杆、型材一和型材二，左右两侧的联动杆二的上端与伸出左右滑板外侧的联动杆一固定，左右两侧的联动杆二通过水平设置的型材一和型材二相连；平行的型材一和型材二上竖直设置有多个L形杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型码垛机器人抓手用卡爪结构设置有下压气缸、翻转气缸和托抓机构，通过翻转气缸推动联动臂绕着联动杆一旋转，继而带动整个托抓机构的翻转，可以实现模拟人手式的抓取软包货物，抓取和释放货物方便，同时可以避免对软包货物的损伤；通过下压气缸推动压条紧压已经平放在L形杆上的货物，可以有效避免在转运过程中的货物移动和掉落，提高了安全性。

附图说明

图1为本实用新型码垛机器人抓手用卡爪结构的结构示意图。

图2为本实用新型码垛机器人抓手用卡爪结构的正视图。

图3为本实用新型码垛机器人抓手用卡爪结构中翻转气缸、安装板、 U形块、托抓机构、联动杆一、联动臂和固定横杆的结构放大图。

其中：型材导轨1.2、滑板1.3、固定横杆1.8、下压气缸2.1、压条2.2、翻转气缸2.3、安装板2.4、U形块2.5、托抓机构2.6、联动杆一2.7、联动臂2.8、联动杆二6.1、L形杆6.2、型材一6.3、型材二6.4。

具体实施方式

参见图1至图3，本实用新型涉及的码垛机器人抓手用卡爪结构，包含有下压气缸2.1、压条2.2、翻转气缸2.3、安装板2.4、U形块2.5、托抓机构2.6、联动杆一2.7和联动臂2.8；所述安装板2.4下端固定在固定横杆 1.8上，固定横杆1.8的两端连接滑板1.3，滑板1.3设置在型材导轨1.2的外侧，可以水平滑动；下压气缸2.1的气缸座固定于所述滑板1.3上，下压气缸2.1的活塞杆端部朝下且固定有压条2.2；安装板2.4上端水平固定有翻转气缸2.3，翻转气缸2.3的活塞杆朝向外侧，活塞杆的顶端设置有U形块2.5，U形块2.5与联动壁的上端铰接，联动壁的下端连接在联动杆一2.7；所述联动杆一2.7的左右两端分别通过轴承结构与左右两侧的滑板1.3铰接，滑板1.3外侧的联动杆一2.7上设置有托抓机构2.6；所述托抓机构2.6 包含有联动杆二6.1、L形杆6.2、型材一6.3和型材二6.4，左右两侧的联动杆二6.1的上端与伸出左右滑板1.3外侧的联动杆固定，左右两侧的联动杆二6.1通过水平设置有平行的型材一6.3和型材二6.4相连；型材一6.3 和型材二6.4上竖直设置有多个L形杆6.2；所述翻转气缸2.3活塞杆的伸缩驱动联动臂2.8以联动杆一2.7为圆心转动，继而带动联动杆一2.7的转动，从而带动托抓机构2.6的翻转，翻转的L形杆6.2可以将软包货物抓起和释放。

所述下压气缸2.1和压条2.2位于托抓机构2.6的内侧；下压气缸2.1 的活塞杆伸出，压条2.2将软包货物紧压在L形杆6.2的水平段，防止软包货物掉落。

所述左右两根型材导轨1.2的前后两端均设置有限位块1.10，可以防止在调节丝杆1.5时，滑板1.3滑出型材导轨1.2的长度范围。

另外：需要注意的是，上述具体实施方式仅为本专利的一个优化方案，本领域的技术人员根据上述构思所做的任何改动或改进，均在本专利的保护范围之内。

Claims (2)

1.码垛机器人抓手用卡爪结构，其特征在于：包含有下压气缸(2.1)、压条(2.2)、翻转气缸(2.3)、安装板(2.4)、U形块(2.5)、托抓机构(2.6)、联动杆一(2.7)和联动臂(2.8)；所述安装板(2.4)下端固定在固定横杆(1.8)上，固定横杆(1.8)的两端连接滑板(1.3)，滑板(1.3)设置在型材导轨(1.2)的外侧；下压气缸(2.1)的气缸座固定于所述滑板(1.3)上，下压气缸(2.1)的活塞杆端部朝下且固定有压条(2.2)；安装板(2.4)上端水平固定有翻转气缸(2.3)，翻转气缸(2.3)的活塞杆朝向外侧，活塞杆的顶端设置有U形块(2.5)，U形块(2.5)与联动壁的上端铰接，联动壁的下端连接在联动杆一(2.7)；所述联动杆一(2.7)的左右两端分别通过轴承结构与左右两侧的滑板(1.3)铰接，滑板(1.3)外侧的联动杆一(2.7)上设置有托抓机构(2.6)；所述下压气缸(2.1)和压条(2.2)位于托抓机构(2.6)的内侧。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手用卡爪结构，其特征在于：所述托抓机构(2.6)包含有联动杆二(6.1)、L形杆(6.2)、型材一(6.3)和型材二(6.4)，左右两侧的联动杆二(6.1)的上端与伸出左右滑板(1.3)外侧的联动杆一(2.7)固定，左右两侧的联动杆二(6.1)通过水平设置的型材一(6.3)和型材二(6.4)相连；平行的型材一(6.3)和型材二(6.4)上竖直设置有多个L形杆(6.2)。

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